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[实用新型]3级伸缩式操作臂-CN201120402693.9有效
发明人：张卫珠 -专利权人：宁波力匠机械制造有限公司
申请日： 2011-10-20 - 公布日： 2012-05-30 - 主分类号： B25J18/04 文献下载
摘要：伸缩臂具有三级直线自由度；所述伸缩臂包括3级伸缩单元；每一级伸缩单元包括电机、连轴器、安装立板、滚珠导轨、丝杠、以及螺母；滚珠导轨采用壁挂式安装结构。曲臂具有7个旋转自由度，为冗余结构；所述的7个旋转自由度包括1个末端执行器旋转自由度，2个俯仰自由度和4个偏航自由度。
伸缩操作

[发明专利]一种三自由度过顶跟踪测试转台-CN201911257121.3有效
发明人：郭志功;王子靖;张静 -专利权人：北京无线电测量研究所
申请日： 2019-12-10 - 公布日： 2021-09-28 - 主分类号： G01M13/00 文献下载
摘要：本发明涉及一种三自由度过顶跟踪测试转台，包括，底座、俯仰驱动机构、横滚机构、横滚驱动机构、升降机构和升降驱动机构，横滚机构的两端分别与俯仰驱动机构的输出端固定连接，俯仰驱动机构驱动横滚机构俯仰转动；横滚机构上滑动安装有目标源支架；横滚驱动机构驱动目标源支架沿横滚机构运动；升降机构上滑动安装有升降基座；俯仰驱动机构驱动横滚机构做俯仰运动，横滚驱动机构驱动目标源支架沿横滚机构运动，升降驱动机构驱动升降基座做升降运动，实现三自由度的运动，被测件安装在升降基座上，目标源安装在目标源支架上，通过俯仰驱动机构、横滚驱动机构和升降驱动机构的共同作用实现三自由度过顶跟踪测试的目的。
一种自由度过跟踪测试转台

[发明专利]用于扭矩滚动振动隔离的安装布置结构-CN202010413719.3在审
发明人： N.托梅什;D.加格农-马丁 -专利权人：普拉特-惠特尼加拿大公司
申请日： 2020-05-15 - 公布日： 2020-11-17 - 主分类号： B64D27/26 文献下载
摘要：一种用于将旋转发动机安装到飞机结构的安装布置结构，其中所述发动机具有三个正交轴线，包括：滚动轴线、俯仰轴线和偏航轴线。所述安装布置结构包括：单自由度连杆，所述单自由度连杆具有穿过所述滚动轴线的反作用轴线。单独的滚动约束件具有围绕所述滚动轴线的力矩反作用以使扭矩滚动模式与其它单自由度连杆解耦。
用于扭矩滚动振动隔离安装布置结构

[实用新型]一种三自由度气动参数试验测试装置-CN201820269468.4有效
发明人：卢刚 -专利权人：西安沃祥航空科技有限公司
申请日： 2018-02-22 - 公布日： 2018-11-20 - 主分类号： G01M9/04 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种三自由度气动参数试验测试装置，包括沿X轴摆动的滚转平台、沿Y轴摆动的俯仰平台和沿Z轴摆动的偏航平台；所述滚转平台旋转地连接在滚转平台底座上并由伺服电机驱动摆动；滚转平台上侧设置有俯仰平台底座和俯仰作动缸，所述俯仰平台旋转地连接在俯仰平台底座上并由俯仰作动缸驱动摆动；俯仰平台上侧设置有偏航作动缸，所述偏航平台旋转地连接在俯仰平台上侧并由偏航作动缸驱动摆动。本三自由度气动参数试验测试装置具备自动化改变风洞模型试验飞行姿态的功能，有利于充分反映飞行器的飞行气动特性。
俯仰平台摆动作动缸滚转试验测试装置气动参数三自由度地连接俯仰偏航平台底座偏航风洞模型试验伺服电机驱动本实用新型飞行姿态平台底座气动特性驱动飞行器自动化飞行

[发明专利]一种波浪补偿栈桥的多自由度控制系统及使用方法-CN202210367210.9在审
发明人：李岷;冉志军 -专利权人：李岷;冉志军
申请日： 2022-04-08 - 公布日： 2022-07-22 - 主分类号： B63B27/14 文献下载
摘要：本发明提出了一种波浪补偿栈桥的多自由度控制系统及使用方法，涉及海洋工程技术领域。一种波浪补偿栈桥的多自由度控制系统，包括船体和设于船体上的栈桥，栈桥包括基座、回转机构、俯仰机构、升降机构、桥体和用于调节桥体的调节机构，基座设于船体上；还包括控制机构和姿态检测机构；其能够精准调整栈桥的姿态变化，使栈桥完成回转、俯仰和伸缩等多自由度动作，实现桥体末端在波浪运动响应下的平稳搭接。一种波浪补偿栈桥的多自由度控制系统的使用方法，包括以下步骤：安装，测量，运动补偿；其非线性拟合能力强，全局最优逼近，拓扑结构紧凑，收敛速度快，稳定性、自学能力强，保证栈桥的平稳性。
一种波浪补偿栈桥自由度控制系统使用方法

[实用新型]一种建筑工程施工用模块化升降装置-CN202320769125.5有效
发明人：林剑锋 -专利权人：广州科技职业技术大学
申请日： 2023-04-10 - 公布日： 2023-07-18 - 主分类号： B66F11/04 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种建筑工程施工用模块化升降装置，包括调节机构；所述调节机构输出调节俯仰角度的第一线性自由度于桁架，所述桁架上安装有升降机构，所述升降机构输出第二线性自由度于用于建筑工程施工的功能件；本实用新型通过调节机构(2)多自由度联动：本实用新型提供多个线性自由度进行联动，即俯仰角度和升降高度，能够适应多种建筑施工需要，提高施工精度和效率。
一种建筑工程施工模块化升降装置

[发明专利]一种用于飞机发动机整机安装的六轴调姿平台-CN201710494239.2有效
发明人：高航;宋强;周天一 -专利权人：大连理工大学
申请日： 2017-06-26 - 公布日： 2019-10-29 - 主分类号： B64F5/10 文献下载
摘要：本发明在已有多轴调姿平台的基础上进行改进，增加可调自由度，实现了发动机在空间六个自由度方向上位置姿态(X轴水平推进、Y轴水平移动、Z轴竖直升降、A轴左右俯仰、B轴前后俯仰、C轴水平转动)的调整。本发明实现飞机发动机在安装过程中六个空间自由度方向上的位置姿态调整，可调自由度多，使发动机安装姿态更加准确，发动机六自由度的位置姿态调整均采用伺服电机数控调姿，提高了调姿精度和效率；进一步提高了飞机发动机安装效率和质量
一种用于飞机发动机整机安装六轴调姿平台

[发明专利]一种升降倒伏机构及其控制方法-CN202110346327.4在审
发明人：甘欣辉;樊璞;宋亮;万韬;郭贺;赵长超;吴德华;王磊;师晨光;杨苏文;张小辉;谭林涛;周磊;杨亮亮 -专利权人：江苏无线电厂有限公司
申请日： 2021-03-31 - 公布日： 2021-07-27 - 主分类号： B66C13/08 文献下载
摘要：本发明提供了一种升降倒伏机构及其控制方法，机构包含以下两大构件：垂直升降机构体、两自由度倒伏调平机构体。两自由度倒伏调平机构还包含以下几个装置：高精度方位伺服电机、高精度俯仰伺服电机、锁销电机、倾角仪、方位伺服驱动器、俯仰伺服驱动器、倒伏主控器。算法部分包括：两自由度倒伏最优路径调平算法以及算法实现流程。本发明实现了承载设备的垂直升降、方位[‑182°‑182°]旋转、俯仰[‑91°‑+33°]旋转，同时通过调平算法克服了由于下部承载设备、升降杆倾斜导致无法满足上部承载面水平精度要求的问题。本发明结构紧凑、设备可靠、算法高效，能够实现承载设备的方位俯仰旋转运动、以及承载面的升降和精准快速动态调平。
一种升降倒伏机构及其控制方法

[发明专利]一种半主动六自由度模拟装置-CN201110447681.2有效
发明人：朱映远 -专利权人：哈尔滨工业大学
申请日： 2011-12-28 - 公布日： 2012-07-11 - 主分类号： B64G7/00 文献下载
摘要：本发明提供了一种半主动六自由度模拟装置，为解决采用主动控制模拟空间飞行器在太空失重下的六自由度漂浮状态，存在造价高、安全性差及采用被动控制方式模拟效果差、阻力大的问题。下连接板通过立柱与上连接板连接，光杠的两端分别与下连接板和上连接板连接，丝杠的第一端与下连接板连接，丝杠的第二端穿过上连接板由电机驱动，丝杠通过螺母与滑块连接，光杠通过滑套与滑块连接，滑块通过力传感器与两侧的俯仰轴连接，俯仰架通过第二轴承安装在俯仰轴上，螺母用于固定轴承，安装板通过第一轴承安装在俯仰架上。本发明兼具主被动模拟方式的优点，是具有造价低、使用安全、模拟效果好的六自由度漂浮状态模拟装置。
一种主动自由度模拟装置

[发明专利]一种船载二自由度伺服系统低仰角跟踪限速保护方法-CN201910514922.7有效
发明人：黄坤;顾新锋;徐荣;刘童岭;王喜权;季辉;季海雨;郭浩;钟明飞;田英国 -专利权人：中国人民解放军63691部队
申请日： 2019-06-14 - 公布日： 2020-08-25 - 主分类号： H01Q3/08 文献下载
摘要：本发明公开了一种船载二自由度伺服系统低仰角跟踪限速保护方法、系统及设备,该方法包括以下步骤，包括以下步骤，获取天线方位角和天线俯仰角；在天线方位角在侧舷跟踪阈值范围、且天线俯仰角在低仰角阈值范围时，获取与采集的船横摇信号对应的限速阈值；船横摇信号与限速阈值之间具有一一对应的映射关系；根据误差电压输出天线俯仰支路运动速度电压，当天线俯仰支路运动速度电压达到限速阈值所对应的电压值时，输出限速阈值对应的电压控制天线的运动速度。上述船载二自由度伺服系统低仰角跟踪限速保护方法确保船载二自由度伺服系统的低仰角跟踪性能的前提下，有效延长伺服操作手反应时间，因而能将天线出现结构性损伤的风险降至最低，提高安全性。
一种船载二自由度伺服系统仰角跟踪限速保护方法

[实用新型]助餐机器人-CN201320311850.4有效
发明人：焦浩;贾娜;樊炳辉;夏菊香;潘潇航;付睿;李婉;饶玉爽;郝丽娜;贾浩 -专利权人：山东科技大学
申请日： 2013-06-03 - 公布日： 2013-12-11 - 主分类号： B25J5/00 文献下载
摘要：其包括转动电机、大臂舵机、小臂舵机、手腕俯仰舵机、手腕转动舵机和手指舵机，该六个电机均由计算机控制，该六个电机分别控制整个大臂电机支架以上装置的转动、大臂的俯仰、小臂的俯仰、机械手爪的俯仰、机械手爪的转动和机械手爪的开合，具有六个自由度，而车体具有前后移和转动两个自由度，总共具有八个自由度，因而更加灵活可靠；底座与车体为可拆合式连接，底座与车体固定时可进行远距离助餐服务，底座与车体分离时可进行近距离、小范围助餐服务，适于多种环境使用
机器人

[实用新型]一种用于移动平台的多自由度电控云台-CN201720577577.8有效
发明人：李珣;张泽雨林;郭晗绪;薛嘉瑞;刘洋;刘瑶 -专利权人：西安工程大学
申请日： 2017-05-23 - 公布日： 2018-01-02 - 主分类号： B25J19/00 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种用于移动平台的多自由度电控云台，其特征在于，包括绕Z轴转动的偏航角调节模块，偏航角调节模块通过卡口结构连接有绕Y轴转动的滚转角调节模块，滚转角调节模块连接有绕X轴转动的俯仰角调节模块，俯仰角调节模块与用于安装多种执行器的末端执行器搭载平台连接；本实用新型一种用于移动平台的多自由度电控云台，解决了现有移动平台普适性较差、因自由度不足而导致操作末端设备工作受限，以及末端所采集信号与操作末端不能进行信息交互的控制过程开环问题
一种用于移动平台自由度电控云台

[发明专利]一种翼型两自由度动态风洞试验装置-CN201810793719.3在审
发明人：张卫国;李国强;孔鹏;康洪铭;陈辅政;顾艺;赵亮亮;唐乔乔;孙福振 -专利权人：中国空气动力研究与发展中心低速空气动力研究所
申请日： 2018-07-19 - 公布日： 2018-11-20 - 主分类号： G01M9/06 文献下载
摘要：本发明公开了一种翼型两自由度动态风洞试验装置，包括支撑框架，所述支撑框架包括左右两个支撑柱，两个支撑柱上分别设置有沉浮运动模块，每一个沉浮运动模块上设置有俯仰运动模块，被测翼型的两端各自连接到一个俯仰运动模块上；所述俯仰运动模块同步运动的同时沉浮运动模块同步运动，带动被测模型实现俯仰、沉浮耦合振荡；本发明突破了翼型振荡装置静力学和动力学仿真优化设计、电机动力系统安全同步控制、俯仰/沉浮两自由度运动路径规划等重大技术难题，能实现俯仰、沉浮，以及俯仰、沉浮耦合振荡运动下的旋翼翼型低速动态气动特性测试能力。
翼型俯仰俯仰运动模块沉浮沉浮运动动态风洞两自由度试验装置同步运动支撑框架耦合振荡支撑柱电机动力系统两自由度运动动力学仿真测试能力路径规划模型实现气动特性同步控制优化设计振荡装置重大技术旋翼安全

[发明专利]全翼展飞翼体自由度颤振风洞试验中的自由飞支撑装置-CN201911048707.9有效
发明人：谷迎松;石鹏涛;刘基海;杨智春 -专利权人：西北工业大学
申请日： 2019-10-29 - 公布日： 2021-04-20 - 主分类号： G01M9/04 文献下载
摘要：本发明提出一种全翼展飞翼体自由度颤振风洞试验中的自由飞支撑装置，包括横梁、滑轮组和钢轴。飞翼模型通过横梁与滑轮组连接，横梁与滑轮组之间用轴承连接，保证滑轮组和梁的相对转动不受影响，在实验过程中释放飞翼的俯仰自由度，通过横梁带动滑轮组上下运动，释放了模型的沉浮自由度，同时还设置了位移限制器，本发明采用横梁将飞翼和滑轮组连接，减小了摩擦阻力，无需单独设计支撑弹簧，可同时释放沉浮和俯仰自由度，具有易于实施的优点，并避免了支撑弹簧引入的支承刚度对实验结果的影响；所设计的支撑装置可从最大限度模拟飞翼真实飞行的状态
翼展飞翼体自由度风洞试验中的自由支撑装置

[发明专利]五自由度机械臂-CN201510198970.1在审
发明人：袁建军;傅霞君;张伟军 -专利权人：上海交通大学
申请日： 2015-04-22 - 公布日： 2015-07-29 - 主分类号： B25J18/04 文献下载
摘要：本发明公开一种五自由度机械臂，包括底座、底座回转组件、机架、大臂、小臂、大臂推杆、小臂推杆、手腕俯仰推杆、手腕回转组件、手腕接口、前连杆、平衡板。上述部件在工作过程中形成两种工作模式：第一种，设定手腕俯仰推杆的长度为大臂长度且保持不变，通过两个平行四边形连杆结构保证手腕接口始终保持姿态不变，实现手腕接口在垂直平面内两自由度平动；第二种，大臂推杆、小臂推杆以及手腕俯仰推杆联动，实现手腕接口在垂直平面内三自由度平动与转动。
自由度机械

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