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[发明专利]一种人工智能机器人辅助前列腺靶向穿刺诊疗装置-CN202110643008.X在审
发明人：杨德勇 -专利权人：大连医工机器人科技有限公司
申请日： 2021-06-09 - 公布日： 2021-09-10 - 主分类号： A61B17/34 文献下载
摘要：一种人工智能机器人辅助前列腺靶向穿刺诊疗装置，包括固定架、运动模组、超声系统、计算机，装置共有四个自由度，包括三自由度直角坐标移动模组和末端旋转机构。超声探头放置于可开合的固定框内，固定框通过轴承、联轴器、减速器与伺服电机连接，实现探头的俯仰运动。通过计算机程序控制系统的运动。机器人工作时，先控制俯仰机构使探头保持水平，再调节X向和Z向步进器，使探头对准人体，调节Y向步进器使探头进入人体。本发明能够在XYZ三个方向的移动，完成超声探头从外部进入人体的动作，并且可以调整机器位置避免与其他机构的干涉；同时为了超声成像的清晰，增加一旋转自由度，可以使超声探头实现俯仰运动，进而调整图像角度，提高成像质量
一种人工智能机器人辅助前列腺靶向穿刺诊疗装置

[发明专利]一种基于二自由度的新型水面拖曳试验装置平台-CN201811470138.2有效
发明人：罗朋;胡奇;李徐;何超;魏飞;王明振 -专利权人：中国特种飞行器研究所
申请日： 2018-12-04 - 公布日： 2020-01-14 - 主分类号： G01M10/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于二自由度的新型水面拖曳试验装置平台，包括定向卸载装置系统、竖向龙骨梁结构、二自由度测力系统、八爪刚性加强系统、拖车车桥、试验模型；本发明利用定向卸载系统中的垂向卸载装置提高了卸载精度二自由度测力系统，具有上下深沉运动以及俯仰运动，俯仰运动可以精确角度定位，刚性锁紧，精确定位模型俯仰角展开试验。
二自由度刚性加强系统测力系统俯仰运动试验模型竖向龙骨拖曳试验卸载装置装置平台梁结构八爪可控水面定位模型刚性特性工作效率角度定位精准定位模型功能模型试验气动试验试验工况拖车车桥卸载系统俯仰角试验垂向偏航水动锁紧卸载投放

[发明专利]压电执行器驱动的目标图像跟踪云台及其驱动控制方法-CN201910808965.6有效
发明人：张琳;闵荣;鹿存跃;龚喜盈;张晓辉 -专利权人：西安爱生技术集团公司;西北工业大学;上海交通大学
申请日： 2019-08-29 - 公布日： 2021-10-26 - 主分类号： H02N2/02 文献下载
摘要：本发明涉及一种压电执行器驱动的目标图像跟踪云台及其驱动控制方法，所述的目标跟踪云台至少有两个自由度，包括一个旋转自由度和一个仰俯自由度。探测镜头模组安装在旋转框架上，旋转框架安装在俯仰回转轴上，随俯仰回转轴旋转而旋转，形成仰俯运动。压电执行器安装时直接采用双端压紧固定的方法，能产生纵向和横向的复合振动分别驱动水平回转轴和俯仰回转轴，两个为一对，运行时仿生人类的双足行走。
压电执行驱动目标图像跟踪及其控制方法

[实用新型]一种三自由度运动调整装置-CN202122154924.5有效
发明人：郭永才;张磊乐;郑国良;游广飞;李东;栗世豪 -专利权人：郑州机械研究所有限公司
申请日： 2021-09-08 - 公布日： 2022-02-01 - 主分类号： G01M9/08 文献下载
摘要：一种三自由度运动调整装置，其特征在于，所述调整机构采取自下而上的金字塔式设计，包括从上至下依次设置的俯仰运动调整机构、侧滑运动调整机构、安装在基座上的轴向运动调整机构；通过轴向运动机构调整试验模型的轴向位移，通过侧滑运动调整机构调节试验模型的侧滑角度，通过俯仰运动调整机构调节试验模型的俯仰角度，进而实现试验模型的三自由度姿态调整。在各自由度的驱动形式上，采用结构简单、安装调试便利的设计，既保证模型姿态的有效调节，又可充分的提高空间利用率。
一种自由度运动调整装置

[发明专利]两自由度运动平台-CN201710027839.8在审
发明人：王传峰 -专利权人：无锡智航控制技术有限公司
申请日： 2017-01-16 - 公布日： 2017-05-17 - 主分类号： G01D11/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种两自由度运动平台，包括固定底座，旋转执行器、俯仰执行器、回转支撑轴承和折页铰链；其中，俯仰执行器设置在固定底座上，俯仰执行器的上方设置有旋转执行器，对应俯仰执行器和旋转执行器自由端的固定底座外侧设置一回转轴承；回转轴承通过旋转支撑轴承连接板与俯仰执行器的自由端连接，回转轴承通过旋转十字万向节与旋转执行器的旋转主轴前端连接；位于旋转执行器下方的支架上固定连接一折页铰链，折页铰链的后端固定在支架上，折页铰链的前端固定连接在旋转支撑轴承连接板上本发明可使平台在竖直平面进行俯仰角的自由调节以及自身姿态的自由旋转调节，从而模拟实现运动物体的两自由度摆动，具有承受压力大、运动平稳、容易控制的特点。
自由度运动平台

[实用新型]两自由度运动平台-CN201720044629.5有效
发明人：王传峰 -专利权人：无锡智航控制技术有限公司
申请日： 2017-01-16 - 公布日： 2017-08-11 - 主分类号： G01D11/00 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种两自由度运动平台，包括固定底座，旋转执行器、俯仰执行器、回转支撑轴承和折页铰链；其中，俯仰执行器设置在固定底座上，俯仰执行器的上方设置有旋转执行器，对应俯仰执行器和旋转执行器自由端的固定底座外侧设置一回转轴承；回转轴承通过旋转支撑轴承连接板与俯仰执行器的自由端连接，回转轴承通过旋转十字万向节与旋转执行器的旋转主轴前端连接；位于旋转执行器下方的支架上固定连接一折页铰链，折页铰链的后端固定在支架上，折页铰链的前端固定连接在旋转支撑轴承连接板上本实用新型可使平台在竖直平面进行俯仰角的自由调节以及自身姿态的自由旋转调节，从而模拟实现运动物体的两自由度摆动，具有承受压力大、运动平稳、容易控制的特点。
自由度运动平台

[发明专利]一种具有两自由度的三层摇架装置-CN201410039265.2有效
发明人：刘威;董楠;罗涵;廖贵超;刘圣杰 -专利权人：中国船舶重工集团公司第七一〇研究所
申请日： 2014-01-27 - 公布日： 2014-05-21 - 主分类号： B25J18/00 文献下载
摘要：本发明属于机械加工技术领域，涉及一种俯仰运动传动摇架装置，具体涉及一种具有两自由度的三层摇架装置。包括左内环、中内环、左中间环、滚珠、外环、齿弧、右中间环、右内环、电磁铁；该装置采用三层结构，具有两个自由度，通过两种俯仰传动实现高低运动，其中运动的两层可以通过电磁铁伸出轴并为一层。
一种具有自由度三层装置

[实用新型]一种二自由度的显示器支架-CN201520133041.8有效
发明人：栾翔;胡义刚;陈有光;杭鲁滨;丁红汉 -专利权人：上海工程技术大学
申请日： 2015-03-09 - 公布日： 2015-08-05 - 主分类号： F16M11/18 文献下载
摘要：本实用新型涉及一种二自由度的显示器支架，用于安装显示器，包括安装底座，该支架还包括通过第一立杆固定在安装底座上的升降高度调整机构以及通过第二立杆与升降高度调整机构连接的俯仰角度调整机构，所述的俯仰角度调整机构与显示器固定连接与现有技术相比，本实用新型具有二自由度可调、结构简单、携带方便、稳固可靠等优点。
一种自由度显示器支架

[实用新型]一种具有两自由度的三层摇架装置-CN201420053205.1有效
发明人：刘威;董楠;罗涵;廖贵超;刘圣杰 -专利权人：中国船舶重工集团公司第七一〇研究所
申请日： 2014-01-27 - 公布日： 2014-08-27 - 主分类号： B25J18/00 文献下载
摘要：本实用新型属于机械加工技术领域，涉及一种俯仰运动传动摇架装置，具体涉及一种具有两自由度的三层摇架装置。包括左内环、中内环、左中间环、滚珠、外环、齿弧、右中间环、右内环、电磁铁；该装置采用三层结构，具有两个自由度，通过两种俯仰传动实现高低运动，其中运动的两层可以通过电磁铁伸出轴并为一层。
一种具有自由度三层装置

[实用新型]一种多自由度晃动台-CN201820262080.1有效
发明人：武金山 -专利权人：西安沃祥航空科技有限公司
申请日： 2018-02-22 - 公布日： 2019-01-15 - 主分类号： B08B9/08 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种多自由度晃动台，包括底座、中间支撑架和燃油箱托架，所述底座上设置有俯仰作动筒，所述中间支撑架连接在底座上侧并由俯仰作动筒驱动沿X轴摆动，中间支撑架上设置有横滚作动筒，所述燃油箱托架连接在中间支撑架上侧并由横滚作动筒驱动沿本多自由度晃动台结构简单，成本低，通用性好。
中间支撑架多自由度底座晃动俯仰作动筒燃油箱作动筒摆动横滚托架驱动台结构

[发明专利]一种用于风电运维船舶波浪补偿的视觉-IMU融合位姿解算方法-CN202310848989.0在审
发明人：李军;徐晓峰;许静怡;陈梦阳;王有为;徐文涛 -专利权人：南京理工大学
申请日： 2023-07-11 - 公布日： 2023-09-29 - 主分类号： G01C21/16 文献下载
摘要：本发明公开了一种用于风电运维船舶波浪补偿的视觉‑IMU融合位姿解算方法，该方法使用视觉‑IMU传感器作为风电运维船舶位姿检测装置，根据位姿检测装置采集到的横荡、纵荡、升沉、横滚、俯仰、偏航六个自由度的波浪扰动，计算出波浪补偿平台所需要的六自由度波浪补偿值并进行补偿。本发明使用IMU与RGB‑D相机融合的方式检测船舶的六自由度位姿，能够有效解决目前单一IMU传感器无法精确解算横荡、纵荡、升沉三个自由度位移量的问题，从而实现对六个自由度的波浪扰动进行全补偿。
一种用于风电运维船舶波浪补偿视觉 imu 融合位姿解算方法

[实用新型]多自由度姿态角测试装置-CN201620232994.4有效
发明人：张家堂;李泽宇;邹崇磊;杜方;尚村 -专利权人：凯迈（洛阳）测控有限公司
申请日： 2016-03-24 - 公布日： 2016-09-14 - 主分类号： F16M11/12 文献下载
摘要：本实用新型涉及多自由度姿态角测试装置。多自由度姿态角测试装置，包括用于调整被测物品的俯仰角的俯仰机构，所述俯仰机构包括具有两只侧支撑架的U形俯仰机构架和转动装配在两所述侧支撑架之间的U形俯仰支撑座，所述U形俯仰支撑座具有两只分别与两所述侧支撑架对应的连接耳板，所述俯仰机构还包括与所述U形俯仰支撑座的至少一侧连接耳板传动连接以驱动U形俯仰支撑座转动的驱动机构。由于采用了U形俯仰机构架和U形俯仰支撑座，U形俯仰支撑座能够设置到U形俯仰机构架的两侧支撑架之间，并依靠驱动机构驱动实现俯仰调整，与现有技术中的双层支撑板组件相比，结构紧凑，体积小，能够减小空间占用，便于转移
自由度姿态测试装置

[发明专利]一种用于飞行模拟的联动平台及其控制方法-CN202010866702.3在审
发明人：汤俊;吴雯;李绍安;罗文豹;段文武 -专利权人：穆特科技（武汉）股份有限公司
申请日： 2020-08-25 - 公布日： 2020-11-24 - 主分类号： G09B9/08 文献下载
摘要：本发明涉及一种用于飞行模拟的联动平台及其控制方法，其联动平台包括：多个Stewart六自由度运动平台系统、控制系统、多个飞机舱体，所述多个Stewart六自由度运动平台系统用于承载飞机舱体，并带动所述多个飞机舱体实现各种空间运动；所述控制系统用于根据多个Stewart六自由度运动平台系统和多个飞机舱体的实时状态信息判断所述多个Stewart六自由度运动平台系统是否正常以及保证所述多个Stewart六自由度运动平台系统同步运动；本发明通过多个Stewart六自由度运动平台系统的联动配合，将原本很大很长的舱体分解成为多段，节省了制造、安装以及运输和维护的成本，并实现多个飞机舱体同步的俯仰、横滚、航向、横移、纵移和升降六个自由度的姿态运动
一种用于飞行模拟联动平台及其控制方法

[发明专利]一种收费站用多自由度交互机器人及其控制方法-CN202310848011.4在审
发明人：金兆铭;何芸;方春晖;李盛洪;吕奕瑾;李呓洲 -专利权人：云南交通职业技术学院
申请日： 2023-07-11 - 公布日： 2023-09-29 - 主分类号： B25J11/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种收费站用多自由度交互机器人及其控制方法；所述调节机构分别输出两个第一、二线性自由度调节交互件的高度方位，及分别输出两个第一、二转动自由度调节所述交互件的水平及俯仰角度。其中，还包括运载装置；在上述实施方式中：上述的第一、二线性自由度和第一、二转动自由度均为联动的关系，其相互之间为直接驱动模式，最终实现带动多端自由度的联动化驱动，其具体的驱动轨迹；通过调节机构输出多组轴向且驱动模式为联动形式的线性及转动形式的自由度
一种收费站自由度交互机器人及其控制方法

[实用新型]双自由度支架-CN02217810.4无效
发明人：王建华 -专利权人：上海明华物业公司
申请日： 2002-05-30 - 公布日： 2003-04-16 - 主分类号： G12B9/08 文献下载
摘要：一种双自由度支架，它能够用一个紧固螺丝锁定支架的两个转动调整自由度。用两块夹板夹住一对夹靴，两夹靴夹住作为俯仰转动轴的中央圆柱体，一个兼作水平转动轴的紧固螺丝从中穿过。支架转动件可绕中央圆柱体以及紧固螺丝作垂直及水平转动；拴紧螺丝，支架的两个转动自由度即可锁定。
自由度支架

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