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[发明专利]动态倒车轨迹实现方法及装置、计算机设备及存储介质-CN202010246847.3在审
发明人：姚慧君;毛水江;刘坤 -专利权人：比亚迪半导体股份有限公司
申请日： 2020-03-31 - 公布日： 2021-10-01 - 主分类号： G06T11/20 文献下载
摘要：本申请公开了一种动态倒车轨迹实现方法及装置、计算机设备及存储介质。该方法包括：实时获取方向盘的当前转动角度；从预先存储的多个预定转动角度分别对应的曲线方程系数中，获取与当前转动角度对应的曲线方程系数，以得到目标系数；根据目标系数，利用曲线方程计算当前倒车曲线在倒车图像中的多个当前曲线像素点坐标；基于多个当前曲线像素点坐标进行曲线拟合，以得到当前倒车曲线。本申请技术方案只需要通过调取不同的曲线方程系数可实现对不同转动角度下倒车曲线的曲率的改变，实现了对倒车轨迹的动态调整，实现方法简单，简化了配置，降低了成本，获取的倒车轨迹直观立体。
动态倒车轨迹实现方法装置计算机设备存储介质

[发明专利]一种动态轨迹线倒车影像辅助系统及其方法-CN201010598513.9无效
发明人：曾宪才;林纬鑫;陈志灵;罗方成;李先平 -专利权人：同致电子科技（厦门）有限公司
申请日： 2010-12-21 - 公布日： 2012-07-11 - 主分类号： H04N7/18 文献下载
摘要：本发明公开一种动态轨迹线倒车影像辅助系统及其方法，其包括存储器、摄像头、视频解码器、微处理器、图像显示芯片、视频编码器以及显示器，本发明根据接收到汽车本体方向盘的转角信号，并调取与转角信号相应且预先存储于存储器中的汽车倒车轨迹图片，同时使得相应的汽车倒车轨迹图片与摄像头获取车后方的图像结合，并通过视频编码器而显示在显示器上。故本发明能根据当前方向盘的转角信号而相应地调取出具体的汽车倒车轨迹图片，从而具有动态轨迹的特性，进而具有能提高驾驶员调整调整纠正量准确性的效果。
一种动态轨迹倒车影像辅助系统及其方法

[发明专利]自动倒车方法、系统、设备及计算机可读存储介质-CN202111392293.9在审
发明人：陶正兵 -专利权人：纵目科技（上海）股份有限公司
申请日： 2021-11-19 - 公布日： 2022-05-13 - 主分类号： B60W30/18 文献下载
摘要：本发明提供一种自动倒车方法、系统、设备及计算机可读存储介质，所述自动倒车方法包括记录车辆于前进过程中的行驶轨迹信息，并于前进过程中检测出现的第一障碍物集；当车辆进入自动倒车模式时，检测出现在车辆周围的第二障碍物集当判定所述第二障碍物集中障碍物属性信息与所述第一障碍物集中障碍物属性信息相匹配时，则计算所述第二障碍物集中障碍物属性信息相对于所述第一障碍物集中障碍物属性信息的匹配误差，以根据所述匹配偏差，校正所述行驶轨迹信息；控制车辆进行倒车。本发明能够实现车辆在倒车控制过程中，能够尽量使得记录的轨迹能和原来前进时的轨迹相匹配，控制车辆倒车原路返回，从而避免碰撞风险。
自动倒车方法系统设备计算机可读存储介质

[发明专利]倒车辅助线的生成方法、装置、车载设备及存储介质-CN201710800358.6有效
发明人：王宝利 -专利权人：沈阳中科创达软件有限公司
申请日： 2017-09-07 - 公布日： 2020-07-03 - 主分类号： B60R16/023 文献下载
摘要：本发明实施例公开了倒车辅助线的生成方法、装置、车载设备及存储介质，所述方法包括：确定后轴中心的地面运动轨迹方程；根据后轴中心的地面运动轨迹方程、车辆的第一后轮中心到后轴中心的距离以及车辆的第二后轮中心到后轴中心的距离，确定车辆的第一后轮的地面运动轨迹方程和车辆的第二后轮的地面运动轨迹方程；选取地面任意一点作为目标点，获取目标点在显示屏幕上的目标投影点，确定目标点的地面坐标与屏幕坐标的关系；确定第一后轮的屏幕运动轨迹方程和第二后轮的屏幕运动轨迹方程，生成倒车辅助线。本发明提供的倒车辅助线的生成方法算法简单、误差小、精准度高、可实现程度较好，能够提高运算速度和倒车辅助系统的处理效率。
倒车辅助线生成方法装置车载设备存储介质

[发明专利]一种动态倒车轨迹的快速显示系统、方法及其应用-CN202011583946.7有效
发明人：邱小锋 -专利权人：深圳市路畅科技股份有限公司
申请日： 2020-12-28 - 公布日： 2023-05-05 - 主分类号： B60R1/26 文献下载
摘要：本发明公开是关于一种动态倒车轨迹的快速显示系统、方法及其应用，涉及图像数据处理技术领域。轨迹样本采集器，实现轨迹样本的预先获取；轨迹编译器，与所述轨迹样本采集器相连接，压缩生成基于原始分区格式的轨迹二进制镜像文件；轨迹二进制镜像装置，与所述轨迹编译器相连接，创建独立分区装载该镜像文件；轨迹解码器，与所述轨迹二进制镜像装置相连接，用于对镜像文件进行解码处理；轨迹渲染装置，与所述轨迹解码器相连接，对解码后的数据进行渲染叠加到倒车视频上，完成动态轨迹的显示。快速倒车显示轨迹的底层本，高质量的解决方法。自设计的高效索引的轨迹二进制镜像的数据结构。实现轨迹样本转换为镜像文件的编译器。
一种动态倒车轨迹快速显示系统方法及其应用

[实用新型]一种后视影像系统及车辆-CN201220598309.1有效
发明人：庄云龙 -专利权人：北京汽车股份有限公司
申请日： 2012-11-13 - 公布日： 2013-05-15 - 主分类号： B60R1/00 文献下载
摘要：本实用新型提供了一种后视影像系统及车辆，包括后视摄像头和显示器，还包括用于当车辆档位位于倒车档且车速在预定范围内时将所述后视摄像头拍摄的视频信号传输至所述显示器，并根据方向盘的转动方向所述显示器输出静态倒车轨迹线和动态倒车轨迹线的控制模块本实用新型提供的后视影像系统与传统室内后视镜和外后视镜相比，不仅解决了倒车后方视野盲区的问题，同时配置的动态、静态倒车轨迹线建立了车辆运动模型，精确预测动态轨迹，标出车辆宽度、后部距离，便于驾驶员判断；
一种影像系统车辆

[发明专利]增强现实平视显示器倒车显示方法及系统-CN202110309927.3有效
发明人：许阁;胡进 -专利权人：东风汽车集团股份有限公司
申请日： 2021-03-23 - 公布日： 2022-10-18 - 主分类号： H04N7/18 文献下载
摘要：本发明公开了一种增强现实平视显示器倒车显示方法及系统，方法包括以下步骤：控制目标车辆进行倒车，获取车辆倒车环境信息、预测倒车轨迹及虚拟图像显示距离；获取虚拟图像；控制虚拟现实抬头显示装置根据得到的车辆倒车环境信息、预测倒车轨迹、虚拟图像显示距离将虚拟图像光学投影至车辆前挡风玻璃上形成虚拟倒车图像。本发明提供的增强现实平视显示器倒车显示方法采用安装在显示台内部的增强现实平视显示器装置，将虚拟图像经光学投影发射到驾驶员前方保证了驾驶员的行车安全；算法简单；采用增强现实平视显示器辅助显示倒车途中视野盲区内的障碍物信息，为驾驶员提供倒车视野盲区内的危险信息，进一步保障倒车安全。
增强现实平视显示器倒车显示方法系统

[发明专利]一种倒车轨迹线生成方法、装置及倒车引导器-CN201310148135.8有效
发明人：包青成;李云彬 -专利权人：深圳市豪恩汽车电子装备股份有限公司
申请日： 2013-04-25 - 公布日： 2018-03-09 - 主分类号： B60R1/00 文献下载
摘要：本发明适用于汽车领域，提供了一种倒车轨迹线生成方法、装置及倒车引导器，每隔预设距离放置障碍物，通过后视摄像头对障碍物拍照，从拍照照片中特征提取出障碍物的位置信息，根据车身参数、后视摄像头的参数、所述障碍物的位置信息，并根据透视原理绘制三维的倒车轨迹线；从而，对于生活在三维生活环境的驾驶员，生成适合人的视觉习惯的三维的倒车轨迹线，更加直观，更好地帮助驾驶员判断是否会触碰到障碍物，有效地减少倒车事故的发生，适应了现代化城市的需要
一种倒车轨迹生成方法装置引导

[发明专利]一种汽车后视影像引导倒车的装置-CN201710587202.4在审
发明人：蒋涛;黄万强 -专利权人：成都华科威电子科技有限公司
申请日： 2017-07-18 - 公布日： 2017-12-29 - 主分类号： B60R1/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种汽车后视影像引导倒车的装置，包括如下内容采集模块，用于采集汽车后视图像；提取模块，用于提取所述后视图像中的停车位图像信息；中心位置确定模块，用于确定所述停车位图像信息中的中心位置；轨迹建立模块，用于建立汽车尾端与所述中心位置之间的弧形轨迹，并通过显示屏幕进行显示；控制模块，用于在倒车过程中，控制调节汽车的方向与所述弧形轨迹一致，且每移动一段距离将所述弧形轨迹覆盖，在所述显示屏幕中仅显示剩余的弧形轨迹，进而能够有效的引导倒车。
一种汽车影像引导倒车装置

[发明专利]一种倒车行为识别方法及装置-CN202110543906.8有效
发明人：魏东东;陆晓栋;吴忠人;周永哲 -专利权人：浙江大华技术股份有限公司
申请日： 2021-05-19 - 公布日： 2022-10-25 - 主分类号： G06V20/40 文献下载
摘要：本发明实施例提供一种倒车行为识别方法及装置。该方法包括：通过第一时段内采集的视频图像，确定车辆在第一行驶轨迹中存在异常点。通过第二时段内采集的视频图像，确定车辆的行驶姿态和车辆的第二行驶轨迹；第二时段为确定异常点之后的设定时长。在行驶姿态与倒车姿态吻合且第二行驶轨迹与第一行驶轨迹方向相反，则确定车辆发生倒车行为。首先通过在第一时间段内采集的视频图像确定车辆在第一行驶轨迹上出现了拐点，然后通过对车辆在出现拐点之后的第二行驶轨迹上的行驶姿态和行驶方向进行分析，进一步确定了车辆是否发生倒车行为，如此，弥补了通过计算机视觉进行多目标检测跟踪所导致的检测误差，通过多方面的检测提高了倒车行为的检测精度。
一种倒车行为识别方法装置

[实用新型]汽车后视镜及汽车-CN201721338715.3有效
发明人：潘磊 -专利权人：深圳市歌美迪电子技术发展有限公司;潘磊
申请日： 2017-10-17 - 公布日： 2018-06-29 - 主分类号： B60R1/12 文献下载
摘要：本实用新型涉及倒车后视技术领域，尤其涉及一种汽车后视镜及汽车。汽车后视镜包括：后视镜、倒车摄像头、角速度传感器及设置在后视镜内的显示屏和PCB板；角速度传感器获取汽车角速度信息，PCB上安装有MCU；MCU接收角速度传感器的角速度信息和倒车摄像头采集的影像信息，MCU接收到角速度信息后将其内部ROM里动态轨迹线对应图片调出，叠加到倒车摄像头采集的影像信息上，并将影像信息和动态轨迹线图片叠加输送到显示屏上，以使显示屏上的参考线随着汽车的倒车不断的更新。以缓解现有技术中存在的摄像头采集的采集的图像与汽车轨迹图片之间不能够很好的匹配，造成倒车时存在误差的技术问题。
倒车角速度传感器倒车摄像头角速度信息汽车后视镜影像信息显示屏后视镜动态轨迹采集汽车本实用新型摄像头采集汽车轨迹图片叠加参考线调出后视叠加匹配图像缓解图片更新

[实用新型]一种动态倒车轨迹显示摄像头-CN201922198651.7有效
发明人：凌征海 -专利权人：深圳市金天纬科技有限公司
申请日： 2019-12-10 - 公布日： 2021-04-23 - 主分类号： B60R1/00 文献下载
摘要：本实用新型公开的属于摄像头技术领域，具体为一种动态倒车轨迹显示摄像头，包括微处理器、信号接收系统和输出系统，所述微处理器电性双向连接有存储模块，所述微处理器电性输入连接电源模块和ADC转换模块，所述微处理器电性输出连接所述输出系统所述输出系统包括蜂鸣器、报警模块、显示模块和电子制动控制模块，所述微处理器电性输出连接所述蜂鸣器、所述报警模块、所述显示模块和所述电子制动控制模块，所述ADC转换模块电性输入连接所述信号接收系统，实用新型在倒车功能倒车影像上标注两根倒车诱导导向线，方向盘转动，倒车曲线就随着转动，准确的描出倒车的轨迹，能精准的预测车辆的运动轨迹，同时降低了成本，提高了安全系数。
一种动态倒车轨迹显示摄像头

[实用新型]基于视觉的智能轨迹诱导倒车辅助装置-CN200920284275.7无效
发明人：张学武;奚吉;梁瑞宇;张卓;段敦勤;丁燕琼;林善明;李庆武;徐立中 -专利权人：河海大学常州校区
申请日： 2009-12-04 - 公布日： 2011-05-04 - 主分类号： B60R1/02 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种基于视觉的智能轨迹诱导倒车辅助装置，处理单元分别与电源单元、存储单元、视频输入/输出单元、雷达测距单元、复位信号产生单元和CAN总线收发单元互连，电源单元分别与存储单元和视频输入/输出单元互连，视频输入/输出单元连接复位信号产生单元，采用倒车系统的摄像头感知周围环境获取的图像，通过图像软计算的方法实现倒车轨迹精准预测，对汽车倒车参数信息进行综合处理，实现安全诱导倒车，具有体积小、功耗低和安装方便等优点
基于视觉智能轨迹诱导倒车辅助装置

[发明专利]一种倒车轨迹跟踪方法-CN202010369009.5有效
发明人：原新;全泽宇;吕晓龙;马煜然 -专利权人：哈尔滨工程大学
申请日： 2020-05-03 - 公布日： 2022-11-18 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本发明公开了一种倒车轨迹跟踪方法，首先确定倒车半径，然后计算得到牵引车和拖车的预期的连接角，根据预期连接角得到所需的舵机角度并反馈给舵机，每隔给定的时间间隔重复上述方法，直至轨迹跟踪结束，同时每次执行上述方法均判断是否需要切换跟踪轨迹，以及时进行轨迹切换，实现多轨迹跟踪。本发明实现了二节分段式车辆的倒车路径跟踪功能，适用于复杂环境下的机器人移动作业，可广泛应用于工厂牵引机器人、机场拖拽牵引车等领域，算法的快速性和鲁棒性可保证轮式机器人在运动过程中具有较精确的跟踪能力；同时所提出的改进的LOS控制方法，可提高分段式驱动车辆倒车转向灵活性及改善路径跟踪精度。
一种倒车轨迹跟踪方法

[发明专利]一种动态倒车轨迹显示方法-CN201910181119.6在审
发明人：严显生 -专利权人：深圳市恒晨电器有限公司
申请日： 2019-03-11 - 公布日： 2019-06-07 - 主分类号： B60R1/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种动态倒车轨迹显示方法，其包括：根据车辆的方向盘转角信息获取车辆两个后轮切线的方向信息；获取车辆两个后轮切线方向上的多个点的坐标，根据车载摄像头的地面屏幕映射方程在将所述多个点映射在车载屏幕上本发明的动态倒车轨迹显示方法可解决现有技术中的后装的倒车系统中倒车辅助线固化无法进行动态调整的技术问题。
动态倒车轨迹后轮切线车载摄像头倒车辅助线方向盘转角车载屏幕倒车系统动态调整方向信息切线方向信息获取映射方程映射固化屏幕