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[发明专利]基于最小团覆盖的交叉路口多车协同方法及系统-CN202210199416.5有效
发明人：李克强;陈超义;许庆;王建强;蔡孟池;王嘉伟 -专利权人：清华大学
申请日： 2022-03-02 - 公布日： 2023-06-30 - 主分类号： G08G1/01 文献下载
摘要：本申请公开了一种基于最小团覆盖的交叉路口多车协同方法、系统、电子设备及存储介质，其中，方法包括：获取交叉路口中目标区域的至少两辆车辆的当前所处位置和相对于其他车辆的相对位置；根据当前所处位置和相对位置识别确定车辆之间的冲突关系，并由冲突关系生成至少两辆车辆间的无向共存图；以无向共存图中全连接的子图数目最小为目标，根据无向共存图构建生成树，并基于生成树得到车辆通行次序，控制至少两辆车辆按照车辆通行次序依次通行。由此，在确保行车安全的前提下，减少了车辆通过路口所需的时间，提高了驾乘体验。
基于最小覆盖交叉路口协同方法系统

[发明专利]交叉路口环境下的多车运动规划方法及装置-CN202210215659.3有效
发明人：许庆;蔡孟池;李克强;王建强;陈超义;王嘉伟 -专利权人：清华大学
申请日： 2022-03-07 - 公布日： 2023-06-27 - 主分类号： G08G1/16 文献下载
摘要：本申请公开了一种交叉路口环境下的多车运动规划方法、装置、电子设备及存储介质，其中，方法包括：通过获取交叉路口的目标区域范围内至少两辆车辆的当前所处位置，根据当前所处位置确定至少两辆车辆与交叉路口停止线的距离；根据至少两辆车辆与交叉路口停止线的距离由近及远和预设分层条件依次对至少两辆车辆进行分层，得到每层的车辆之间不存在行为冲突的分层结果；根据分层结果对至少两辆车辆进行横纵向联合调度，并根据调度结果控制至少两辆车辆依次通过交叉路口。从而保证车辆安全的同时，提高了交叉路口的通行效率。由此，解决了现有技术限制了交通效率的进一步提高，且在不同转向需求的车辆的比例发生波动时的适应性不足等问题。
交叉路口环境运动规划方法装置

[发明专利]图像处理方法、装置及设备-CN202310033691.4有效
发明人：李克强;许庆;连小珉;王建强;陈超义;蔡孟池 -专利权人：清华大学
申请日： 2023-01-10 - 公布日： 2023-06-20 - 主分类号： G06V20/40 文献下载
摘要：本公开提供一种图像处理方法、装置及设备，属于计算机与图像处理技术领域，该方法包括：从图像池中获取第一图像；确定第一图像的目标区域；在根据预先获取的检测结果确定目标区域中存在目标对象的情况下，对目标对象进行第一处理，以得到第二图像，检测结果为目标对象的检测结果。这样，无需单独检测目标区域中是否存在目标对象，可以直接利用检测结果来确定目标区域中是否存在目标对象，节约了计算资源，使得计算资源可以用于对目标对象进行第一处理，从而提高了对目标对象的处理效率。
图像处理方法装置设备

[发明专利]自动驾驶操作系统、电子设备及存储介质-CN202211635870.7有效
发明人：许庆;李克强;连小珉;王建强;陈超义;蔡孟池 -专利权人：清华大学
申请日： 2022-12-14 - 公布日： 2023-05-30 - 主分类号： G06F9/4401 文献下载
摘要：本申请提供一种自动驾驶操作系统、电子设备及存储介质，其中，自动驾驶操作系统包括：功能软件；功能软件为自动驾驶操作系统中用于实现驾驶自动化功能的智能驾驶共性服务软件的集合；其中，功能软件包括抽象层、框架层和服务层；抽象层用于对驾驶自动化功能所使用的数据进行抽象化；框架层用于调用各驾驶自动化功能对应的算法模块；服务层用于提供算法模块。由于本申请提供的自动驾驶操作系统通过运行包括抽象层、框架层和服务层的功能软件，实现了对数据和功能处理过程的解耦，可以直接调用预设的算法模块来执行对应的算法，实现了自动驾驶应用层层拆解和归纳分类，改变了自动驾驶应用的开发方式，降低自动驾驶应用开发难度。
自动驾驶操作系统电子设备存储介质

[发明专利]目标跟踪方法、装置及设备-CN202211553065.X有效
发明人：连小珉;许庆;李克强;王建强;陈超义;蔡孟池 -专利权人：清华大学
申请日： 2022-12-06 - 公布日： 2023-05-09 - 主分类号： G06V20/58 文献下载
摘要：本公开提供的一种目标跟踪方法、装置及设备，涉及自动驾驶技术，包括：获取摄像头采集的车道线数据、摄像头目标物数据；获取雷达采集的雷达目标物数据；根据车道线数据确定自车中心线；根据自车中心线确定第一、二筛选条件；将摄像头目标物数据与第一筛选条件进行匹配，根据匹配结果确定目标车辆及其第一数据；将雷达目标物数据与第二筛选条件进行匹配，根据匹配结果确定雷达目标物的第二数据；根据第一数据以及第二数据，确定目标车辆的目标数据。先拟合出自车中心线，并根据自车中心线筛选出目标车辆以及本车道上的雷达目标物。将雷达目标物与目标车辆进行融合，得到目标车辆的数据。可提高目标跟踪的准确性。
目标跟踪方法装置设备

[发明专利]基于路权侵入度的车辆自动驾驶轨迹规划方法-CN202210524663.8在审
发明人：李克强;连小珉;许庆;陈超义;王建强;丛炜;蔡孟池;王嘉伟 -专利权人：清华大学
申请日： 2022-05-13 - 公布日： 2022-08-05 - 主分类号： B60W40/06 文献下载
摘要：本申请公开了一种基于路权侵入度的车辆自动驾驶轨迹规划方法，其中，方法包括：根据车辆当前所处道路的道路环境信息识别车辆运行前方的障碍物位置；根据车辆的当前位置和障碍物位置规划局部路径，生成多条车辆可行轨迹；根据障碍物的路权侵入度在多条车辆可行轨迹中匹配车辆的最优轨迹，并根据最优轨迹控制车辆行驶，从而使车辆根据路况，实时生成最优的运动轨迹，并控制车辆根据最优轨迹行驶，极大提高了车辆自动驾驶的安全性能。由此，解决了自动驾驶过程中，轨迹规划准确性较低，曲率并不连续，车辆难以执行，安全性能无法保障等问题。
基于侵入车辆自动驾驶轨迹规划方法

[发明专利]基于深度优先生成树的交叉路口多车协同方法及系统-CN202210200258.0在审
发明人：李克强;陈超义;许庆;王建强;蔡孟池;王嘉伟 -专利权人：清华大学
申请日： 2022-03-02 - 公布日： 2022-07-12 - 主分类号： G08G1/0967 文献下载
摘要：本申请公开了一种基于深度优先生成树的交叉路口多车协同方法、系统、电子设备及存储介质，其中，方法包括：获取交叉路口中目标区域的至少两辆车辆的当前所处位置和相对于其他车辆的相对位置；根据当前所处位置和相对位置识别确定车辆之间的冲突关系，并由冲突关系生成至少两辆车辆之间的有向冲突图；根据有向冲突图中的车辆优先通行顺序构建生成树，并基于生成树得到车辆通行次序，控制至少两辆车辆按照车辆通行次序依次通行。由此，在确保行车安全的前提下，减少了车辆通过路口所需的时间，提高了驾乘体验。
基于深度优先生成交叉路口协同方法系统

[发明专利]基于车云协同的智能网联汽车分层决策与控制方法及装置-CN202210216083.2在审
发明人：许庆;蔡孟池;李克强;王建强;陈超义;王嘉伟 -专利权人：清华大学
申请日： 2022-03-07 - 公布日： 2022-07-08 - 主分类号： B60W60/00 文献下载
摘要：本申请公开了一种基于车云协同的智能网联汽车分层决策与控制方法、装置、电子设备及存储介质，其中，方法包括：通过建立相对坐标系，将车队运动平面规划为相对坐标系中的等距离网格；利用相对坐标系中的等距离网格对待规划车辆进行协同路径规划，得到待规划车辆到达目标位置的规划路径；将相对坐标系投影至绝对坐标系，得到规划路径在绝对坐标系中的绝对坐标点，并根据绝对坐标点和待规划车辆的目标规划时间计算待规划车辆的运动轨迹规划，控制待规划车辆按照运动轨迹规划运动至目标位置。从而实现智能网联汽车和云平台的协同规划，提升交通系统的整体性能。由此，解决了智能云网联汽车和平台的协同规划等问题。
基于协同智能汽车分层决策控制方法装置

[发明专利]基于相对坐标的多车协同横纵向联合运动规划方法及装置-CN202210215661.0在审
发明人：李克强;蔡孟池;王建强;许庆;陈超义;王嘉伟 -专利权人：清华大学
申请日： 2022-03-07 - 公布日： 2022-06-03 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本申请公开了一种基于相对坐标的多车协同横纵向联合运动规划方法、装置、电子设备及存储介质，其中，方法包括：通过根据车辆的横纵向运动需求，在相对坐标系中统一生成车辆在编队中的预期目标位置，该目标位置为后续的多车目标分配和相对路径规划提供输入。本申请通过车辆按照其对目标位置的偏好需求进行一一匹配，然后在相对坐标系中规划所有车辆到达其目标位置的相对运动路径，车辆在相对坐标系中的运动会被进一步投影到绝对坐标系中，车辆据此进行进一步的绝对轨迹规划，包括车辆的前轮转角控制序列和纵向速度(或加速度)控制序列等。由此，解决了具有不同运动需求的多车协同运动规划等问题。
基于相对标的协同纵向联合运动规划方法装置

[发明专利]一种考虑驾驶风格的多信号灯路口车辆通行辅助优化方法-CN202010989747.X有效
发明人：王建强;邹翀昊;黄荷叶;许庆;陈超义;李克强;高博麟 -专利权人：清华大学
申请日： 2020-09-18 - 公布日： 2021-08-27 - 主分类号： G08G1/0967 文献下载
摘要：本发明公开了一种考虑驾驶风格的多信号灯路口车辆通行辅助优化方法，该方法包括：步骤1，采集道路车流量信息，计算待通行优化路段每个路口的交通信号灯配时；步骤2，采集各车的车辆信息和待通行优化路段的道路信息；步骤3，计算各车辆不停车通过其前方的第一个路口的期望车速和期望车速区间；步骤4，判断车辆类型，如果是人工驾驶车辆，则进入步骤5；如果是自动驾驶车辆，则进入步骤6；步骤5，为人工驾驶车辆的驾驶员提供个性化车速和车道建议；步骤6，为自动驾驶车辆提供期望车速和期望车道，并计算自车所需控制量；步骤7，根据所述期望车速，计算各车辆到达停止线所需的预期时间，以各车辆通过路口的时间之和最短为目标，优化交通信号灯配时。本发明能够提高交通效率、提高交通安全、改善车辆燃油经济性。
一种考虑驾驶风格信号灯路口车辆通行辅助优化方法

[发明专利]混合交通场景下纵向控制算法的性能评价方法及装置-CN202010353582.7有效
发明人：李克强;王嘉伟;许庆;王建强;陈超义;边有钢 -专利权人：清华大学
申请日： 2020-04-29 - 公布日： 2021-04-02 - 主分类号： H04L29/08 文献下载
摘要：本发明公开了一种混合交通场景下智能网联车辆控制算法的性能评价方法及装置，该方法包括：S1，初始化道路场景及车辆状态；S2，对ICV的纵向运动行为进行建模；S3，对HDV的纵向运动行为进行建模；S4，进行Type1和Type2两种仿真实验；S5，根据Type1实验输出的实验数据，利用车辆轨迹数据、归一化扰动均值和分段扰动均值变化曲线分析方法中一种或多种对智能网联车辆纵向控制算法评价；S6，根据Type2实验输出的实验数据，计算多次实验的预设指标的平均值，对智能网联车辆算法在混合交通场景下的性能进行评价；预设指标包括平均速度、交通激波特征参数和交通流平均匀质性指数中一种或多种。本发明能够系统地针对混合交通场景下智能网联汽车纵向控制算法进行性能评价。
混合交通场景纵向控制算法性能评价方法装置

[发明专利]混合交通交叉路口的车辆控制方法-CN201911077282.4有效
发明人：李克强;王建强;许庆;陈超义;李升波;孙建宏;刘树青;王嘉伟;边有钢 -专利权人：清华大学;北京易华录信息技术股份有限公司
申请日： 2019-11-06 - 公布日： 2020-09-11 - 主分类号： G08G1/08 文献下载
摘要：本发明公开了一种混合交通交叉路口车辆控制方法，该方法包括：步骤1，车辆驶入控制区，控制区内形成1+n模式的混合队列；步骤2，确定头车ICV到达停车线的最优时间；步骤3，采用伪谱法确定最优速度轨迹；步骤4，判断头车ICV在执行最优速度轨迹过程中与前车距离是否小于安全距离，如果是进入步骤5；否则进入步骤6；步骤5，判断头车ICV当前与停车线的距离是否大于控制区长度，如果是则令头车ICV停车并进入步骤7；否则头车ICV按照驾驶员跟车模型通过剩余路程；步骤6，判断头车ICV是否到达停车线，如果不是则进入步骤7；步骤7，判断头车ICV与前车距离是否小于安全距离，如果是则令头车ICV停车；否则进入步骤2。本发明能够综合优化整体交叉路口的通行效率。
混合交通交叉路口车辆控制方法

[发明专利]混合交通交叉路口的信号灯与车辆的协同控制方法-CN201911076537.5有效
发明人：李克强;陈超义;王建强;许庆;孙建宏;刘树青;王嘉伟;边有钢;李升波 -专利权人：清华大学;北京易华录信息技术股份有限公司
申请日： 2019-11-06 - 公布日： 2020-08-11 - 主分类号： G08G1/07 文献下载
摘要：本发明公开了一种混合交通交叉路口的信号灯与车辆的协同控制方法，该方法包括：步骤1，车辆临近交叉路口过程中经过控制区；步骤2，控制区形成1+n模式混合队列；步骤3，确定混合队列信息集；步骤4，判断相邻两混合队列相位是否共存，如果是进入步骤5；否则进入步骤6；步骤5，由相邻两混合队列信息集确定头车ICV到停止线时；步骤6，由在前混合队列信息集确定头车ICV到停止线时；步骤7，根据头车ICV到停止线时及约束，确定最优速度轨迹；步骤8，判断最优速度轨迹与前车距离是否小于安全距离，如果是进入步骤9；否则进入步骤10；步骤9，将头车ICV降为HDV；步骤10，判断头车ICV是否到停车线，如果不是进入步骤8。本发明能够综合优化整体交叉路口的通行效率。
混合交通交叉路口信号灯车辆协同控制方法

[实用新型]一种可用于悬崖峭壁的钢栈桥-CN201821919644.0有效
发明人：黄楚江;何勇;韩品平;张勇;程敏;李思佳;高松莲;朱时华;张浩;薄元龙;陈超义;周玺永;李雪岩;肖烨斐;韩文君 -专利权人：武汉市市政建设集团有限公司
申请日： 2018-11-21 - 公布日： 2019-08-23 - 主分类号： E01D18/00 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种可用于悬崖峭壁的钢栈桥，包括多个间隔布置的栈桥单元，相邻两个栈桥单元之间通过纵梁相连，纵梁上铺设有面板；所述栈桥单元包括横梁、支撑梁，以及上下对应布置的两个基座，所述横梁的下端固定于一个基座上，支撑梁的下端固定于另一个基座上，横梁的上端和支撑梁的上端相连，横梁、支撑梁和悬崖形成三角结构；所述基座固定于悬崖的表面。本实用新型的有益效果为：本实用新型不受悬崖高度的影响，可将所述钢栈桥稳固于崖面，并将支撑钢栈桥的力分散到基板的大面积上，降低了崖面的负担，保证了钢栈桥的稳定性。
钢栈桥支撑梁横梁栈桥本实用新型悬崖上端可用下端纵梁间隔布置三角结构上下对应支撑钢基板上铺稳固保证

[发明专利]一种分层式端到端车辆自动驾驶系统构建方法-CN201810498215.9在审
发明人：罗禹贡;王庭晗;李克强;陈锐;王礼坤;陈超义;杨殿阁;王建强;连小珉;郑四发;李升波 -专利权人：清华大学
申请日： 2018-05-23 - 公布日： 2018-11-27 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本发明公开一种分层式端到端车辆自动驾驶系统构建方法，该方法将自动驾驶系统分为四层管理架构：第一层采用神经网络模型以摄像头原始采集的数据为输入，输出为隐层结果，仅包含交通环境特征；第二层采用两个神经网络模型，以第一层的输出为输入，输出分别为仅包含道路特征和道路参与者特征的隐层结果；第三层采用两个增强学习模型，以第二层的两个输出为输入，输出分别为仅考虑道路特征的车辆控制命令和仅考虑道路参与者特征的控制命令；第四层采用增强学习模型以第三层的两个输出为并列输入，输出终级车辆控制命令。相比于目前主流的端到端车辆自动驾驶方法，本方法结合了规则信息，能够提高端到端自动驾驶的可靠性。
输出端到端车辆自动驾驶系统神经网络模型车辆控制道路特征自动驾驶第三层第一层分层式构建隐层自动驾驶系统摄像头管理架构规则信息交通环境控制命令并列采集学习主流

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