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[发明专利]一种基于道路指纹空间关联矩阵的车辆定位方法-CN202110916802.7有效
发明人：胡钊政;邓泽武;陶倩文;许聪;朱云涛 -专利权人：武汉理工大学
申请日： 2021-08-11 - 公布日： 2023-10-17 - 主分类号： G01S17/86 文献下载
摘要：本发明公开一种基于道路指纹空间关联矩阵的车辆定位方法，该方法包括道路指纹空间关联矩阵构建和定位两个阶段。在道路指纹空间关联矩阵构建阶段，首先对高精度地图数据进行道路指纹提取，然后计算每个指纹之间的空间距离构建空间关联矩阵，得到每个场景具有唯一性的空间特征。在定位阶段，检测激光雷达点云中的道路指纹，并计算当前道路指纹的空间关联矩阵；再计算当前空间关联矩阵与地图数据库中空间关联矩阵之间的匹配度，选取匹配度最大的位置节点；最后利用当前点云道路指纹的坐标信息与该节点地图中道路指纹所包含的位置信息进行匹配，从而计算当前车辆的位置。本发明利用道路指纹关联矩阵的唯一性进行表征，保证了车辆定位的精确度。
一种基于道路指纹空间关联矩阵车辆定位方法

[实用新型]一种基于5G通信网络的大范围场景路侧设备集群-CN202320705721.7有效
发明人：胡钊政;陈琪莉;李娜;陶倩文 -专利权人：武汉理工大学
申请日： 2023-03-31 - 公布日： 2023-08-22 - 主分类号： G08G1/04 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种基于5G通信网络的大范围场景路侧设备集群，该设备集群包括：多个路侧设备和一个边缘计算模块；路侧设备包括：激光雷达、路侧计算单元、第一路由器以及支撑柱杆；支撑柱杆顶部设有顶部平台，激光雷达安装在顶部平台上；支撑柱杆的侧面设有水平支撑平台，路侧计算单元和第一路由器安装在水平支撑平台上；激光雷达、路侧计算单元、第一路由器之间依次通过连接网线进行有线连接；边缘计算模块包括：边缘计算单元和第二路由器；边缘计算单元和第二路由器之间通过连接网线进行有线连接；多个路侧设备的第一路由器均通过5G无线通信的方式与边缘计算模块的第二路由器进行无线连接并组成设备集群。本实用新型扩大了路侧感知的范围。
一种基于通信网络范围场景设备集群

[发明专利]一种基于车载环视图像的高精视觉地图构建和定位方法-CN201910960072.3有效
发明人：胡钊政;周哲;陶倩文;肖汉彪;刘佳蕙 -专利权人：武汉理工大学
申请日： 2019-10-10 - 公布日： 2023-04-11 - 主分类号： G01S19/45 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于车载环视图像的高精视觉地图构建和定位方法，该方法包括以下步骤：1)通过车载摄像机采集环视图像数据；2)将前、后、左、右四路摄像机捕获的图像进行矫正，然后将矫正后的图像拼接为一幅特征图像；3)提取拼接后特征图像的ORB描述符；4)采集车位内角点的高精GPS数据和对应车位内角点的像素坐标；5)采集车载INS接收机的像素坐标；6)实现节点和数据信息的一一对应；7)将采集的控制节点和非控制节点的数据经融合后，生成高精视觉地图；8)根据待定位车辆和地图节点的匹配关系获得匹配节点，获得待定位车辆的定位结果。本发明方法能够实现地图信息的多特征存储和多源信息融合，可提高智能车辆定位的鲁棒性和精度。
一种基于车载环视图像视觉地图构建定位方法

[发明专利]一种基于多线激光点云极化表征的高精度地图生成系统及方法-CN201910557095.X有效
发明人：胡钊政;李飞;陈佳良;陶倩文 -专利权人：武汉理工大学
申请日： 2019-06-25 - 公布日： 2023-03-28 - 主分类号： G01S17/89 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于多线激光点云极化表征的高精度地图生成系统及方法，该方法包括：首先通过激光雷达及INS装置采集激光点云数据、GPS坐标和航向角数据；然后对激光点云进行极化表征，生成极化图像；接下来对极化图像进行特征提取，并根据特征点提取其在激光坐标系中的三维坐标；最后将图像特征、特征点三维坐标、GPS坐标、航向角数据信息存入XML文件，最终获得的XML文件即为高精度地图文件。本发明利用三维激光点云极化图像生成速度快且占用内存极小及ORB算法特征提取速度快等特点，结合GPS坐标、航向角等信息，能够快速构建地图，并且所建立的地图内存占用极小，本发明方法与相关定位算法结合，可以对车辆、机器人等进行快速、精确定位。
一种基于激光极化表征高精度地图生成系统方法

[发明专利]车辆定位和路径规划统一建模方法-CN202110588879.6有效
发明人：胡钊政;许聪;陶倩文;邓泽武;朱云涛 -专利权人：武汉理工大学
申请日： 2021-05-28 - 公布日： 2023-03-24 - 主分类号： G01C21/34 文献下载
摘要：本发明提供了一种车辆定位和路径规划统一建模方法，将定位与路径规划创新性的进行统一建模，以路径规划的轨迹作为一种约束，计算GPS定位结果与激光雷达定位结果到约束轨迹之间的横向距离作为卡尔曼滤波器中的约束，融合GPS定位与激光定位结果，利用激光定位数据修正GPS定位结果，得到车辆的精确定位信息。与现有技术相比，本发明将定位与路径规划关联起来，统一建模，融合GPS定位结果与激光雷达定位结果，解决了GPS在信号差的区域定位结果不准和激光雷达定位存在累计误差的问题，可以为车辆循迹导航提供精确的定位精度。
车辆定位路径规划统一建模方法

[发明专利]一种基于历史裂纹数据的路面裂纹生长检测方法-CN201910469277.1有效
发明人：胡钊政;陈佳良;王相龙;张帆;陶倩文 -专利权人：武汉理工大学
申请日： 2019-05-31 - 公布日： 2023-03-24 - 主分类号： G06V20/10 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于历史裂纹数据的路面裂纹生长检测方法，该方法包括：GPS初定位，通过比较当前定位信息与历史地图数据中的位置信息，提取多张与当前路面图像接近的相似图像；图像级定位通过特征点匹配后得到多张与当前路面图像接近的相似图像中的精匹配的图像数据；像素级定位通过ORB匹配的图像特征点，计算H矩阵，利用H矩阵并将历史标记裂纹像素映射到当前裂纹图像；基于RGM的历史裂缝分析当前裂纹图像中映射的历史裂缝像素分布，并用高斯模型表示映射裂缝像素的强度分布，最后将满足条件的像素值划分为裂纹。本发明方法通过参考历史裂缝数据，提出了一种研究裂纹状态随时间变化的有效可靠策略，大大简化和提高裂缝的检测和识别。
一种基于历史裂纹数据路面生长检测方法

[发明专利]基于车载环视图像与毫米波雷达融合的智能车定位方法-CN201910960074.2有效
发明人：胡钊政;周哲;陶倩文;肖汉彪;刘佳蕙 -专利权人：武汉理工大学
申请日： 2019-10-10 - 公布日： 2022-12-23 - 主分类号： G01S19/45 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于车载环视图像与毫米波雷达融合的智能车定位方法，包括以下步骤：1)通过车载装置采集GPS信息、车载环视图像、毫米波雷达数据和UWB数据，并根据采集的数据生成高精度地图；2)根据待定位车辆采集的GPS数据和地图中每个节点存储的GPS数据进行粗定位；3)根据GPS精度和所在节点确定选取节点的区域范围进行图像级定位；4)计算待定位车辆和制图车辆的位姿关系，确定待定位车辆的位姿；5)将毫米波雷达数据得到的位姿和步骤4)中得到的位姿采用卡尔曼滤波融合，将其结果作为最终定位结果。本发明方法在不增加额外硬件成本的基础上，实现配置有环视图像和毫米波雷达的车辆定位方法，提高定位精度和鲁棒性。
基于车载环视图像毫米波雷达融合智能定位方法

[发明专利]基于多模态混合特征的船舶场景同时建图与定位方法-CN202210990299.4在审
发明人：孟杰;肖汉彪;胡钊政;张明;游继安;周哲;陶倩文 -专利权人：武汉理工大学
申请日： 2022-08-18 - 公布日： 2022-12-09 - 主分类号： G01C21/20 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于多模态混合特征的船舶场景同时建图与定位方法，包括以下步骤，S1、搭建信息采集标定装置，对该装置内各传感器进行内外参标定，通过该装置获得包含激光雷达点云和环视视觉图像的多模态传感器信息；S2、利用多模态传感器信息及标定结果，结合基于混合特征约束的船舶场景点簇、线和面特征选取方法，获得船舶不同功能区域的典型形貌特征；S3、使用融合视觉和点云信息的自适应点‑点簇‑线‑面里程计构建方法获得船舶不同功能区域下的传感器运动估计；S4、采用基于多模态混合特征的多阶段回环检测策略方法确定候选候选回环点；S5、采用基于位姿图优化的方法实现全局优化并获得混合点‑点簇‑线‑面特征的船舶场景地图。
基于多模态混合特征船舶场景同时定位方法

[发明专利]一种双电机驱动的电动拖拉机多行星排动力耦合装置-CN202010710727.4有效
发明人：徐立友;李书苑;刘孟楠;吴静波;闫祥海;徐锐良;陶倩文 -专利权人：河南科技大学
申请日： 2020-07-22 - 公布日： 2022-09-23 - 主分类号： B60K17/12 文献下载
摘要：本发明提供了一种双电机驱动的电动拖拉机多行星排动力耦合装置。本发明采用三个行星齿轮机构和一个同步器换挡机构的组合作为驱动电机和PTO电机动力耦合装置。具体通过同步器的左右接合和分离以及第一制动器、第二制动器的锁止和解锁，可以实现包括双电机独立驱动，双电机耦合驱动行驶、双电机耦合驱动旋耕在内的多种工作模式。满足了拖拉机低速轻载、低速重载、高速运输等多种作业工况的应用。从而增大了电动拖拉机对环境的适应性，提高了电动机的利用率。
一种电机驱动电动拖拉机行星动力耦合装置

[发明专利]一种新能源半挂车的辅助驱动控制方法及新能源半挂车-CN202110547568.5有效
发明人：徐立友;闫宇翔;仝一锟;尚成焱;闫祥海;陶倩文;李宗召 -专利权人：郑州新大方重工科技有限公司
申请日： 2021-05-19 - 公布日： 2022-08-30 - 主分类号： B60L15/20 文献下载
摘要：本发明涉及一种新能源半挂车的辅助驱动控制方法及新能源半挂车，所述辅助驱动控制方法由半挂车的整车控制器根据获取的车辆行驶信息，判断车辆所述的工况状态，再通过驱动开关、电机转速控制器和驱动电机，实现驱动电机对半挂车的辅助驱动，与牵引车上的动力形成配合，共同完成对整车的驱动；所述新能源半挂车上的电动驱动系统采用所述的控制方法。本发明可以与牵引车的动力进行配合，完成对整车的驱动，以改善半挂车在恶劣工况下的行驶效率，并增加整个货车的续航能力。
一种新能源半挂车辅助驱动控制方法

[发明专利]一种基于LED位置编码的室内机器人定位方法及系统-CN202010728332.7有效
发明人：胡钊政;李飞;陶倩文;彭超;朱云涛;王志强 -专利权人：武汉理工大学
申请日： 2020-07-23 - 公布日： 2022-08-23 - 主分类号： G01C21/20 文献下载
摘要：本发明公开一种基于LED位置编码的室内机器人定位方法、系统及计算机可读存储介质，属于室内机器人定位技术领域，解决现有技术中室内机器人定位精确度较低的技术问题。一种基于LED位置编码的室内机器人定位方法，包括以下步骤：以一张LED灯图像和与之对应的拍摄节点的GPS信息作为一个节点，获取室内机器人当前时刻的位置范围；室内机器人在当前位置识别LED灯的像素坐标及各LED灯之间的相对位置，获取当前位置对应的节点；以当前位置对应的节点对应的LED灯图像作为候选定位图像，以当前的位置下室内机器人获取的LED灯图像作为待定位图像，根据候选定位图像和待定位图像，获取室内机器人当前位置的坐标。本发明所述方法提高了室内机器人定位的精确度。
一种基于 led 位置编码室内机器人定位方法系统

[发明专利]一种基于IMU和激光雷达的地图生成方法、装置及系统-CN202010741680.8有效
发明人：胡钊政;朱云涛;陶倩文;李飞;彭超 -专利权人：武汉威图传视科技有限公司
申请日： 2020-07-29 - 公布日： 2022-06-21 - 主分类号： G01C21/16 文献下载
摘要：本发明涉及基于计算机视觉的地图构建技术领域，公开了一种基于IMU和激光雷达的地图生成方法，包括以下步骤：获取激光雷达采集的三维点云数据，获取IMU采集的惯性数据；根据所述三维点云数据生成地面上的投影图，根据相邻帧三维点云数据的投影图计算车辆的平移量；根据所述惯性数据计算相邻帧三维点云数据之间车辆的旋转量；结合所述平移量和所述旋转量绘制轨迹节点，得到里程计轨迹；获取GPS轨迹，利用所述GPS轨迹对所述里程计轨迹进行修正；提取各帧所述三维点云数据的特征信息，根据修正后的里程计轨迹，将各所述特征信息与所述GPS轨迹中GPS坐标进行关联，得到三维地图。本发明具有地图精度高、建图速度快，内存占用小的技术效果。
一种基于 imu 激光雷达地图生成方法装置系统

[实用新型]一种路面余料回收车-CN202120629481.8有效
发明人：尚成焱;徐立友;闫祥海;闫宇翔;仝一锟;陶倩文;毛亚威 -专利权人：河南科技大学
申请日： 2021-03-29 - 公布日： 2021-11-16 - 主分类号： E01H1/08 文献下载
摘要：本实用新型涉及一种路面余料回收车，包括车体、车厢、风机、电动液压平台和用于实现路面余料回收的集料装置，由负压气管连接风机的负压端和车厢的负压集料仓，集料装置的负压集料区通过负压进料管和负压集料仓连接、正压集料区通过正压进料管和车厢的正压集料仓连接，正压进料管的下部还设有一个倾斜向下的支管，支管与正压气管的一端连接，正压气管的另一端和所述风机的正压端连接，所述支管和正压进料管的夹角为25°~30°。本实用新型可以有效回收同步碎石封层车撒布的多余石料，防止同步碎石封层在短时间内出现脱粒、泛油等问题，为同步碎石封层技术提供重要技术支持。
一种路面回收

[发明专利]基于场景指纹的智能车定位装置及方法-CN201810770192.2有效
发明人：胡钊政;张帆;王相龙;陶倩文;蔡浩 -专利权人：武汉理工大学
申请日： 2018-07-13 - 公布日： 2021-10-15 - 主分类号： G01C21/30 文献下载
摘要：本发明提供一种基于场景指纹的智能车定位方法，采用试验车对行车线路进行数据采集，每隔固定距离设置一个节点，记录每个节点的GPS信息和在节点位置拍摄的前视图像信息；将采集的前视图像信息输入训练好的神经网络模型中，提取图像中各类目标的概率值，构造一维的特征矩阵；将节点的GPS信息和对应前视图像信息的特征矩阵融合，构成场景指纹地图；从场景指纹地图中筛选出待定位点周围的节点作为候选节点；构建待定位点前视图像的特征矩阵；将待定位点与候选节点前视图像的特征矩阵计算相似度，选取相似度最大的候选节点作为最终定位节点。本发明能够提高车辆定位的精度和效率，并降低成本。
基于场景指纹智能定位装置方法

[发明专利]一种汽车多维工况测试系统及测试方法-CN202110637338.8在审
发明人：徐立友;李宗召;陶倩文;闫宇翔;闫祥海;仝一锟;尚成焱 -专利权人：河南科技大学
申请日： 2021-06-08 - 公布日： 2021-08-17 - 主分类号： G01M17/007 文献下载
摘要：一种汽车多维工况测试系统及测试方法，测试系统包括测功机台架、动力系统总成、工况加载模块和工况测试评价模块；工况加载模块生成并发送加速踏板信号和制动踏板信号给动力系统总成；动力系统总成的动力系统控制模块生成动力系统控制信号，控制汽车动力系统；测功机台架包括测功机和测功机控制模块，测功机控制模块用于计算实时车速，并将实时车速反馈到工况加载模块，测功机与汽车动力系统机械连接，以根据测功机控制模块的指令模拟汽车在道路上行驶的速度变化；工况测试评价模块用于评价工况测试结果的准确性；测试方法包括工况测试和对工况测试的评价。本发明可以实现坡度在内的多维工况测试以及提高评价方法的准确性。
一种汽车多维工况测试系统方法

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