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[发明专利]手术机器人及手术机器人系统-CN202310160003.0在审
发明人：请求不公布姓名 -专利权人：上海微创医疗机器人（集团）股份有限公司
申请日： 2023-02-23 - 公布日： 2023-05-23 - 主分类号： A61B34/30 文献下载
摘要：本发明提供一种手术机器人及手术机器人系统，手术机器人包括无线供电模块、旋转关节以及控制模块；旋转关节包括围绕转动轴线可相对转动的初级结构和次级结构；无线供电模块设置于旋转关节上；无线供电模块包括发射单元、接收单元、偏差反馈单元以及动态补偿单元；发射单元设置于初级结构上，接收单元设置于次级结构上；发射单元和接收单元沿转动轴线相对布置，发射单元用于向接收单元供电；偏差反馈单元用于获取初级结构相对于次级结构的转动信息，并将转动信息传输至控制模块；控制模块被配置为，基于偏差反馈单元所获取的转动信息，得到初级结构相对于次级结构的偏差角度，并根据偏差角度控制动态补偿单元调节发射单元向接收单元供电的输出。
手术机器人系统

[发明专利]显示装置、驱动电路及显示驱动方法-CN202211031154.8在审
发明人： R·柳;任相炫;姜明宰;金奉焕 -专利权人：乐金显示有限公司
申请日： 2022-08-26 - 公布日： 2023-03-07 - 主分类号： G09G3/3208 文献下载
摘要：本公开的实施例涉及一种显示装置，包括：显示面板，在所述显示面板中设置有从向多个子像素P提供驱动电压的驱动电压线分支的多条驱动电压反馈线；驱动电路，被配置为向多个子像素提供数据电压并且确定通过多条驱动电压反馈线检测到的反馈驱动电压的偏差；以及定时控制器，被配置为基于反馈驱动电压的偏差根据多条驱动电压反馈线在显示面板中分支的位置来补偿图像数据，并且向驱动电路提供补偿后的图像数据。
显示装置驱动电路显示方法

[发明专利]一种平整机延伸率精度控制系统及方法-CN201910187675.4在审
发明人：范卫锋;程鹏;王强;张世友;王伟;洪志祥 -专利权人：飞马智科信息技术股份有限公司
申请日： 2019-03-13 - 公布日： 2019-05-21 - 主分类号： B21B37/56 文献下载
摘要：本发明适用于热轧平整线技术领域，公开了一种平整机延伸率控制系统及方法，该方法如下：延伸率反馈单元计算平整机入口处单位周期内的带钢通过长度L_Entry及平整机出口处单位周期内的带钢通过长度L_Exit，计算平整机的延伸率并发送至轧制力偏差反馈单元，轧制力偏差反馈单元将延伸率设定值与延伸率反馈值的差值转换成轧制力偏差值基于平整机入口处单位周期内的带钢通过长度及平整机出口处单位周期内的带钢通过长度来检测平整机当前的延伸率，提高了平整机延伸率的检测精度；基于延伸率设定值与反馈值的差值确定轧制力的偏差值，并将轧制力偏差叠加至轧制力控制器
平整机延伸率轧制力偏差单位周期轧制力带钢反馈单元控制器入口处叠加延伸率控制系统精度控制系统控制精准度差值确定差值转换反馈平整线检测热轧发送

[发明专利]明火加热炉炉温控制方法及控制设备-CN201010521573.0有效
发明人：刘永锋;钱国强;顾华中;陈嵘;王志成;吕春国;文德建;章培莉 -专利权人：宝山钢铁股份有限公司
申请日： 2010-10-27 - 公布日： 2012-05-16 - 主分类号： F27D19/00 文献下载
摘要：本发明揭示了一种明火加热炉炉温控制方法，包括：监测炉温，获得炉温反馈值；根据炉温反馈值和炉温设定值计算炉温设定值与炉温反馈值的差值，作为偏差值DV1；计算单位时间内炉温设定值与炉温反馈值的差值，即炉温变化值的斜率作为偏差值DV2；从明火加热炉机组的速度调节器获取明火加热炉机组速度V，根据机组速度V获得第一多前馈输出分量FFV；根据炉温设定值与炉温反馈值的差值，偏差值DV1获得第二多前馈输出分量FFT；根据偏差值DV1和DV2
明火加热炉炉温控制方法设备

[其他]内燃机电子控制方法-CN85105437无效
发明人：坂本正英;志田正美 -专利权人：株式会社日立制作所
申请日： 1985-07-16 - 公布日： 1987-05-20 - 主分类号： F02D41/30 文献下载
摘要：一种内燃机控制方法对于内燃机的每个工作状态区域，离开一参考值的该区域中的一反馈控制值的偏差被检测并写入与该区域相应的变换表形式的存贮器中的一部位。当对相应工作条件区域实现控制时，该偏差值被读出，作为一修正值。在这个控制方法中，不论已写入工作状态区域的偏差值的存贮器内的部位数是否已达到一预定值。都要被检验。当该数已达到预定值时，将一偏差值写入尚未写入偏差值的存贮器内的每个部位。这个偏差值已经被存入已完成偏差数据的写入的存贮器中相邻的部位，从而消除了反馈控制延迟。
内燃机电子控制方法

[其他]内燃机电子控制方法-CN101985000005437在审
发明人：坂本正英;志田正美 -专利权人：株式会社日立制作所
申请日： 1985-07-16 - 公布日： 1987-05-20 - 主分类号：文献下载
摘要：一种内燃机控制方法：对于内燃机的每个工作状态区域，离开一参考值的该区域中的一反馈控制值的偏差被检测并写入与该区域相应的变换表形式的存贮器中的一部位。当对相应工作条件区域实现控制时，该偏差值被读出，作为一修正值。在这个控制方法中，不论已写入工作状态区域的偏差值的存贮器内的部位数是否已达到一预定值。都要被检验。当该数已达到预定值时，将一偏差值写入尚未写入偏差值的存贮器内的每个部位。这个偏差值已经被存入已完成偏差数据的写入的存贮器中相邻的部位，从而消除了反馈控制延迟。
内燃机电子控制方法

[发明专利]一种信号积分去偏差方法及其系统、电子设备-CN201811502551.2有效
发明人：邱昱;王祥 -专利权人：广州汽车集团股份有限公司
申请日： 2018-12-10 - 公布日： 2023-10-27 - 主分类号： H03H17/02 文献下载
摘要：本发明提供一种信号积分去偏差方法及其系统、电子设备，所述方法包括如下步骤：接收加速度特征信号并对所述加速度特征信号进行滤波去偏差处理得到滤波去偏差后的加速度信号；实时接收一速度特征信号偏差反馈计算量；将所述滤波去偏差后的加速度特征信号与所述速度特征信号偏差反馈计算量叠加得到叠加信号；对所述叠加信号进行积分运算得到第一速度特征信号；对所述第一速度特征信号进行滤波去偏差处理得到第二速度特征信号。
一种信号积分偏差方法及其系统电子设备

[发明专利]一种自动驾驶路径跟踪控制方法及系统-CN202311053218.9在审
发明人：高宠智;强小文;雷明星;郭启翔;陈晖;何薇;晏萌;刘磊;胡博伦;李嫩;屈紫君;欧阳辰宇;于子康;赵金波;韩兴隆;代怡鹏 -专利权人：东风汽车股份有限公司
申请日： 2023-08-18 - 公布日： 2023-10-24 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本发明公开了一种自动驾驶路径跟踪控制方法及系统，涉及自动驾驶技术领域，该自动驾驶路径跟踪控制方法包括：S1：根据车辆当前位置与参考路径的位置偏差，确定前馈控制输出；S2：根据车辆当前位置与参考路径的位置偏差和车辆当前航向与参考路径的航向偏差，确定反馈控制输出；S3：根据前馈控制输出和反馈控制输出，确定路径跟踪控制输出。通过将自动驾驶路径跟踪控制中前馈控制与反馈控制结合起来，解决了现有技术中单独采用前馈控制或者单独采用反馈控制进行自动驾驶路径跟踪。存在自动驾驶路径跟踪控制精度难以提高的问题。
一种自动驾驶路径跟踪控制方法系统

[发明专利]地下自主铲运机的导航控制方法-CN200910238066.3有效
发明人：石峰;顾洪枢;战凯;冯孝华;郭鑫;周俊武;李建国;刘立;冯茂林;陈树新;迟洪鹏 -专利权人：北京矿冶研究总院
申请日： 2009-11-18 - 公布日： 2010-05-26 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本发明公开了一种地下自主铲运机的导航控制方法，该方法包括：首先规划出目标路径，在车辆跟踪目标路径时，根据已知的初始偏差，将横向位置偏差、航向角偏差、航向角变化率偏差构成综合反馈，作为导航控制器的输入，结合PID校正控制，计算出车辆的转向控制指令，输入给车辆的电液转向控制系统，使车辆转向角发生改变，再运用该导航控制器内部构建的车辆轨迹精确推算模型，精确计算出车辆的跟踪轨迹与目标路径之间存在的偏差值，再用这些偏差值作为反馈来计算新的转向控制指令
地下自主铲运机导航控制方法

[发明专利]激光切割速度闭环控制的系统、方法、装置和介质-CN202211391078.1在审
发明人：谢淼;王威;郭震东;董小龙 -专利权人：上海柏楚电子科技股份有限公司
申请日： 2022-11-07 - 公布日： 2023-04-04 - 主分类号： B23K26/38 文献下载
摘要：一种用于激光切割速度闭环控制的系统包括：切割头，所述切割头具有视觉图像采集设备，所述视觉图像采集设备被配置用于在激光切割过程中实时采集熔池图像；以及控制器，所述控制器被配置用于：接收并分析所采集的所述熔池图像的图像特征以生成反馈信号；将所述反馈信号与预定阈值进行比较以获得反馈偏差；以及利用所述反馈偏差实时且渐进地调节所述激光切割速度。
激光切割速度闭环控制系统方法装置介质

[发明专利]一种伺服功率放大器控制电路和电子设备-CN202310424255.X在审
发明人：吴国亮;马骥;张洁琦;贺楠;付黎明 -专利权人：九江精密测试技术研究所
申请日： 2023-04-19 - 公布日： 2023-07-25 - 主分类号： H03G3/20 文献下载
摘要：本发明公开了一种伺服功率放大器的控制电路，包含给定信号调理电路、反馈信号调理电路、给定信号滤波电路、反馈信号滤波电路、电流偏差放大电路、DSP集成电路、接口电路、电源和参考电压电路。本发明通过运算放大器计算电流给定信号和电流反馈信号的偏差，然后通过运算放大器对电流偏差放大，再使用DSP内部的ADC模块对放大后的电流偏差信号进行采样，再使用设计于DSP内部的PI控制器生成电流控制量，
一种伺服功率放大器控制电路电子设备

[发明专利]微纳米精度纠偏的压电陶瓷驱控系统、方法及相关装置-CN202310446501.1在审
发明人：林志杭;汤晖;冯发辉;王勋涛 -专利权人：广东工业大学
申请日： 2023-04-24 - 公布日： 2023-07-21 - 主分类号： G05B19/042 文献下载
摘要：本发明涉及芯片装配技术领域，提供一种微纳米精度纠偏的压电陶瓷驱控系统、方法及相关装置，系统包括：上位机、DSP控制器、运放功放模块、压电陶瓷平台和反馈模块；DSP控制器接收上位机指令及反馈信号，分别以预置算法和自适应算法计算信号模拟量和补偿量；运放功放模块向压电陶瓷平台输入驱动电流，压电陶瓷在微纳米平台进行调平纠偏；反馈模块检测装配偏差并发至DSP控制器。通过DSP控制器将控制量和偏差值转化为模拟量后，在运放功放模块进行功率放大，带动压电陶瓷，令压电陶瓷准确产生位移，最终在微纳米平台上进行基板与载板之间的精确定位，并以反馈模块反馈偏差信号闭环，使基板准确地接受板载的芯片
纳米精度纠偏压电陶瓷系统方法相关装置

[发明专利]引入频率偏差反馈控制电压实现有功调节的闭环控制方法-CN201310293364.9有效
发明人：孙元章;徐箭;李晓民;廖思阳;刘明胜;谷俊和;刘建平;董建勋;许超;周密 -专利权人：武汉大学;中电投蒙东能源集团有限责任公司
申请日： 2013-07-12 - 公布日： 2013-12-18 - 主分类号： H02J3/48 文献下载
摘要：本发明涉及一种引入频率偏差反馈控制电压实现有功调节的闭环控制方法，以及闭环控制方法中最优反馈增益参数的求取方法。该方法针对孤立电网有功调节能力不足和整流负荷特殊的负荷特性的特点，提出通过调节负荷母线电压的方法调节负荷功率，并通过将频率偏差引入到励磁调节器作为反馈输入，从而实现了基于频率信息的电压闭环控制方法。通过WAMS系统在线辨识系统故障后存在的不平衡功率，基于负荷特性和电压灵敏度方法，并考虑发电机组的一次调频能力，在线求出WAMS电压闭环控制最优反馈增益参数。通过RTDS仿真，验证了本发明所提的参数求取方法和引入频率偏差反馈控制电压实现有功调节的闭环控制方法的有效性。
引入频率偏差反馈控制电压实现有功调节闭环控制方法

[发明专利]一种串级控制方法、装置、设备及存储介质-CN201810966733.9有效
发明人：李军;周永言;刘哲;苏雷涛;赵兵 -专利权人：广东电网有限责任公司;广东电网有限责任公司电力科学研究院
申请日： 2018-08-23 - 公布日： 2021-01-26 - 主分类号： G05B19/418 文献下载
摘要：本申请实施例公开了一种串级控制方法、装置和设备，其中方法包括：将第一过程输出量标准化，并将标准化后的第一过程输出量和过程给定量输入减法环节，减法环节输出过程偏差输出量至正反馈环节；过程偏差输出量进入正反馈环节，正反馈环节根据所述过程偏差输出量输出正反馈输出量至比例环节；将正反馈输出量输入比例环节，比例环节根据正反馈输出量输出控制输出量至过程对象环节控制输出量输入所述过程对象环节；过程对象环节根据控制输出量输出第二过程输出量
一种控制方法装置设备存储介质

[发明专利]一种车辆线性二自由度动力学模型循迹控制方法及系统-CN202110736703.0在审
发明人：李施;鲁若宇;蔡营;骆嫚;曹恺 -专利权人：东风悦享科技有限公司
申请日： 2021-06-30 - 公布日： 2021-09-21 - 主分类号： G05B13/04 文献下载
摘要：本发明公开了一种车辆线性二自由度动力学模型循迹控制方法及系统，方法包括：S100、基于车辆线性二自由度动力学模型，建立车辆偏差状态方程；S200、基于车辆线性二自由度动力学模型和参考轨迹，建立跟踪偏差模型；S300、基于车辆偏差状态方程和LQR横向控制算法，求解得到控制系数K值；S400、基于跟踪偏差模型和控制系数K值，计算得到前轮转角前馈控制量；S500、基于PID反馈控制算法，以及车辆当前状态与参考轨迹之间的实际误差量，计算得到前轮转角反馈控制量；S600、基于前轮转角前馈控制量与前轮转角反馈控制量，计算得到前轮转角控制量。本发明利用PID反馈控制提高了LQR前馈控制在非线性区域的控制精度，满足车辆对横向控制的超高实时性的需求。
一种车辆线性自由度动力学模型控制方法系统