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[实用新型]一种共轴三旋翼飞行器升力系统-CN202321203403.7有效
发明人：吴华锋 -专利权人：阿诺特（湖北）航空科技有限公司
申请日： 2023-05-18 - 公布日： 2023-10-13 - 主分类号： B64C27/10 文献下载
摘要：一种共轴三旋翼飞行器升力系统,包括T字型主传动机构（1），T字型主传动机构（1）的左右两个横向动力输出端上均设有主旋翼装置以及控制主旋翼装置进行角度倾转的主旋翼倾转机构（51），T字型主传动机构（1）的纵向动力输出端上分别设有尾翼装置以及控制尾翼装置进行角度倾转的尾翼倾转机构（99）；本实用新型优点是：气动布局合理，结构先进，动力分配四周的技术特色，能很好的减少旋翼造成的风场扰动干扰低。前后旋翼的倾转和旋翼姿态控制变距方式独特，可变升力矢量自由度大，反应灵敏，单个旋翼可独立姿态控制，环境动能补偿能力较强。
一种共轴三旋翼飞行器升力系统

[发明专利]一种验证机-CN201210446455.7无效
发明人：王也 -专利权人：上海市闵行区知识产权保护协会
申请日： 2012-11-09 - 公布日： 2014-05-21 - 主分类号： G05D1/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种验证机，由机翼（1）、起落架（2）、连接架（3）、机头（4）、可倾转中段机翼和主动力系统（5）、垂直尾翼旋翼（6）、垂直尾翼（7）、水平尾翼（8）、旋翼（9）、机身（10）、机翼旋翼（11该机采用独特的可倾转中段翼身/主动力系统、变距调姿动力系统，并综合应用于单尾撑气动布局，以保证飞机具有较好的短距/垂直起降性能和稳定悬停性能，同时具有固定翼飞机的良好空中巡航能力。中段翼身和主动力系统的一体倾转设计，既能满足动力系统倾转的需要，又能减小倾转过程中机身和机翼对于螺旋桨滑流的遮蔽作用。
一种验证

[发明专利]一种倾转翼、固定翼混合型无人机-CN202110431031.2在审
发明人：刘生鹏;王雪瑞;陈佳平;张一凡;杨苾妍 -专利权人：西安电子科技大学
申请日： 2021-04-21 - 公布日： 2021-07-06 - 主分类号： B64C27/22 文献下载
摘要：一种倾转翼、固定翼混合型无人机，其特征在于，包括：机架，固定于机架左上、左下、右上、右下四个方向孔洞中的四个固定翼，固定于机架正上、正下、正左、正右四个方向孔洞中的四个倾转部分，覆盖在机架上的机盖，镶嵌于机架内部的中心控制部件；本设计通过固定翼、倾转旋翼的混合工作，既保留了普通旋翼无人机可以实现垂直起降及空中悬停的优势，又解决了普通旋翼无人机无法水平转向、飞行轨迹不易精确控制、无法高速前行的问题。通过伺服电机对倾转旋翼倾转方向的控制，可以让本发明获得对于各种起飞环境的较高适应能力，同时由于本发明可以精确控制在空中的飞行轨迹及飞行姿态，本发明可以完成各种较复杂环境中的精确作业。
一种倾转翼固定混合无人机

[实用新型]一种倾转无轴涵道旋翼飞行汽车-CN201921858685.8有效
发明人：陈思婧;王永杰;高泽明;何振亚;朱清华;王昊 -专利权人：南京航空航天大学
申请日： 2019-10-31 - 公布日： 2020-08-07 - 主分类号： B60F5/02 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种倾转无轴涵道旋翼飞行汽车，属于倾转旋翼、无轴涵道、飞行汽车领域，本实用新型的飞行汽车通过在机身两侧设置固定机翼、倾转无轴涵道旋翼、倾转无轴涵道旋翼、副翼，在机身尾部设置V型尾翼、方向舵，倾转无轴涵道旋翼旋翼、旋转环、涵道，旋转环安装在涵道内侧，旋翼与旋转环固连。通过涡轴发动机将扭矩传递给旋转环，带动旋翼旋转；本实用新型飞行汽车可在汽车模式、飞机模式和直升机垂直起降模式中切换，车内四座的宽敞设计可根据不同需求进行改造；本实用新型飞行汽车能够垂直起降、高速前飞、地面行驶
一种倾转无轴涵道旋翼飞行汽车

[发明专利]倾转旋翼直升机-CN201410071052.8在审
发明人：刘世英 -专利权人：武汉蓝天翔航空科技有限公司
申请日： 2014-02-28 - 公布日： 2014-05-14 - 主分类号： B64C27/28 文献下载
摘要：一种倾转旋翼直升机，它包括机身、驾驶舱、客舱、货舱、机身尾、垂尾、起落架、机翼、涡轮蜗轴发动机和主旋翼有序组合而成。其机身和机身尾的组合纵剖面是机翼剖面形状，所以空中飞行时机身也能产生升力；另外机翼安放在机身圆弧形顶面的两侧的中空扁柱上，距离机身一段距离，机翼比同等规模的现有倾转旋翼直升机更长。由于本发明的机身和机翼的特征构造，使得本发明倾转旋翼直升机的效率比现有的倾转旋翼机得到很大的提高。本倾转旋翼直升机既可以军用又可以民用，因此具有很大的国内外市场前景。
倾转旋翼直升机

[发明专利]基于观测器的倾转式三旋翼无人机轨迹跟踪控制方法-CN202111207595.4在审
发明人：鲜斌;谢天 -专利权人：天津大学
申请日： 2021-10-18 - 公布日： 2022-03-11 - 主分类号： G05B13/04 文献下载
摘要：本发明涉及倾转三旋翼无人机非线性控制，为考虑外界扰动对倾转式三旋翼无人机位置控制的影响、协调位置子系统与姿态子系统之间的联系，实现准确控制，本发明采取的技术方案是，基于观测器的倾转式三旋翼无人机轨迹跟踪控制方法，首先基于反步法设计了位置控制器，给出内环姿态子系统的给定姿态角；然后，设计有限时间收敛观测器对外部扰动进行补偿，并结合基于滑模的鲁棒控制器使姿态跟踪误差渐近收敛，最终实现倾转式三旋翼无人机的轨迹跟踪控制本发明主要应用于倾转三旋翼无人机非线性控制场合。
基于观测器倾转式三旋翼无人机轨迹跟踪控制方法

[发明专利]纵列式双旋翼无人直升机安全保障装置的工作方法-CN202211047372.0在审
发明人：许骏飞;石文秀;李畅;李小光 -专利权人：南京壮大智能科技研究院有限公司
申请日： 2022-08-30 - 公布日： 2023-06-23 - 主分类号： B64U10/13 文献下载
摘要：本发明提供了一种纵列式双旋翼无人直升机安全保障装置的工作方法，该装置：包括旋翼倾转装置，飞行状态检测器，落地缓冲装置；所述的旋翼倾转装置包括与旋翼旋转轴和发动机输出轴相连的万向传动轴，与固定在机体主结构上的倾转导轨，以及在倾转导轨上带动旋翼旋转轴发生倾转的倾转移动模块。所述的飞行状态检测器包括安装在机体中的水平仪，安装在旋翼下方机体中的激光旋翼转速测量仪，安装在机体上的空速管以及信号集成系统。所述的落地缓冲装置安装在机体的两端。本发明通过设置的单侧旋翼倾转机构，可以在单侧旋翼失去升力时，调整另一侧旋翼的升力方向，使得升力与重力在一条直线上，防止出现侧翻失控。
纵列式双旋翼无人直升机安全保障装置工作方法

[发明专利]一种新型折叠旋翼飞行汽车及其工作方法-CN202310087604.3在审
发明人：张鑫;朱清华;章文龙;刘辉;严俊杰 -专利权人：南京航空航天大学
申请日： 2023-02-09 - 公布日： 2023-04-25 - 主分类号： B60F5/02 文献下载
摘要：本发明公开了一种新型折叠旋翼飞行汽车及其工作方法，其技术方案要点是包括车身、车身底部的底盘和动力系统，动力系统包括汽车动力总成和飞行动力总成，汽车动力总成用于提供处于汽车模式下的行驶动力，飞行动力总成用于提供飞行模式下的飞行动力，动力总成包括动力装置和倾转装置，倾转装置包括倾转机构和倾转短舱，飞行动力总成包括推力涵道和旋翼动力装置，旋翼动力装置包括控制机构和折叠旋翼机构，实现在倾转机构控制倾转短舱倾转调节旋翼动力装置的位置以改变汽车模式和飞行模式
一种新型折叠飞行汽车及其工作方法

[发明专利]一种差速控制的倾转旋翼垂直起降飞行器设计方法-CN202211705604.7在审
发明人：万欢;陈晓明 -专利权人：中国人民解放军总参谋部第六十研究所
申请日： 2022-12-29 - 公布日： 2023-03-31 - 主分类号： B64F5/00 文献下载
摘要：本发明提供了一种差速控制的倾转旋翼垂直起降飞行器设计方法，包括机体、鸭翼及其翼梢上的旋翼、主翼及其翼梢上的旋翼、倾转连接机构、平尾及垂尾，倾转连接机构将鸭翼及主翼在翼根弦向中点位置处固连，通过鸭翼及主翼上的旋翼转速差动产生力矩，带动鸭翼、主翼及其上的旋翼整体倾转，实现旋翼模态及固定翼模态的转换。处于固定翼模态时，鸭翼和主翼的旋翼均处于水平状态；处于旋翼模态时，所有旋翼均处于垂直状态；所述飞行器在固定翼模态时为典型的三翼面布局，前置鸭翼在机体偏下位置，主翼在机体偏上位置，通过合理设计鸭翼与主翼位置
种差控制倾转旋翼垂直起降飞行器设计方法

[实用新型]一种具有防坠落功能的飞行器-CN202222713236.2有效
发明人：张澜;栾林栋 -专利权人：四川警察学院
申请日： 2022-10-14 - 公布日： 2023-03-24 - 主分类号： B64C27/22 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种具有防坠落功能的飞行器，涉及无人机技术领域，包括机身、倾转旋翼和信号传输器，机身两侧设有机翼，机身的尾部设有尾翼和固定旋翼；倾转旋翼通过转向控制组件连接在机翼上，倾转旋翼下方连接有紧急电池；信号传输器设置于机身内部，该信号传输器通过数据线与倾转旋翼、固定旋翼和转向控制组件通讯连接，解决了无人机失控时容易坠落或撞击的问题，可以用于各种无人机的控制模拟，帮助初学者快速学会控制无人机。
一种具有坠落功能飞行器

[发明专利]一种倾转旋翼无人机的混合飞行方法-CN201910861757.2有效
发明人：蔡则鹏;苏成悦;徐胜;陈元电 -专利权人：广东工业大学
申请日： 2019-09-11 - 公布日： 2022-10-04 - 主分类号： B64C27/26 文献下载
摘要：本发明公开一种倾转旋翼无人机的混合飞行方法，通过非线性混合的方法将控制输出调整为混合飞行方式，并实施于无人机的飞行航线上，从而实现对飞行航线的优化，使得无人机可以以旋翼飞行状态和固定翼飞行状态相结合的混合飞行方式进行航线规划和飞行本发明通过计算倾转角，以获取对旋翼电机的控制，从而在倾转旋翼无人机飞行的过程中以固定翼为主结合旋翼为辅的方式飞行，使得倾转旋翼无人机能够以光滑和流畅的航线飞行到达目标航点，有效完成飞行任务。
一种倾转旋翼无人机混合飞行方法

[发明专利]纵向动力学解耦倾转旋翼飞行器及其飞行控制方法-CN202210698675.2在审
发明人：李昊泽;郑祥明;和浩然 -专利权人：南京航空航天大学
申请日： 2022-06-20 - 公布日： 2022-09-02 - 主分类号： B64C27/52 文献下载
摘要：本发明提供了一种纵向动力学解耦倾转旋翼飞行器及其飞行控制方法，飞行器包括机身、机架、左倾转旋翼动力组、右倾转旋翼动力组、尾倾转旋翼组和电子设备，左倾转旋翼动力组、右倾转旋翼动力组分别通过机架连接在机身两侧，尾倾转旋翼组通过机架连接在机身后端，电子设备设置在机身内部。本发明中飞行器的三组旋翼动力模块绕平行的俯仰轴倾转，避免了旋翼倾斜互相产生反作用力，使旋翼尽可能充分地为飞行器贡献升力，从根本上解决了动力抵消和动力冗余的问题，降低了能量损耗，延长了续航时间，并且实现了全俯仰角的纵向动力学解耦
纵向动力学解耦倾转旋翼飞行器及其飞行控制方法

[发明专利]一种倾转双涵道无人机-CN201610382189.4在审
发明人：张德虎;张扬 -专利权人：中国航空工业集团公司西安飞机设计研究所
申请日： 2016-06-01 - 公布日： 2016-09-21 - 主分类号： B64C27/22 文献下载
摘要：本发明公开了一种倾转双涵道无人机，属于无人机技术领域。一种倾转双涵道无人机包括：中央翼以及中央翼内部的飞行控制设备、航电设备、电气设备、涵道倾转操纵机构；航电设备、电气设备、涵道倾转操纵机构分别与飞行控制设备相连。中央翼两侧由内到外分布有短臂、涵道、外翼，涵道和外翼连接成一体，并通过短臂与中央翼相连，而且涵道和外翼可绕短臂倾转；涵道内部设置有电机和螺旋桨，后部设置有舵面；中央翼腹部设置有挂载接头，用于挂接并固定挂载模块，中央翼下方安装有起落架。
一种倾转双涵道无人机

[发明专利]一种倾转装置及倾转旋翼直升机-CN201811140865.2在审
发明人：唐迪飞;张众;张楠;田铖;李京阳 -专利权人：北京清航紫荆装备科技有限公司
申请日： 2018-09-28 - 公布日： 2018-12-18 - 主分类号： B64C27/52 文献下载
摘要：本发明公开了一种用于倾转旋翼直升机的倾转装置，包括铰接于倾转轴的倾转机舱，一端与所述倾转机舱铰接的第一杆体，所述第一杆体另一端铰接于可水平滑动的滑块；所述滑块通过水平直线运动，带动铰接的所述第一杆体转动，并控制所述倾转机舱在竖直平面内的倾转。本发明还公开了一种倾转旋翼直升机，通过所述滑块与所述第一杆体的运动，以实现所述倾转机舱竖直向上时的直升机模式和所述倾转机舱水平向前时的固定翼模式，能且仅能通过四分之一个圆周运动实现所述直升机模式与所述固定翼模式的互相转化因此，本发明所提供的倾转装置结构简单且能够承受较大力矩，具有更好的力学特性。
倾转机舱杆体铰接旋翼直升机倾转装置滑块直升机模式固定翼水平直线运动力学特性竖直平面竖直向上水平滑动圆周运动大力矩倾转轴转动转化

[实用新型]一种倾转装置及倾转旋翼直升机-CN201821596697.3有效
发明人：唐迪飞;张众;张楠;田铖;李京阳 -专利权人：北京清航紫荆装备科技有限公司
申请日： 2018-09-28 - 公布日： 2019-05-24 - 主分类号： B64C27/52 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种用于倾转旋翼直升机的倾转装置，包括铰接于倾转轴的倾转机舱，一端与所述倾转机舱铰接的第一杆体，所述第一杆体另一端铰接于可水平滑动的滑块；所述滑块通过水平直线运动，带动铰接的所述第一杆体转动，并控制所述倾转机舱在竖直平面内的倾转。本实用新型还公开了一种倾转旋翼直升机，通过所述滑块与所述第一杆体的运动，以实现所述倾转机舱竖直向上时的直升机模式和所述倾转机舱水平向前时的固定翼模式，能且仅能通过四分之一个圆周运动实现所述直升机模式与所述固定翼模式的互相转化因此，本实用新型所提供的倾转装置结构简单且能够承受较大力矩，具有更好的力学特性。
倾转机舱杆体铰接本实用新型旋翼直升机倾转装置滑块直升机模式固定翼水平直线运动力学特性竖直平面竖直向上水平滑动圆周运动大力矩倾转轴转动转化