[发明专利]一种自主移动售货车及其避障方法在审
| 申请号： | 201811031983.X | 申请日： | 2018-09-05 |
| 公开（公告）号： | CN109131279A | 公开（公告）日： | 2019-01-04 |
| 发明（设计）人： | 袁理;刘文博;刘少山 | 申请（专利权）人： | 深圳普思英察科技有限公司 |
| 主分类号： | B60T7/22 | 分类号： | B60T7/22;G01S13/93;G01S15/93 |
| 代理公司： | 深圳市朝闻专利代理事务所(普通合伙) 44454 | 代理人： | 罗仲辉 |
| 地址： | 518000 广东省深圳市南山区粤海街道科*** | 国省代码： | 广东;44 |
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| 摘要： | 一种自主移动售货车及其避障方法，该方法包括：获取视觉传感器的视觉数据、毫米波雷达数据和超声波雷达数据；将视觉数据中的障碍物位置转换到毫米波雷达坐标系，与毫米波雷达数据进行数据融合，得到第一融合数据；将毫米波雷达数据与超声波雷达数据进行数据融合，得到第二融合数据；根据第一融合数据和第二融合数据，输出减速停车信号或立即停车信号。由于本申请利用不同传感器的特性分别采集不同距离内的障碍物信息，通过多传感器数据融合，设计减速区域和危险区域，在不同的区域利用不同数据进行决策，使得避障更有效。同时，由于在危险区域采取了立即停车的方式，大幅增加自主移动售货车的安全性，可在紧急情况下避免碰撞的发生。 | ||
| 搜索关键词： | 毫米波雷达 融合数据 自主移动 售货车 避障 超声波雷达 视觉数据 数据融合 停车信号 危险区域 多传感器数据融合 视觉传感器 障碍物位置 障碍物信息 避免碰撞 减速区域 区域利用 传感器 减速 停车 采集 输出 转换 申请 决策 | ||
【主权项】：
1.一种自主移动售货车避障方法,其特征在于包括：数据获取步骤，获取视觉传感器的视觉数据、毫米波雷达数据和超声波雷达数据；数据处理步骤，将视觉数据中的障碍物位置转换到毫米波雷达坐标系，与毫米波雷达数据进行数据融合，得到第一融合数据；将毫米波雷达数据与超声波雷达数据进行数据融合，得到第二融合数据；控制步骤，根据第一融合数据判断障碍物是否处于预设的减速区域内，若是，输出减速停车信号；根据第二融合数据判断障碍物是否处于预设的危险区域内，若是，输出立即停车信号。
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- 李宏迅 - 邢台特昌车业有限公司
- 2018-11-21 - 2019-06-28 - B60T7/22
- 本实用新型公开了一种双后轮驱动式电动玩具车，涉及电动玩具车领域，该双后轮驱动式电动玩具车，包括车架、轮轴和保险杠，所述保险杠位于车架的左侧，所述轮轴活动安装在车架的下表面，所述保险杠的下表面固定连接有导向杆，所述导向杆的数量为两个，所述车架的下表面开设有导向槽，所述导向槽的内部活动连接有导向块，导向块固定连接在导向杆的表面，导向块的右侧与压簧的一端固定连接，压簧的另一端与导向槽内壁的右侧固定连接。本实用新型通过设置保险杠、压簧、缓冲弹簧和活动环，解决了目前常见的电动玩具车大多没有设置防撞缓冲装置，孩子在玩耍时驾驶车辆容易发生碰撞时安全带会勒住使用者的身体，造成舒适性较差的问题。
- 基于检测对象制动车辆的系统和方法-201580040400.8
- E.达甘 - 御眼视觉技术有限公司
- 2015-05-22 - 2019-06-28 - B60T7/22
- 提供了一种系统和方法以用于检测对象并基于检测使车辆制动。在一实施例中，一种用于车辆的对象检测和制动系统包括至少一个图像捕获设备，其配置为获取包括车辆的前方对象的区域的多个图像。系统包括至少一个处理设备，其被编程为执行第一图像分析以确定车辆与对象的第一估计碰撞时间，并执行第二图像分析以确定车辆与对象的第二估计碰撞时间。处理设备还被编程为计算第一估计碰撞时间和第二估计碰撞时间之间的差异，以确定差异不超过预定阈值，并基于确定差异不超过预定阈值制动车辆。
- 一种车辆紧急制动装置及方法-201711142501.3
- 肖婷;何磊;陈国迎 - 吉林大学
- 2017-11-17 - 2019-06-25 - B60T7/22
- 本发明公开了一种车辆紧急制动装置及方法，该方法包括根据获取的车辆与障碍物之间的距离、车辆行驶速度及车辆制动减速度，判断车辆与障碍物是否发生碰撞，若是，则输出制动执行信号，自动执行紧急制动操作；根据获取的车辆转向角度，判断车辆处于紧急制动期间是否发生转向，若是，则根据车辆行驶路径的路况信息、车辆质心侧偏角及车辆航向角度，判断车辆处于转向期间车辆是否处于安全区域内，若否，则输出方向调整信号，调整方向盘的转向角度使所述车辆行驶在安全区域内。因此，采用本发明提供的装置或方法能够根据实际情况进行紧急制动，有效避免因驾驶员踩踏力不足或者误操作而引起的汽车追尾、撞人、转向碰撞及其他的交通事故。
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