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[发明专利]一种晶圆级芯片封装对位XYθ纳米补偿装置-CN201710178615.7有效
发明人：何思丰;汤晖;张凯富;车俊杰;陈创斌;向晓彬;邱迁;叶朕兰;张炳威;李杰栋;王江林;高健;陈新;杜雪 -专利权人：广东工业大学
申请日： 2017-03-23 - 公布日： 2023-10-20 - 主分类号： H01L21/68 文献下载
摘要：本发明实施例公开了一种晶圆级芯片封装对位XYθ纳米补偿装置，用于解决现有的XYθ三自由度位移补偿装置多采用3RRR并联装置而导致的行程小，所能够工作的范围小，控制复杂，需要较多的计算分析的技术问题。本发明实施例包括：输出平台、第八柔性铰链、解耦机构、位移机构、输入平台、压电陶瓷；解耦机构在以解耦机构为中心的正负X轴和正负Y轴四个方向均依次连接有位移机构、输入平台、压电陶瓷；解耦机构在X轴、Y轴方向上通过第八柔性铰链与输出平台连接；第八柔性铰链为直圆型铰链。
一种晶圆级芯片封装对位 xy 纳米补偿装置

[发明专利]一种基于偏振图像的高动态范围成像生成方法-CN202011388884.4有效
发明人： 陈创斌;何力;林旭滨;何剑涛;张宏 -专利权人：广东工业大学
申请日： 2020-12-01 - 公布日： 2023-10-13 - 主分类号： G06T5/50 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于偏振图像的高动态范围成像生成方法，包括：针对于需要成像的目标区域，通过偏振相机单次曝光获取多张不同偏振角度的偏振图像；构建HDR生成模型，并使用多张不同偏振角度的偏振图像作为HDR生成模型输入，使用HDR生成模型学习偏振图像的特征以及偏振效应的特征，最终HDR生成模型输出每张偏振图像的特征图；利用偏振图像计算线偏振度特征、偏振角度特征；将偏振度特征、偏振角度特征作为融合参数，将HDR生成模型输出所有偏振图像的特征图融合成HDR图像。本方法通过网络学习以及使用偏振度特征等获得HDR图像，不需要多张不同曝光时间图像，通过单次曝光即可获得HDR图像，有效减少了因多张图像融合产生的图像重影问题，提升了成像效果。
一种基于偏振图像动态范围成像生成方法

[发明专利]一种面向动态环境稠密建图的动态物体检测方法-CN202110111511.0有效
发明人：何力;何剑涛;林旭滨;陈创斌;管贻生 -专利权人：广东工业大学
申请日： 2021-01-27 - 公布日： 2023-04-11 - 主分类号： G06T7/215 文献下载
摘要：本发明公开了一种面向动态环境稠密建图的动态物体检测方法，在面向动态环境的稠密建图系统中，根据通过xtion pro live相机输入的RGBD视频流获得的RGB图和深度图进行动态场景的前后景分割，然后根据后景像素初步计算出相机运动模型，最后根据得到的相机位姿来判断场景中的动态物体。本发明基于前后景分割结合相机运动模型来判断动态背景中的动态物体，区别于在现有的Dense Visual SLAM中利用深度学习模型判断动态物体的策略，克服了基于深度学习的策略的实时性差、精度低和普适性低的缺点。
一种面向动态环境稠密物体检测方法

[发明专利]一种微位移放大器及纳米定位装置-CN201710066814.9有效
发明人：何思丰;汤晖;邱迁;车俊杰;向晓彬;陈创斌;张凯富;高健;陈新;贺云波;王素娟 -专利权人：广东工业大学
申请日： 2017-02-07 - 公布日： 2022-10-25 - 主分类号： G12B5/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种微位移放大器，包括输入平台及固定底座，输入平台的同侧对称的连接有一对输入连杆，两根输入连杆的另一端分别与第一杠杆及第二杠杆的首端连接，第一杠杆及第二杠杆的中段分别通过柔性铰链与固定底座的两侧位置连接，第一杠杆及第二杠杆的尾端分别通过柔性铰链与第三杠杆及第四杠杆的中段连接，第三杠杆及第四杠杆的首端分别通过柔性铰链与固定底座的两侧顶端连接，第三杠杆及第四杠杆的尾端分别通过柔性铰链与一对输出连杆连接，两根输出连杆的另一端均位置对称的与输出平台连接。这种微位移放大器，有效地解决了现有的纳米定位装置行程小精度差，结构复杂的问题。本发明还公开了一种纳米定位装置。
一种位移放大器纳米定位装置

[发明专利]一种应用于VSLAM回环验证的路标特征点匹配方法-CN201910380557.5在审
发明人：张宏;黄兴鸿;代壮;陈创斌;何力;管贻生 -专利权人：广东工业大学
申请日： 2019-05-08 - 公布日： 2019-08-06 - 主分类号： G06K9/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种应用于VSLAM回环验证的路标特征点匹配方法，包括以下步骤：对VSLAM运行过程中的潜在回环对图像进行路标的提取；将潜在回环对图像的路标调整为相同大小；将相同大小的路标作为预训练的神经网络的输入，生成提取的路标的卷积特征；利用路标的卷积特征进行路标的匹配，确认相匹配的路标；在确认相匹配的路标上进行特征点提取，并通过特征点匹配方式进行特征点的匹配；将路标上匹配的特征点还原到原图中，并在原图中通过RANSAC进行外点的剔除和重复匹配特征点的剔除以得到内点；通过内点的数量来进行潜在回环对的筛选；可以提高VSLAM中回环验证的精度，改善视觉定位的鲁棒性。
路标回环匹配特征点匹配验证特征点卷积内点剔除图像匹配特征点特征点提取神经网络视觉定位运行过程鲁棒性还原应用筛选重复

[发明专利]一种应用于稀疏地图稠密化的深度补全方法-CN201910356917.8在审
发明人：张宏;黄兴鸿;林旭滨;陈创斌;何力;管贻生 -专利权人：广东工业大学
申请日： 2019-04-29 - 公布日： 2019-08-06 - 主分类号： G06T7/50 文献下载
摘要：本发明公开了一种应用于稀疏地图稠密化的深度补全方法，通过对抗神经网络构建回归模型，包括以下步骤：采用卷积神经网络构建生成器，根据真实的稠密深度图构建L1损失函数，采用卷积神经网络构建判断器，通过对L1损失函数和判断器的损失函数进行加权得到生成器的损失函数；将生成器的损失函数反向传播给生成器进行参数优化，得到更加准确的预测的稠密深度图。该深度补全方法区别于已有的多视图进行图像的深度预测的算法，基于对抗神经网络的深度补全算法有利于提高深度补全的有效性和实时性，从而实现ORB‑SLAM的稀疏地图稠密化并应用于移动机器人视觉导航。
损失函数生成器构建稀疏稠密卷积神经网络稠密深度图判断器算法移动机器人视觉导航应用神经网络构建参数优化反向传播回归模型深度预测神经网络实时性对抗加权图像预测

[发明专利]一种钱币分离装置及其实现方法-CN201610382440.7有效
发明人：郑嘉伟;庞宇成;庞山东;张国标;罗嘉明;赖晓佳;王晗;朱诗雯;赖锴璇;陈浩文;吴植英;陈创斌;林嘉煌;黄鲸维;梁志军 -专利权人：广东工业大学
申请日： 2016-05-31 - 公布日： 2019-04-23 - 主分类号： G07D11/00 文献下载
摘要：一种钱币分离装置，包括驱动机构和外壳，以及位于外壳内的筛币机构、分币机构和集币机构，所述外壳顶部设有钱币入口，所述筛币机构位于钱币入口的下方，所述分币机构位于筛币机构的下方，所述集币机构位于分币机构的下方，所述筛币机构和分币机构分别与所述驱动机构相连接；所述驱动机构包括单片机、电机和皮带轮，所述单片机与电机相连接，电机与皮带轮相连接；本发明结构简单，设计合理，制造成本低廉，能够使硬币和纸币快速分离。
一种钱币分离装置及其实现方法

[发明专利]一种硬币自动分类装置-CN201610284412.1有效
发明人：赖锴璇;陈浩文;吴植英;陈创斌;郑嘉伟;庞宇成 -专利权人：广东工业大学
申请日： 2016-04-29 - 公布日： 2019-04-23 - 主分类号： G07D3/10 文献下载
摘要：本发明公开了一种硬币自动分类装置，包括分类模块、收集模块和称重计数模块；所述分类模块包括分类桶、叶片、转轴和电机，所述分类桶包括一层或一层以上层叠设置的筛层，每一筛层均包括筒壁与圆形筛板，筛层底部筒壁设有槽口，各层筛板上分布有大小不同的圆孔，所述转轴可转动的穿过各层筛板圆心处圆孔并贯穿每层筛层，并且在各层筛层贴近筛板处以叶轴连接件连接所述叶片，分类桶底部装有所述电机，所述电机连接并驱动转轴转动；所述收集模块包括收集盒，所述收集盒设置在分类模块的分类桶旁边；所述收集盒每层底部均与称重计数模块连接。如此设置，本发明公开的硬币自动分类装置，具有便于更换，方便使用，分类效率高和防分类失效的优势。
一种硬币自动分类装置

[发明专利]一种纸币分类计数机-CN201610533617.9有效
发明人：白见福;陈浩文;陈创斌;王晗;郑嘉伟;孙陆逊;曾广明;黄鲸维;崔志远;申启访 -专利权人：广东工业大学
申请日： 2016-07-07 - 公布日： 2018-11-30 - 主分类号： G07D11/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种纸币分类计数机，包括：用于运送纸币的传送带；靠近所述传送带的始端设置，用于拨转所述传送带上的纸币，使所述纸币的长边与所述传送带平行的拨转装置；位于所述拨转装置下游的分离装置，所述分离装置与所述传送带之间形成仅供一张所述纸币通过的分离缝隙；识别器，所述识别器位于所述分离装置的下游；与所述识别器电连接，用于接收所述识别器的信号的控制器；与所述控制器电连接，用于接收所述控制器的信号，累计所述纸币的数目的计数器；与所述控制器电连接，用于接收所述控制器的信号，将与所述控制器的信号对应的所述纸币放入对应位置的执行装置。本发明中的纸币分类计数机能够自动完成纸币的分类和计数，且工作效率高。
一种纸币分类计数

[发明专利]一种柔性铰链导向的平面XYθ三自由度精度补偿器-CN201710028066.5有效
发明人：何思丰;汤晖;陈新;向晓彬;车俊杰;陈创斌;邱迁;李宏城;高健;贺云波;杨志军;李杨民 -专利权人：广东工业大学
申请日： 2017-01-12 - 公布日： 2018-01-16 - 主分类号： B25J9/00 文献下载
摘要：一种柔性铰链导向的平面XYθ三自由度精度补偿器，包括补偿装置和安装底座；补偿装置包括三组固定块、末端执行器、三个位移驱动装置和三组分别连接于各固定块和末端执行器之间的三条柔性支链，固定块固定于安装底座；三个固定块以环形阵列的方式设置在末端执行器周围，柔性支链两端分别通过铰链铰接于末端执行器和固定块；位移驱动装置约束于固定块，位移驱动装置端部通过螺钉固定于第一杠杆尾段。三组柔性支链构成的传动装置具有放大效果，可以将位移驱动装置微小的位移输出放大成更大的位移，从而驱动末端执行器具有更大的操作调整空间，使驱动装置产生的位移量能快速地通过柔性支链传递到末端执行器。
一种柔性铰链导向平面 xy 自由度精度补偿

[发明专利]一种XYZ三自由度精密定位装置-CN201710019564.3有效
发明人：陈新;汤晖;邱迁;何思丰;向晓彬;车俊杰;陈创斌;李宏城;高健;贺云波;尹志强;陈云 -专利权人：广东工业大学
申请日： 2017-01-12 - 公布日： 2018-01-16 - 主分类号： B25J9/00 文献下载
摘要：一种XYZ三自由度精密定位装置，包括XY运动基座和Z轴运动模块，Z轴运动模块安装于XY运动基座；XY运动基座包括基板，基板上设有位移装置和运动平台，位移装置设有两组，位移装置分别位于X轴和Y轴；位移装置为设有压电陶瓷的柔性机构；位移装置包括左杠杆、右杠杆、输入端安装块和输出端安装块；基板开设有第一容纳槽，位移装置安装于第一容纳槽，左杠杆和右杠杆的下端通过铰链铰接于第一容纳槽的下槽壁，左杠杆的右侧下部和右杠杆的左侧下部均用过铰链铰接有输入端安装块；左杠杆的右侧上部和右杠杆的左侧上部均通过直梁型柔性铰链铰接有输出端安装块；输出端安装块通过直梁型柔性铰链与运动平台安装。
一种 xyz 自由度精密定位装置

[实用新型]一种智能购物车-CN201720218060.X有效
发明人： 陈创斌;申启访;郑嘉伟;白见福;陈新度;王晗;陈烁华;孙陆逊;陈守峰;曾梓轩 -专利权人：广东工业大学
申请日： 2017-03-07 - 公布日： 2017-11-07 - 主分类号： B62B3/00 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种智能购物车，包括设置于购物车的车体上的测距定位器，配合用户随身携带的信号发射器，实时测定用户的位置及人车之间的距离；还包括与购物车的车轮传动连接的可控输出电机，可控输出电机与测距定位器控制连接，通过测得的用户的位置及人车之间的距离控制车轮行走，令购物车与用户之间的相对位置及距离保持在预设范围内。设置测距定位器，配合用户随身携带的信号发射器，随时测定用户与购物车之间相对位置及距离，并通过该位置距离数据指导可控输出电机的工作，通过可控输出电机驱动购物车的车轮转动，令购物车能够跟随用户移动，从而解放用户的双手，令用户不必再推动购物车，也可以随时向自己的购物车内添取物品。
一种智能购物

[实用新型]一种晶圆级芯片倒装定位平台-CN201720110268.X有效
发明人：何思丰;汤晖;邱迁;车俊杰;陈创斌;张凯富;向晓彬;高健;陈新;崔成强;贺云波 -专利权人：广东工业大学
申请日： 2017-02-06 - 公布日： 2017-10-27 - 主分类号： H01L21/67 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种晶圆级芯片倒装定位平台，包括用以承载晶圆、且能够进行较大幅度运动的X轴移动平台与Y轴移动平台，其特征在于，还包括用以供所述晶圆在XY平面内进行较大幅度旋转的旋转平台，所述旋转平台上设有用以供所述晶圆在XY平面内进行较小幅度旋转、且能够沿X轴与Y轴进行较小幅度运动的角位移补偿装置，所述角位移补偿装置的上方设有用以检测所述晶圆位置的视觉反馈系统。上述晶圆级芯片倒装定位平台，实现了带角位移补偿的平面三自由度的宏微复合。
一种晶圆级芯片倒装定位平台

[实用新型]一种晶圆级芯片封装对位XYθ纳米补偿装置-CN201720289137.2有效
发明人：何思丰;汤晖;张凯富;车俊杰;陈创斌;向晓彬;邱迁;叶朕兰;张炳威;李杰栋;王江林;高健;陈新;杜雪 -专利权人：广东工业大学
申请日： 2017-03-23 - 公布日： 2017-10-27 - 主分类号： H01L21/68 文献下载
摘要：本实用新型实施例公开了一种晶圆级芯片封装对位XYθ纳米补偿装置，用于解决现有的XYθ三自由度位移补偿装置多采用3RRR并联装置而导致的行程小，所能够工作的范围小，控制复杂，需要较多的计算分析的技术问题。本实用新型实施例包括输出平台、第八柔性铰链、解耦机构、位移机构、输入平台、压电陶瓷；解耦机构在以解耦机构为中心的正负X轴和正负Y轴四个方向均依次连接有位移机构、输入平台、压电陶瓷；解耦机构在X轴、Y轴方向上通过第八柔性铰链与输出平台连接；第八柔性铰链为直圆型铰链。
一种晶圆级芯片封装对位 xy 纳米补偿装置

[发明专利]一种购物车-CN201710131105.4在审
发明人： 陈创斌;申启访;郑嘉伟;白见福;陈新度;王晗;陈烁华;孙陆逊;陈守峰;曾梓轩 -专利权人：广东工业大学
申请日： 2017-03-07 - 公布日： 2017-06-13 - 主分类号： B62B3/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种购物车，包括设置于购物车的车体上的测距定位器，配合用户随身携带的信号发射器，实时测定用户的位置及人车之间的距离；还包括与购物车的车轮传动连接的可控输出电机，可控输出电机与测距定位器控制连接，通过测得的用户的位置及人车之间的距离控制车轮行走，令购物车与用户之间的相对位置及距离保持在预设范围内。设置测距定位器，配合用户随身携带的信号发射器，随时测定用户与购物车之间相对位置及距离，并通过该位置距离数据指导可控输出电机的工作，通过可控输出电机驱动购物车的车轮转动，令购物车能够跟随用户移动，从而解放用户的双手，令用户不必再推动购物车，也可以随时向自己的购物车内添取物品。
一种购物

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