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[发明专利]具有独立定位机制的导航系统和操作其的方法-CN202210978842.9在审
发明人： 穆孟超;方辉;白聪敏 -专利权人：泰为股份有限公司
申请日： 2022-08-16 - 公布日： 2023-03-28 - 主分类号： G01C21/30 文献下载
摘要：一种操作导航系统的方法包括：在全球定位位置被障碍物阻挡并且地理位置来自载具中的载具内位置传感器时，确定载具的地理位置；使用人工智能模型从环境图像中提取图像线，并且所述环境图像来自所述载具中的载具内图像传感器；基于所述地理位置将所述图像线的图像坐标变换为HD地图本地存储的世界坐标；基于所述世界坐标从所述HD地图本地存储提取地图线；确定配对的所述图像线与所述地图线之间的位姿关系为水平或垂直；基于所述地理位置和所述位姿关系生成所述载具的地图相关位置；以及传输所述地图相关位置用于在用户界面上显示。
具有独立定位机制导航系统操作方法

[发明专利]一种基于高精度三维地图的视觉定位系统及方法-CN201710236477.3有效
发明人：胡钊政;陶倩文;李祎承;胡月志;穆孟超;王相龙 -专利权人：武汉理工大学
申请日： 2017-04-12 - 公布日： 2021-01-19 - 主分类号： G01C21/30 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于高精度三维地图的视觉定位系统及方法，该系统包括：数据采集模块，用于采集当前位置的图像数据和GNSS数据；采集辅助模块，用于数据传输；电源模块，用于为系统模块供电；数据处理模块，用于存储视觉地图信息，处理所采集的GNSS数据和图像数据，包括GNSS数据匹配，特征点提取与匹配，最终实现定位功能。该方法以高精度三维地图为基础，首先进行GNSS信息匹配的初步定位，其次进行全局特征匹配的图像级定位，最后通过三维局部特征匹配的测量级定位计算得到地图中距离最近的点以及车辆在地图中的位姿，从而实现车辆定位。本发明在不需要大幅增加硬件成本的基础上，提高了车辆定位的精度，降低了定位成本。
一种基于高精度三维地图视觉定位系统方法

[发明专利]基于车载多传感器融合的三维高精度地图生成系统及方法-CN201710629023.2有效
发明人：胡钊政;穆孟超;李祎承;游继安;陶倩文;黄刚 -专利权人：武汉理工大学
申请日： 2017-07-28 - 公布日： 2020-05-05 - 主分类号： G01S19/47 文献下载
摘要：本发明提供一种基于车载多传感器融合的三维高精度地图生成系统及方法，包括数据采集模块，包括摄像机、激光测距仪、GPS/INS接收处理器和差分GPS基准台，摄像机固定在车辆上方，激光测距仪固定在摄像机上方，GPS/INS接收处理器固定在车内，差分PGS基准台安装在采集车辆附近能够接收到信号的位置；数据处理模块，安装在车内，接收数据采集模块采集的数据并将图像信息与三维激光信息融合，使地图具备图像特征和三维特征，同时与包含高精度经纬度信息和车辆当前的位姿信息组成的轨迹信息结合，构建了多传感器融合的三维高精度视觉地图，该视觉地图是实现视觉定位的基础，并且是实现智能车环境感知的重要组成部分。
基于车载传感器融合三维高精度地图生成系统方法

[发明专利]一种基于改造车道线的高精度车辆定位系统及方法-CN201711092897.5有效
发明人：胡钊政;陶倩文;黄刚;穆孟超;王相龙 -专利权人：武汉理工大学
申请日： 2017-11-08 - 公布日： 2019-11-26 - 主分类号： G08G1/123 文献下载
摘要：本发明提供一种基于改造车道线的高精度车辆定位系统及方法，车载摄像机拍摄车辆当前位置的图片，图片包含与普通车道线有区别的改造车道线；WiFi接收机接收车辆当前位置的WiFi数据，WiFi数据由沿带定位路段间隔设置AP基站发射出的WiFi信号组成；处理器和存储器，存储器中预存有待定位路段的高精度视觉地图，高精度视觉地图中包含每个间隔位置的WIFI数据和图像数据、每条改造车道线的二维位置数据及编码，每个间隔拍摄的包含改造车道线的图片及其图像特征数据；存储器中存有可被调用的计算机程序。本发明在WiFi初步定位后，增加了改造车道线检测、图像级定位和测量级定位从而实现精确定位，改造成本低，同时实现了在无法接收GPS信号的情况下的高精度车辆定位。
一种基于改造车道高精度车辆定位系统方法

[发明专利]一种基于路面指纹的车辆高精度定位装置及方法-CN201710207232.8有效
发明人：胡钊政;王相龙;胡月志;穆孟超;陶倩文 -专利权人：武汉理工大学
申请日： 2017-03-31 - 公布日： 2019-08-27 - 主分类号： G08G1/123 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于路面指纹的车辆高精度定位装置及方法，该装置包括地图采集车和待定位车；地图采集车上的第一数据采集单元实时获取路面图像，定位模块和惯性导航模块同步采集定位信息和惯导信息，第一控制显示单元对数据进行预处理得到地图集；待定位车上的第二数据采集单元实时获取车辆的当前定位信息和当前路面图像，第二控制显示单元对当前定位信息与地图集进行比较，得到粗匹配的多张相似图像，进而根据路面指纹信息从中选取一张最接近路面图像，并根据最接近路面图像和当前路面图像中指纹信息的相对位置关系，计算得到当前路面图像的精确定位结果。本发明定位精度高、成本低、误差小，且定位过程不受信号遮蔽的影响。
一种基于路面指纹车辆高精度定位装置方法

[发明专利]一种基于无人船的主动感知装置与方法-CN201811011740.X在审
发明人：胡钊政;游继安;穆孟超;黄刚 -专利权人：武汉理工大学
申请日： 2018-08-31 - 公布日： 2019-01-22 - 主分类号： G06T7/80 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于无人船的主动感知装置与方法，该装置包括：无人船航行控制单元、船载激光雷达装置、摄像机标定单元、数据采集与显示单元、数据传单元、岸基服务器控制单元、岸基目标探测单元；所述岸基目标探测单元，用于探测到复杂水域目标之后，确定目标的位置；所述无人船航行控制单元，用于控制无人船航行至待观测目标附近；船载激光雷达装置，用于探测目标的具体位置；所述摄像机标定单元，用于通过摄像机对所有Cell组进行标定；数据采集与显示单元，用于拍摄目标的清晰图像；岸基服务器控制单元，用于存放数据采集与显示单元采集到的图像数据。本发明能极大提高拍摄图像与视频的清晰度。
无人船数据采集激光雷达装置目标探测单元岸基服务器摄像机标定主动感知岸基船载复杂水域观测目标拍摄目标拍摄图像清晰图像探测目标图像数据标定摄像机探测视频采集

[实用新型]基于智能消防安全疏散标志的C/S架构定位服务装置-CN201820305453.9有效
发明人：胡钊政;陶倩文;黄刚;穆孟超;王相龙 -专利权人：武汉理工大学
申请日： 2018-03-06 - 公布日： 2018-11-23 - 主分类号： H04L29/08 文献下载
摘要：本实用新型提供一种基于智能消防安全疏散标志的C/S架构定位服务装置，它包括消防安全疏散标志、移动终端和服务器端；消防安全疏散标志上设有标记内容模块；移动终端设有用于标记内容输入单元和第一网络通信单元；服务器端包括与第一网络通信单元进行网络连接的第二网络通信单元、存有标记内容与对应位置信息数据的存储器、以及用于从存储器中调取与接收到的标记内容对应的位置信息数据的数据处理器；第二网络通信单元和存储器分别与数据处理器连接。本实用新型通过在消防安全疏散标志上设置标记内容，利用移动终端扫描或将标记内容手动输入，并通过网络通信从服务器端获取位置信息，可解决室内难以接收GPS以获取位置信息服务的问题。
标记内容网络通信单元存储器服务器端消防安全移动终端疏散定位服务装置位置信息数据本实用新型数据处理器安全疏散获取位置智能消防设置标记输入单元网络连接网络通信信息服务调取扫描室内

[发明专利]基于AIS和主动摄像机的复杂水域目标跟踪方法-CN201710632153.1在审
发明人：胡钊政;游继安;穆孟超 -专利权人：武汉理工大学
申请日： 2017-07-28 - 公布日： 2017-12-08 - 主分类号： G06T7/80 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于AIS和主动摄像机的复杂水域目标跟踪方法，该方法包括以下步骤1)将观察区划分为n个Cell单元，将主动摄像机组的每台摄像机分别针对每一个Cell单元进行标定，得到摄像机的内参数与外参数；2)事先利用AIS装置对Cell单元进行标定，并将标定信息存储，当目标物体进入相关的Cell单元后，根据AIS返回的位置信息，确定目标物体所在的Cell单元；3)使主动摄像机组迅速运动到对准目标所在的Cell区域；所述主动摄像机组中主动摄像机台数为m；4)拍摄目标物体清晰的视频图像，并根据追踪算法，对目标物体进行跟踪。本发明提出了一种新的摄像思路采用划分Cell单元的方法，利用AIS系统与Cell区联合确定目标物体的位置与航向。
基于 ais 主动摄像机复杂水域目标跟踪方法

[发明专利]一种车载车道线检测系统及方法-CN201710086674.1在审
发明人：胡钊政;黄刚;蔡浩;杨哲;穆孟超 -专利权人：武汉理工大学
申请日： 2017-02-17 - 公布日： 2017-06-20 - 主分类号： G06K9/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种车载车道线检测系统及方法，该系统包括设置在行驶车辆上的处理单元，以及与处理单元相连的图像采集单元；其中图像采集单元，用于实时采集车辆行驶过程中的车道图片，将其发送给处理单元；处理单元，用于通过离线/在线的方式获取车道线样本图片，建立车道线样本库；并提取车道线样本库中车道线的RGB像素值，建立G‑S颜色模型，在G‑S颜色模型的基础上输入行驶过程中的车道图片，通过似然概率计算和阈值分割检测出图片中的车道线，并通过Hough变换提取图片中的车道线。本发明能够克服环境变化或者光照变化带来的影响，有效提高车道线检测效果。
一种车载车道检测系统方法

[发明专利]基于cell的主动式智能感知装置与方法-CN201611239210.1在审
发明人：胡钊政;游继安;穆孟超 -专利权人：武汉理工大学
申请日： 2016-12-28 - 公布日： 2017-06-13 - 主分类号： G06T5/50 文献下载
摘要：本发明提供一种基于cell的主动式智能感知装置，包括用于探测待测区域中是否有目标物体的探测器、主动摄像机组、图像处理单元；探测器能够探测到的区域称为cell区，cell区被划分为n*k个cell单元；主动摄像机组包括控制器和若干个主动摄像机，每个主动摄像机配有一个调节主动摄像机旋转角度的旋转云台，且每个主动摄像机的摄像范围与一个所述的cell单元相同；控制器用于根据探测器的信号调整对应主动摄像机的旋转云台；图像处理单元用于将主动摄像机拍摄的照片进行合成。本发明能够主动感知目标物体，通过将探测器能探测到的区域进行分区，在有目标物体时利用已标定好的主动摄像机对分区进行拍摄清晰的图像，方便主动摄像机针对单个或几个cell单元进行拍摄。
基于 cell 主动智能感知装置方法

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