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[实用新型]一种横列式双旋翼无人机-CN202120163446.1有效
发明人：郑飞杰;杨利佳;王欣然;杨立龙 -专利权人：三明学院
申请日： 2021-01-21 - 公布日： 2021-10-22 - 主分类号： B64C27/08 文献下载
摘要：本实用新型提供了一种横列式双旋翼无人机，涉及无人机技术领域。一种横列式双旋翼无人机，包括机体和两个机臂，两个机臂分别位于机体的两侧，并与机体呈“V”型。机臂远离机体的端部设有运行机构，运行机构包括旋翼以及驱动旋翼转动的倾转件。倾转件包括相互连接的倾转主体和舵机，倾转主体与机臂连接，舵机的输出轴与旋翼固定连接。舵机的输出轴转动时可以带动旋翼倾转，当旋翼倾转时，可以实现无人机的俯仰、滚转、偏航等姿态动作。该横列式双旋翼无人机结构更紧凑，生产成本低，飞行稳定性好，飞行效率高，续航时间大大提升。
一种横列式双旋翼无人机

[发明专利]基于切换模糊模型的倾转旋翼无人机过渡段飞行控制方法-CN202310531613.7在审
发明人：史爽;胡凯旋;彭聪;江驹;盛守照 -专利权人：南京航空航天大学
申请日： 2023-05-11 - 公布日： 2023-09-15 - 主分类号： G05B13/04 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于切换模糊模型的倾转旋翼无人机过渡段飞行控制方法，步骤如下：S1，建立倾转旋翼无人机过渡段的纵向非线性动力学模型；S2，根据倾转走廊，划分出包括多个子系统的倾转旋翼无人机过渡段的纵向非线性切换模型；S3，对纵向非线性切换模型的每个子系统，选取不同的倾转角进行配平，得到线性化模型，选择倾转角作为前件变量，得到切换T‑S模糊系统模型；S4，设计参考模型，将过渡段的纵向控制问题转化为切换T‑S模糊系统的状态跟踪问题；S5，设计#imgabs0#状态跟踪控制律，对倾转旋翼无人机的过渡段进行控制。本发明能准确地描述倾转旋翼无人机过渡段的非线性及参数剧烈变化特性，实现倾转旋翼无人机过渡段的平稳转换。
基于切换模糊模型倾转旋翼无人机过渡飞行控制方法

[发明专利]一种桨面角度可变的多旋翼无人机及其控制方法-CN201910577528.8有效
发明人：王小鹏;张富强;张东升;杨静;金雨斌;李鹏 -专利权人：西安交通大学
申请日： 2019-06-28 - 公布日： 2020-10-27 - 主分类号： B64C27/08 文献下载
摘要：一种桨面角度可变的多旋翼无人机及其控制方法，包括多旋翼无人机机架、起落架、可倾转旋翼电机平台以及定转速旋翼驱动系统；其中，多旋翼无人机机架底部设置有起落架；多旋翼无人机机架上设置还有多个旋翼臂，每个旋翼臂的端部设置有倾转结构；每个可倾转旋翼电机平台上设置有定转速旋翼驱动系统，定转速旋翼驱动系统上设置有桨距固定的螺旋桨。以舵机控制倾转平台的角度(即桨面角度)来控制电机的姿态和位置。本发明使用定转速的电机或发动机带动螺旋桨，无人机的动力学控制纯粹由桨面角度的调节来完成，所以添加了由舵机和编码器驱动和反馈角度的可倾转旋翼电机平台，以桨面倾转角度代替转速控制无人机。
一种角度可变多旋翼无人机及其控制方法

[发明专利]倾转型旋翼-CN201780077656.5在审
发明人：闵庚务;张世薰;巴和平;谢凤仪 -专利权人：泗川航空航天工业制造有限公司
申请日： 2017-01-04 - 公布日： 2019-08-02 - 主分类号： B64C29/00 文献下载
摘要：本发明涉及倾转型旋翼，更详细地涉及能够以使在两个方向上形成的旋翼朝向相同方向产生推进力的方式倾转并可防止因受到外力而导致倾转角度产生变化的现象的旋翼。本发明的倾转型旋翼包括：主体部，朝向两侧并沿着长度方向形成，在内部形成有收容空间，在两个端部的内侧下部沿着长度方向形成贯通孔形状的滑动孔；马达部，形成于上述主体部的中间，形成有与上述主体部的长度方向相垂直的旋转轴；倾转部，以使得一端部与上述主体部的两个端部相连接来使另一端部转动的形态倾转；旋翼部，以能够产生推进力的方式设置，与上述倾转部相连接；以及连杆部，以与上述马达部相连接的状态朝向两侧延伸，来与上述倾转部相连接本发明的倾转型旋翼具有如下效果，即，以最低限度的结构使多个旋翼同时、有效地倾转，来可实施垂直起降及飞行，能够以不使已倾转的旋翼因受到外部压力而导致角度产生变化的方式稳定地进行固定。
旋翼倾转主体部转型马达部推进力方式设置两侧延伸收容空间外部压力垂直的贯通孔滑动孔连杆部旋转轴有效地转动垂直飞行

[实用新型]一种可倾转旋翼机-CN201520588813.7有效
发明人：连亮 -专利权人：江苏工程职业技术学院
申请日： 2015-08-03 - 公布日： 2015-12-16 - 主分类号： B64C27/28 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种可倾转旋翼机，该旋翼机包括四组可倾转的旋翼，两个可偏转的机翼，垂尾，发动机，倾转机构和变距机构以及飞行控制系统，垂尾、机翼分别安装在机身上并受操纵系统控制，四组旋翼分别连接有发动机、倾转机构和变距机构；每组所述可倾转的旋翼包括若干桨叶、桨毂、变距拉杆和倾转短舱，各桨叶分别通过桨毂和变距拉杆与所述倾转短舱连接，所述倾转短舱内设有倾转机构，所述倾转机构通过倾转铰连接在机翼大梁上，机翼另有一套独立的偏转机构可实现机翼的上下偏转本实用新型结合了旋翼机和固定翼飞机的优点，既可垂直起降又能实现长航程、快速度的水平飞行，增大了飞行包线，克服了两种传统飞行器的各自缺点。
一种可倾转旋翼机

[实用新型]一种倾转旋翼飞行器-CN202122656753.6有效
发明人：龙福坤;朱清华;莫瑞琦;李健;杨超凡;刘超凡 -专利权人：南京航空航天大学
申请日： 2021-11-02 - 公布日： 2022-04-19 - 主分类号： B64C27/28 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种倾转旋翼飞行器，包括：机身、机翼、第一副翼、倾转机翼、第二副翼、倾转短舱、外短舱、升降舵、平尾、垂尾、方向舵、前起落架、主起落架及旋翼；本实用新型通过可倾转的旋翼和机翼，使其具备旋翼飞行器和固定翼飞机的优点，同时避免了升力的浪费和旋翼间的气动干扰，提高了无人机的飞行效率和适用性。
一种倾转旋翼飞行器

[发明专利]倾转旋翼多旋翼飞行器-CN201610386679.1在审
发明人：刘海涛 -专利权人：刘海涛
申请日： 2016-06-04 - 公布日： 2016-08-31 - 主分类号： B64C27/08 文献下载
摘要：本发明提出一种倾转旋翼多旋翼飞行器，采用倾转旋翼、升力体机舱、油电混合动力设计。姿态旋翼由电机驱动，在旋翼倾转机构的作用下可同向同角度旋转。升力体机舱采用翼型外形，飞行时可提供部分或全部升力。还包括一个或多个燃油发动机驱动的动力旋翼。本发明的有益效果为：倾转旋翼在飞行时机舱倾斜角度小，阻力小，负载物较平稳，有利于获得更高的飞行速度。升力体机舱可提供额外升力飞行效率更高。旋翼倾转时采用同向同角度的设定，飞行控制逻辑更加清晰，有利于飞行稳定。动力旋翼采用燃油发动机驱动，续航时间更长，载重量更大。
倾转旋翼多旋翼飞行器

[实用新型]倾转旋翼多旋翼飞行器-CN201620531076.1有效
发明人：刘海涛 -专利权人：刘海涛
申请日： 2016-06-04 - 公布日： 2016-11-02 - 主分类号： B64C27/08 文献下载
摘要：本实用新型提出一种倾转旋翼多旋翼飞行器，采用倾转旋翼、升力体机舱、油电混合动力设计。姿态旋翼由电机驱动，在旋翼倾转机构的作用下可同向同角度旋转。升力体机舱采用翼型外形，飞行时可提供部分或全部升力。还包括一个或多个燃油发动机驱动的动力旋翼。本实用新型的有益效果为：倾转旋翼在飞行时机舱倾斜角度小，阻力小，负载物较平稳，有利于获得更高的飞行速度。升力体机舱可提供额外升力飞行效率更高。旋翼倾转时采用同向同角度的设定，飞行控制逻辑更加清晰，有利于飞行稳定。动力旋翼采用燃油发动机驱动，续航时间更长，载重量更大。
倾转旋翼多旋翼飞行器

[发明专利]一种电动直驱倾转旋翼桨系统-CN202011415046.1有效
发明人：王强;刘振臣;马铁林;王英勋;钱浩;苗培鑫 -专利权人：北京航空航天大学
申请日： 2020-12-05 - 公布日： 2023-03-17 - 主分类号： B64C27/14 文献下载
摘要：本发明提供了一种电动直驱倾转旋翼桨系统，包括：电驱动组件，用于带动旋翼桨操纵组件的桨叶转动从而产生升力；旋翼桨操纵组件，用于旋翼桨的总距调节及纵向周期变距；倾转组件，用于带动电驱动组件和旋翼桨操纵组件转动；所述电驱动组件与所述旋翼桨操纵组件连接，所述电驱动组件中的旋翼桨轴设置于旋翼桨操纵组件的中心，两个所述旋翼桨操纵组件分别设置于所述倾转组件的左右两端；解决可传统倾转旋翼桨机动力源布置困难、操纵机构复杂等问题
一种电动直驱倾转旋翼桨系统

[实用新型]一种eVTOL飞行器的蜗轮蜗杆旋翼倾转结构-CN202122823069.2有效
发明人：唐伟臣 -专利权人：上海时的科技有限公司
申请日： 2021-11-17 - 公布日： 2022-03-22 - 主分类号： B64C27/52 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种eVTOL飞行器的蜗轮蜗杆旋翼倾转结构，包括倾转旋翼和机翼，倾转旋翼与机翼之间通过旋翼转轴贯穿连接；旋翼转轴的一端与倾转旋翼采用无缝隙固连，另一端穿过涡轮后与机翼内部的金属肋连接；涡轮采用齿轮结构，下端啮合蜗杆；蜗杆的一端延伸到机翼的前梁，另一端连接倾转舵机的转轴；倾转舵机安装在机翼的金属肋的卡槽内。本实用新型在满足倾转要求的基础上，消除连杆机构和齿轮机构在运行中出现的问题，提供稳定精准的传动，转动角度精确，其自锁功能能够实现旋翼状态的锁定，不需要安装锁定装置。
一种 evtol 飞行器蜗轮蜗杆旋翼倾转结构

[实用新型]倾转旋翼无人机倾转部件以及可倾转旋翼无人机-CN202021592694.X有效
发明人：解忠良;王雪瑞;陈佳平;刘生鹏;冯学贵;田文超;周金柱;高宏伟;时婧;蔡改改;郝亮;杨苾妍 -专利权人：西安电子科技大学
申请日： 2020-08-04 - 公布日： 2021-02-02 - 主分类号： B64C27/28 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种倾转旋翼无人机倾转部件，其包括：螺旋桨，所述螺旋桨通过螺旋桨固定螺丝与直流无刷电机连接；电机底座，所述直流无刷电机通过电机底座固定螺丝设于电机底座；舵机，所述舵机通过舵机固定螺丝固定于舵机盘上；倾转底座，舵机盘、电机底座与倾转底座连接，所述倾转底座通过倾转底座固定螺丝与机翼连接；其中，所述螺旋桨通过舵机控制直流无刷电机驱动下，在第一旋转平面与第二旋转平面切换，其中，所述第一旋转平面与第二旋转平面垂直此外，本实用新型还公开了一种可倾转旋翼无人机，其包括上述的倾转旋翼无人机倾转部件。
倾转旋翼无人机部件以及可倾转旋翼

[实用新型]飞行器的旋翼倾转结构及飞行器-CN202221868299.9有效
发明人：张捷;王长云;谢晒明;薛松柏;俞鑫;李唐 -专利权人：成都沃飞天驭科技有限公司;浙江吉利控股集团有限公司
申请日： 2022-07-19 - 公布日： 2022-10-18 - 主分类号： B64C27/52 文献下载
摘要：本实用新型属于航空技术领域，特别是涉及一种飞行器的旋翼倾转结构及飞行器。该飞行器的旋翼倾转结构，用于带动旋翼组件倾转，包括支撑组件、驱动装置和锁止机构；驱动装置安装在所述支撑组件上，所述驱动装置的旋转输出端通过连接部件与所述旋翼组件连接，以驱动所述旋翼组件倾转；锁止机构用于直接或间接将所述旋翼组件锁定以限制所述旋翼组件倾转本实用新型的有益效果是：无多连杆传动结构，结构简单，装配效率高，驱动装置行程小，传力直接，安全性高，通过锁止机构实现旋翼组件的锁定，有利于提升旋翼倾转结构的安全性和可靠性。
飞行器旋翼倾转结构

[发明专利]一种十字型共轴倾转旋翼两栖无人机-CN201910533404.X在审
发明人：杨嘉鹏;邓一晖;谢礼杰;郭皓天;郑宗楷;鲁仁全 -专利权人：广东工业大学
申请日： 2019-06-19 - 公布日： 2019-09-27 - 主分类号： B64C35/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种十字型共轴倾转旋翼两栖无人机，包括机体、设于机体上的倾转式共轴多旋翼机构以及防水密封舱，所述防水密封舱内安装有电源模块和飞控模块，所述飞控模块分别与倾转式共轴多旋翼机构以及电源模块电连接，倾转式共轴多旋翼机构为由固定旋翼结构和倾转式旋翼结构组成的倾转式共轴八旋翼机构。本发明对无人机设置了倾转式的共轴多旋翼机构，通过对旋翼进行倾转控制，代替通过电机的增减速改变反扭力矩来改变机体的偏航角度，水下运行时倾转两侧电机朝前，机体保持水平以减少阻力，提高电机最大升力的利用效率，
倾转共轴旋翼机构旋翼电机电源模块防水密封旋翼结构十字型自身旋转最大升力大阻力电连接扭力矩运行时偏航减速

[发明专利]针对倾转式三旋翼无人机的姿态系统控制方法-CN201910237713.2在审
发明人：鲜斌;查君浩 -专利权人：天津大学
申请日： 2019-03-27 - 公布日： 2019-07-05 - 主分类号： G05D1/08 文献下载
摘要：本发明涉及倾转式三旋翼无人机的飞行控制，针对受未知扰动和模型参数不确定性影响的倾转式三旋翼无人机姿态系统，本发明旨在基于浸入‑不变集原理在线估计模型未知参数，以鲁棒控制为基础，提出一种连续的非线性自适应鲁棒控制器该方法可实现倾转式三旋翼无人机高精度的姿态控制。本发明采用的技术方案是，针对倾转式三旋翼无人机的姿态系统控制方法，利用浸入‑不变集原理自适应估计模型未知参数，并使得参数估计有界补偿控制器输出，然后采用鲁棒控制RISE算法抑制扰动和补偿估计误差，实现对倾转式三旋翼无人机的姿态控制本发明主要应用于倾转式三旋翼无人机设计制造场合。
倾转旋翼浸入鲁棒控制未知参数姿态控制姿态系统非线性自适应补偿控制器鲁棒控制器无人机姿态自适应估计不确定性参数估计飞行控制估计误差模型参数未知扰动抑制扰动在线估计算法输出应用制造

[发明专利]飞行控制方法、装置、倾转翼飞行器及介质-CN201910560519.8在审
发明人：汪康利;陈刚 -专利权人：深圳市道通智能航空技术有限公司
申请日： 2019-06-26 - 公布日： 2019-10-08 - 主分类号： B64C27/28 文献下载
摘要：本发明公开了一种飞行控制方法、装置、倾转翼飞行器及介质。该方法包括：根据倾转翼飞行器的当前速度和当前空气流速，确定所述倾转翼飞行器的当前升力和当前阻力；根据所述当前速度、所述当前升力、所述当前阻力和目标速度确定所述倾转翼飞行器从当前速度达到所述目标速度过程中所述倾转翼飞行器所需的目标力矩和/或目标力，其中，所述目标力矩为各机翼产生的合力矩，所述目标力为各机翼产生的合力；根据所述目标力矩和/或所述目标力调整驱动装置的工作参数，使得所述倾转翼飞行器达到所述目标速度。
飞行器倾转目标力矩目标力飞行控制调整驱动装置工作参数升力机翼空气流速速度确定合力矩

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