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[发明专利]一种中型倾转旋翼无人飞行器-CN201911366015.9有效
发明人：何玉庆;李琦;谷丰;杜心田;余鑫鑫;皮廷建;周浩;李鹏;孙晓舒 -专利权人：中国科学院沈阳自动化研究所
申请日： 2019-12-26 - 公布日： 2023-01-03 - 主分类号： B64C27/22 文献下载
摘要：本发明属于无人飞行技术领域，特别涉及一种中型倾转旋翼无人飞行器。包括机身及设置于机身上的尾翼和两个机翼，其中机翼包括倾转外翼段和内翼段，内翼段的一端与机身固定连接，另一端与倾转外翼段可转动地连接。倾转外翼段包括可变距旋翼、外翼段、短舱及扩展翼，其中外翼段的一端通过转轴与内翼段转动连接，另一端可滑动地连接有扩展翼；短舱设置于外翼段上，并且顶部设有可变距旋翼，短舱内设有用于驱动可变距旋翼转动的旋翼旋转驱动系统本发明中的飞行器可以调节展长和旋翼相对机身角度，以适应不同飞行任务需求，提升飞行效率。
一种中型倾转旋翼无人飞行器

[实用新型]倾转旋翼无人机铁鸟试验台-CN202222835782.3有效
发明人：何玉庆;谷丰;于利;杜心田;周浩 -专利权人：中国科学院沈阳自动化研究所
申请日： 2022-10-27 - 公布日： 2023-01-17 - 主分类号： B64F5/60 文献下载
摘要：本实用新型涉及一种倾转旋翼无人机铁鸟试验台，其中支撑台架上设有传动轴支座，且动力链组件中的传动轴中部设于传动轴支座上，动力电机的输出轴通过皮带传动系统与传动轴相连，传动轴两端设有短舱，短舱内设有齿轮箱，短舱上端设有旋翼，传动轴端部设有倾转驱动组件，且倾转驱动组件设有倾转驱动电机，旋翼的转轴尾端设有旋翼拉力传感器，齿轮箱内设有齿轮箱温度传感器，短舱和传动轴支座内设有振动加速度传感器，传动轴轴端设有倾转拉力传感器、绝对角度传感器和扭矩传感器，支撑台架下侧设有检测皮带传动系统转速的转速传感器，各个传感器和动力电机、倾转驱动电机均与测试分析系统相连。本实用新型能全面获得倾转旋翼无人机动力链的综合性能。
倾转旋翼无人机试验台

[发明专利]一种适用于倾转旋翼机的旋翼桨-CN202011415047.6有效
发明人：刘振臣;王强;马铁林;王英勋;钱浩;苗培鑫 -专利权人：北京航空航天大学
申请日： 2020-12-05 - 公布日： 2022-04-12 - 主分类号： B64C29/00 文献下载
摘要：本发明提供了一种适用于倾转旋翼机的旋翼桨，包括：电驱动组件，用于带动桨叶高速旋转；旋翼桨操纵组件，用于实现旋翼桨的总距调节及周期变距；倾转组件，用于带动电驱动组件和旋翼桨操纵组件转动；所述电驱动组件与所述旋翼桨操纵组件连接，所述电驱动组件中的旋翼桨轴设置于旋翼桨操纵组件的中心，两个所述旋翼桨操纵组件分别设置于所述倾转组件的左右两端，所述桨叶的弦长、扭角和翼型沿半径方向不断变化。
一种适用于旋翼机旋翼桨

[发明专利]一种具有搭接翼的倾转旋翼无人飞行器结构系统-CN201811491478.3在审
发明人：黄晓龙;张紫龙;黄飞;周子鸣;张华君;刘青;张达;李盛;邬华明;李磊 -专利权人：湖北航天飞行器研究所
申请日： 2018-12-07 - 公布日： 2019-03-29 - 主分类号： B64C27/52 文献下载
摘要：本发明涉及一种具有搭接翼的倾转旋翼无人飞行器结构系统，包括机身、固定设置于机身左右两侧的一对机翼和固定设置于机身尾部的尾翼，其特征在于所述机翼包括上机翼、下机翼和搭接在上机翼和下机翼之间的搭接翼，还包括活动连接于搭接翼上的可倾转螺旋桨系统，所述可倾转螺旋桨系统包括倾转机构、电机和螺旋桨，所述倾转机构固定于搭接翼上，所述电机活动连接于倾转机构上，并可在倾转机构带动下绕搭接翼面的垂直中心线旋转，所述螺旋桨活动连接于电机上。本发明无人飞行器结构系统搭接翼结构刚度更好，能够降低旋翼对固定翼的气动弹性影响，同时能够在较短的展长下实现机翼面积的大幅增加，降低了结构重量，提高了巡航效率。
搭接翼机翼倾转机构倾转无人飞行器活动连接结构系统旋翼螺旋桨系统电机固定设置螺旋桨机身垂直中心线机身尾部结构刚度气动弹性左右两侧固定翼尾翼巡航搭接

[发明专利]一种倾转四旋翼飞行器-CN201510386606.8有效
发明人：王松;陈万里;顿文强 -专利权人：北京航空航天大学
申请日： 2015-06-30 - 公布日： 2017-03-08 - 主分类号： B64C27/08 文献下载
摘要：本发明提供了一种倾转四旋翼飞行器，属于飞行器设计技术领域。本发明的倾转四旋翼飞行器包括飞行旋翼、无刷直流电机、机身、座舱罩、起落架、供电单元、飞行控制系统，还包括固定管、倾转摇臂、连杆、倾转舵机、旋翼臂、球头；通过控制四组飞行旋翼前后方向的转动角度达到前进或者后退飞行的目的；本发明通过改变旋翼的安装角度使四旋翼达到前进飞行的目的，使机身保持水平，保证四旋翼飞行器始终处于最优的气动性能，机身产生最大的升力，提升四旋翼飞行器的飞行速度以及续航时间，从而增大其抗风能力、改善系统作业能力和效率
一种倾转四旋翼飞行器

[发明专利]飞行器-CN201810607116.X在审
发明人：翟占超 -专利权人：翟占超;金功财;金功华
申请日： 2018-06-12 - 公布日： 2018-10-02 - 主分类号： B64C27/28 文献下载
摘要：本发明提供一种飞行器，包括机身、由所述机身相对两侧分别延伸形成的两个固定翼以及固定于所述机身和所述固定翼的螺旋桨；所述螺旋桨包括固定于所述机身尾端的固定螺旋桨以及分别固定于两个所述固定翼的倾转螺旋桨，所述固定螺旋桨呈水平设置，所述倾转螺旋桨呈垂直于所述机身设置且相对于所述固定翼实现倾转，所述倾转螺旋桨位于所述固定翼的远离所述固定螺旋桨的一侧。
固定翼螺旋桨机身倾转固定螺旋桨飞行器水平设置相对两侧续航能力能耗垂直延伸

[发明专利]一种倾转旋翼飞行器定点悬停变姿控制方法-CN202211346256.9在审
发明人：李雪兵;苏子康;李春涛;陈欣 -专利权人：南京航空航天大学
申请日： 2022-10-31 - 公布日： 2023-01-17 - 主分类号： G05D1/08 文献下载
摘要：本发明公开了一种倾转旋翼飞行器定点悬停变姿控制方法，该控制技术方法不需要依靠调整俯仰角就可实现位置定点悬停功能，解决了常规旋翼飞行器姿态角对定点悬停飞行模态的强约束，实现了四倾转旋翼姿态角控制与定点悬停控制完全解耦，解放了四倾转旋翼飞行器姿态角自由度的控制，极大的拓展四倾转旋翼飞行器的使用场景。
一种倾转旋翼飞行器定点悬停控制方法

[实用新型]一种倾转旋翼与升力旋翼组合的分布式动力飞行器-CN202223149161.6有效
发明人：罗竑 -专利权人：宇领星际航空（苏州）有限公司
申请日： 2022-11-25 - 公布日： 2023-03-10 - 主分类号： B64C29/02 文献下载
摘要：本实用新型涉及一种倾转旋翼与升力旋翼组合的分布式动力飞行器，包括机身、前翼、后翼和垂尾；所述前翼前端和所述后翼后端分别布置有前撑杆和后撑杆，所述前撑杆和所述连接撑杆的前端均通过轴动组件分别安装有内侧倾转动力装置和外侧倾转动力装置共同组成倾转动力系统，所述后撑杆和所述连接撑杆的上方则分别安装有后旋翼动力装置和若干侧旋翼动力装置共同组成旋翼动力系统。本实用新型结合了复合翼安全简单与倾转旋翼高性能的优势，对倾转动力装置和旋翼动力装置进行合理布局，优化构型，达到重量相对较小、系统复杂度低、性能优秀的效果。
一种倾转旋翼升力组合分布式动力飞行器

[发明专利]垂直起降固定翼飞机过渡过程飞推指令构建方法-CN202110145195.9有效
发明人：王向阳;杨赟杰;朱纪洪;袁夏明;程志强;邓金来 -专利权人：清华大学
申请日： 2021-02-02 - 公布日： 2022-06-07 - 主分类号： B64F5/00 文献下载
摘要：本发明提供了垂直起降固定翼飞机过渡过程飞推指令构建方法，属于垂直起降固定翼飞机导航及控制技术领域，包括建立垂直起降固定翼飞机“垂转平”和“平转垂”过渡过程高度指令轨迹、速度指令轨迹、倾转部件俯仰角指令轨迹三个步骤三种指令轨迹均基于余弦函数，且倾转部件倾转角以速度为自变量，从而形成指令速度对指令倾转角的闭环反馈。本发明相比于传统线性形式的过渡过程轨迹，更符合系统运动学规律，同时表征了垂直起降固定翼飞机过渡过程倾转角与速度的耦合关系。在实际应用中，本方法不受限于垂直起降固定翼飞机过渡过程的初始状态，可在线实现，同时也不受限于垂直起降固定翼飞机的大小和类型，具有通用性强的特点。
垂直起降固定飞机过渡过程指令构建方法

[发明专利]无人机-CN201910381697.4在审
发明人：苏文博;韩来旺;刘泽洋;王鹏鹏 -专利权人：沈阳无距科技有限公司
申请日： 2019-05-08 - 公布日： 2019-07-26 - 主分类号： B64C27/08 文献下载
摘要：本公开涉及一种无人机，其特征在于，包括：机身(100)；支撑件(200)，支撑件的第一端可倾转地固定在机身上；旋翼总成(300)，旋翼总成的数量为多个，并分别固定在支撑件的第二端；以及限位机构(400)，用于将支撑件限定在预设位置以改变旋翼总成的旋翼平面与机身之间的夹角。这样，无人机飞行过程中当需要调整飞行姿态时，旋翼总成首先产生倾转以提供无人机所需的飞行力，进而带动支撑件倾转，与此同时限位机构配合支撑件进行倾转以保持机身水平，当支撑件的倾转位置固定后，限位机构再将支撑件固定在该位置
支撑件限位机构旋翼总成机身倾转在机无人机飞行飞行姿态机身水平倾转位置任务设备水平状态旋翼平面预设位置第一端飞行力挂载配合

[发明专利]一种倾转旋翼飞行器过渡态切换过程的几何最优控制器设计方法-CN201810040012.5有效
发明人：张硕;孙涛;孙希明;崔文越;周文雅 -专利权人：大连理工大学
申请日： 2018-01-10 - 公布日： 2020-04-07 - 主分类号： G05B13/04 文献下载
摘要：本发明提供了一种倾转旋翼飞行器过渡态切换过程的几何最优控制器设计方法，该几何最优控制器设计方法针对倾转旋翼飞行器的姿态控制在欧氏空间中存在的奇异性，局部性等问题，引入了黎曼空间中的李群代数，并结合系统的拉格朗日函数与SO(3)切丛上的变分，利用哈密顿最小原理推导得到了基于SO(3)群上的倾转旋翼飞行器的全局几何性描述。通过建立的几何切换动力学模型，将倾转旋翼飞行器在连续空间的模型问题转化设计为一个非线性的几何最优切换控制问题。本算法可以应用于倾转旋翼飞机过度切换过程的全自动无人驾驶和其燃油经济性。
一种倾转旋翼飞行器过渡切换过程几何最优控制器设计方法

[发明专利]电动垂直起降倾转翼飞行器多模态融合操纵器及设计方法-CN202210483119.3有效
发明人：张曙光;黄颖珊;楚娜娜 -专利权人：北京航空航天大学
申请日： 2022-05-06 - 公布日： 2022-07-15 - 主分类号： B64C19/00 文献下载
摘要：本发明涉及垂直起降飞行器操纵技术领域，提供了电动垂直起降倾转翼飞行器多模态融合操纵器及设计方法。该方法包括：基于多模态融合操纵器与电动垂直起降倾转翼飞行器任务特性的适配性，获得电动垂直起降倾转翼飞行器的模式切换需求；基于电动垂直起降倾转翼飞行器的模式切换需求，进行多模态融合操纵器的物理需求设计；通过多模态融合操纵器的物理需求设计，实现电动垂直起降倾转翼飞行器的模态转换和电子飞行控制系统的信息交互。
电动垂直起降倾转翼飞行器多模态融合操纵设计方法

[实用新型]无人机-CN201920656686.8有效
发明人：苏文博;韩来旺;刘泽洋;王鹏鹏 -专利权人：沈阳无距科技有限公司
申请日： 2019-05-08 - 公布日： 2020-03-27 - 主分类号： B64C27/08 文献下载
摘要：本公开涉及一种无人机，其特征在于，包括：机身(100)；支撑件(200)，支撑件的第一端可倾转地固定在机身上；旋翼总成(300)，旋翼总成的数量为多个，并分别固定在支撑件的第二端；以及限位机构(400)，用于将支撑件限定在预设位置以改变旋翼总成的旋翼平面与机身之间的夹角。这样，无人机飞行过程中当需要调整飞行姿态时，旋翼总成首先产生倾转以提供无人机所需的飞行力，进而带动支撑件倾转，与此同时限位机构配合支撑件进行倾转以保持机身水平，当支撑件的倾转位置固定后，限位机构再将支撑件固定在该位置
无人机

[实用新型]一种可拆分的倾转四旋翼飞行器-CN202022576691.3有效
发明人：李健;朱清华;龙福坤;莫瑞琦;刘超凡;杨超凡 -专利权人：南京航空航天大学
申请日： 2020-11-10 - 公布日： 2021-10-22 - 主分类号： B64C27/22 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种可拆分的倾转四旋翼飞行器，属于航空设备技术领域，包括：前旋翼、前机翼、前副翼、前机身、后旋翼、后机翼、前水平尾翼、后副翼、后垂直尾翼、后水平尾翼、后发动机短舱、后主起落架、后机身、后可折叠起落架本实用新型使得一架倾转四旋翼机可拆分为两架倾转双旋翼机，即可以以倾转四旋翼飞行器飞行，兼顾其优点的同时，又可以空中拆分，转为两架倾转双旋翼机，利用其体积小的优势分别执行不同的任务。
一种拆分倾转四旋翼飞行器

[发明专利]双倾转抗突风增稳可弯折翼飞行器-CN201510907067.8在审
发明人：郭士钧;王鹂辉;温求遒;贺媛媛 -专利权人：上海游族智能科技有限公司
申请日： 2015-12-09 - 公布日： 2016-03-23 - 主分类号： B64C3/56 文献下载
摘要：本发明涉及双倾转抗突风增稳可弯折翼飞行器，包括：飞行器本体，以及设于飞行器本体上的起落架、垂直尾翼、及倾转机翼，特征在于：倾转机翼包括主翼梁、设于主翼梁上的内翼、及通过弹性铰链与内翼相连接且可弯折拆卸的外翼；在位于飞行器本体两侧的主翼梁上分别安装有第一螺旋桨发动机和第二螺旋桨发动机；该飞行器还包括一种倾转平尾，倾转平尾包括平尾梁、设于平尾梁上的水平尾翼、与平尾梁固定相连且分别位于垂直尾翼两侧的连杆、以及安装在连杆一端的第三螺旋桨发动机；上述第一螺旋桨发动机、第二螺旋桨发动机、以及第三螺旋桨发动机构成三发三点鸭式布局，所述倾转机翼与所述倾转平尾构成双倾转结构。
双倾转抗突风增稳可弯折翼飞行器