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[发明专利]一种基于数据链测距的快速临机重构协同导航系统及方法-CN202311064485.6在审
发明人：朱建良;杨东豫;吴盘龙;马立丰;赵高鹏;王军;薄煜明;王超尘;汪进文 -专利权人：南京理工大学
申请日： 2023-08-23 - 公布日： 2023-10-24 - 主分类号： G01C21/16 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于数据链测距的快速临机重构协同导航系统及方法。该系统包括空中无人子系统、地面无人子系统和通信数据链，空中无人子系统包括多个空中无人平台组成的空中无人飞行网络，地面无人子系统包括多个地面无人平台组成的地面协同通信网络；通信数据链与各无人平台相连。该方法为：空中无人平台搭载机载传感器获取导航定位数据，辅助无人平台导航定位；当空中无人平台进入地面无人平台的通信范围时，利用地面无人平台的导航位置信息，修正空中无人平台的定位误差；各无人平台通过通信数据链传输的数据，利用双向单程测距法计算获得无人平台间的相对距离。本发明能够在复杂环境下进行高精度协同导航，有较强的抗干扰能力。
一种基于数据链测距快速临机协同导航系统方法

[发明专利]一种面向高动态应用环境的MEMS陀螺标定方法-CN202011038126.X有效
发明人：邓志红;汪进文;梁新宇;苗志豪 -专利权人：北京理工大学
申请日： 2020-09-28 - 公布日： 2023-05-30 - 主分类号： G01C25/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种面向高动态应用结果的MEMS陀螺标定方法。本发明通过分析标度因数和交叉耦合系数两大因素对陀螺输出的影响，将传统的标定模型进行泰勒展开，形成高阶标定模型，实现对高动态环境下的交叉耦合系数误差、标度因数误差进行补偿，增加了准确性。
一种面向动态应用环境 mems 陀螺标定方法

[发明专利]一种基于函数迭代的高旋体微惯导空中对准方法及装置-CN202110172143.0有效
发明人：邓志红;汪进文;沈凯;刘宁;付梦印 -专利权人：北京理工大学
申请日： 2021-02-08 - 公布日： 2022-12-13 - 主分类号： G01C25/00 文献下载
摘要：本公开的基于函数迭代的高旋体微惯导空中对准方法及装置，根据链式法则，将所述高旋体微惯导的姿态矩阵拆分为时变姿态矩阵和定常姿态矩阵；构建所述定常姿态矩阵模型，将所述定常姿态矩阵模型转换为Wahba问题进行求解，得到所述定常姿态矩阵模型的模型系数；根据旋转矢量法对所述时变姿态矩阵进行求解，得到所述高旋体微惯导的三轴角速率和旋转矢量；采用Legendre多项式对所述模型系数、三轴角速率和旋转矢量进行函数拟合，迭代计算所述模型系数、三轴角速率和旋转矢量的值，实现所述高旋体微惯导空中对准。能够通过改善高旋体微惯导姿态解算过程中的积分精度，提高高旋体微惯导空中对准精度。
一种基于函数高旋体微惯导空中对准方法装置

[发明专利]一种无陀螺条件下基于改进麻雀搜索算法的高旋体角速率在线估计方法-CN202211052055.8在审
发明人：邓志红;汪进文;苗志豪;沈凯 -专利权人：北京理工大学
申请日： 2022-08-31 - 公布日： 2022-12-09 - 主分类号： G06N3/00 文献下载
摘要：本发明的一种无陀螺条件下基于改进麻雀搜索算法的高旋体角速率在线估计方法，根据磁阻传感器的工作原理及输出特性，探究其与高旋体角速率的间接和直接关系，设计以角速率为优化对象的多目标适应度函数，从而完成角速率在线估计模型的构建；根据SSA自身的优缺点，为了麻雀搜索具有方向性以及快速性，提出自适应动态步长策略和动态压缩搜索策略改进传统的SSA，从而提高算法的寻优能力和跳出局部极值的能力，采用ISSA对角速率在线估计模型进行优化求解，从而实现无陀螺条件下高旋体角速率的在线估计。
一种陀螺条件下基于改进麻雀搜索算法高旋体角速率在线估计方法

[实用新型]一种构造柱免支模外腔壳膜装置-CN202220035335.7有效
发明人：何柄佳;王志中;贾又衡;杜齐;任肖飞;赵思斌;汪进文;杨鹏权 -专利权人：中建新疆建工（集团）有限公司
申请日： 2022-01-07 - 公布日： 2022-08-26 - 主分类号： E04B2/24 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种构造柱免支模外腔壳膜装置，包括构造柱，所述构造柱包括构造柱和第二砌块，所述构造柱有第一砌块和第二砌块交错砌筑而成，所述第一砌块和第二砌块的一侧设置有开口槽，所述第一砌块和第二砌块通过开口槽与墙体整体砌筑，所述构造柱具有贯穿槽，所述贯穿槽内部设置有钢筋笼钢筋笼。本实用新型加工制作简单，省事省力，实现了二次结构构造柱一次成型，无需后期单独支模，不需要处理漏浆问题，且成型质量好。
一种构造柱免支模外腔壳膜装置

[实用新型]障碍跑监控系统-CN202122153790.5有效
发明人：曲涛;汪进文;吴学剑 -专利权人：广州优博体育服务有限公司
申请日： 2021-09-07 - 公布日： 2022-08-02 - 主分类号： A63B71/06 文献下载
摘要：本实用新型涉及一种障碍跑监控系统，属于障碍跑监控技术领域，该系统应用于障碍跑，对障碍跑进行监控；监控系统包括：设置于起跑点的第一红外检测仪、与每个障碍点的通过规则相适应的第二红外检测仪、分别与第一红外检测仪和第二红外检测仪相连的信息采集器、与信息采集器相连的控制模块，控制模块用于根据起跑信息和通过信息记录目标人员起跑时间和到达每个障碍点的时间，以及，根据通过信息确定目标人员在每个障碍点的通过结果。通过在起跑点和每个障碍点设置红外检测仪，实现对起跑点和每个障碍点的自动计时和项目完成情况检测，方便、快捷。
障碍监控系统

[实用新型]挂钩上楼科目的监测系统-CN202122158783.4有效
发明人：曲涛;汪进文;吴学剑 -专利权人：广州优博体育服务有限公司
申请日： 2021-09-07 - 公布日： 2022-08-02 - 主分类号： G09B19/00 文献下载
摘要：本实用新型的挂钩上楼科目的监测系统，包括主机、发令装置、脚踏检测器和数据显示屏；主机登记用户的身份信息；发令装置输出起跑指令，以便于用户根据起跑指令起跑；主机接收到起跑指令后开始进行计时；脚踏检测器设置在终点位置上，脚踏检测器检测到用户到达预设的终点位置后生成结束信号；主机与脚踏检测器通过无线网络电性连接，主机接收到结束信号后结束计时，开始计时与结束计时之间的时间段为用户的考试用时；主机与数据显示屏通过无线网络电性连接，数据显示屏显示身份信息和考试用时。采用本申请的技术方案，能够自动计算考试用时，不仅计时误差比人工计时误差小，而且大大减少了辅助人员的数量，节约了人力资源。
挂钩上楼科目监测系统

[发明专利]基于神经网络的九轴姿态传感器一体化智能误差补偿方法-CN202111673355.3在审
发明人： 汪进文;董捷飔;邓志红;宋新宇 -专利权人：北京理工大学
申请日： 2021-12-31 - 公布日： 2022-07-05 - 主分类号： G01C21/16 文献下载
摘要：本发明提供了一种基于神经网络的九轴姿态传感器一体化智能误差补偿方法，能够保证误差补偿精度的同时减少误差补偿所需时间，提高误差补偿效率。本发明引入神经网络建立智能误差模型，其中神经网络的输入值为误差较大的九轴姿态传感器的测量值，输出值为精度较高即误差较小的九轴姿态传感器的测量值。运用神经网络的九轴姿态传感器一体化误差补偿方法，适用于无高精度转台的现场标定环境，标定精度优于基于最小二乘法的传统标定方法，标定时间短。
基于神经网络姿态传感器一体化智能误差补偿方法

[发明专利]一种自适应鲁棒矩阵卡尔曼滤波的高旋体空中对准方法-CN202110172234.4在审
发明人：邓志红;汪进文;沈凯;刘宁;付梦印 -专利权人：北京理工大学
申请日： 2021-02-08 - 公布日： 2022-05-13 - 主分类号： G01C25/00 文献下载
摘要：本公开的自适应鲁棒矩阵卡尔曼滤波的高旋体空中对准方法，以K矩阵为状态变量构建所述高旋体空中对准滤波模型；根据K矩阵状态向量的上一时刻的估计值和当前时刻的估计值定义第一噪声评价指标，根据K矩阵状态向量上一刻的估计值和当前时刻的量测信息定义第二噪声评价指标；融合第一噪声评价指标和第二噪声评价指标为综合噪声评价指标；基于综合噪声评价指标的统计置信域对噪声异常程度自适应分类；构建自适应鲁棒矩阵卡尔曼滤波模型，递推自适应鲁棒矩阵卡尔曼滤波算法得到量测信息的误差协方差矩阵，进而得到最优K矩阵。能够在非高斯噪声环境下实现高旋体空中对准，对准时间短且对准精度高，鲁棒性强。
一种自适应矩阵卡尔滤波高旋体空中对准方法

[发明专利]一种基于深度学习的虚拟陀螺仪构建方法-CN202210003865.8在审
发明人：邓志红;汪进文;苗志豪;董捷飔 -专利权人：北京理工大学
申请日： 2022-01-05 - 公布日： 2022-04-26 - 主分类号： G06F30/27 文献下载
摘要：本发明的基于深度学习的虚拟陀螺仪构建方法，利用高旋体的磁阻传感器获取高旋体坐标系上的地磁矢量；利用高旋体的加速度计获取所述高旋体坐标系上的加速度矢量；将所述高旋体坐标系上的当前时刻和上一时刻的地磁矢量，以及加速度矢量输入到BILSTM网络中，得到所述高旋体姿态变化四元参数；根据所述高旋体的旋转矢量和所述高旋体姿态变化四元参数的转换关系得到所述高旋体的角速率。能够实现陀螺仪失效后高旋体角速率的稳定感知。
一种基于深度学习虚拟陀螺仪构建方法

[发明专利]用于高动态载体的弹道预测的自组织数据驱动建模方法-CN202110181883.0在审
发明人：沈凯;刘庭欣;邓志红;汪进文;付梦印 -专利权人：北京理工大学
申请日： 2021-02-08 - 公布日： 2021-05-28 - 主分类号： G06F30/15 文献下载
摘要：本公开的用于高动态载体的弹道预测的自组织数据驱动建模方法，S1：根据高动态载体的弹道选择基本趋势项函数集；S2：根据K‑G多项式将基本趋势项函数两两组合得初始模型；S3：根据所述初始模块将基本趋势项函数进行交叉、组合生成当前层归纳趋势项函数和当前层记忆趋势项函数；S4：利用自组织择优判定准则对当前层归纳、记忆趋势项函数筛选；S5：重复S3和S4，满足迭代次数时得到归纳、记忆趋势项函数集；S6：将归纳、记忆趋势项函数集、最初基本趋势项函数集合中的趋势项函数进行交叉、组合、择优判定筛选出最优模型。能在GNSS失锁时预测GNSS导航数据，与INS组合得到高动态载体的弹道轨迹，补偿GNSS失锁带来的弹道轨迹信息丢失、定位失效的问题。
用于动态载体弹道预测组织数据驱动建模方法

[发明专利]一种地磁辅助惯性姿态误差耦合方法-CN202011038130.6在审
发明人：邓志红;汪进文;付梦印;苏中;刘宁 -专利权人：北京理工大学
申请日： 2020-09-28 - 公布日： 2020-12-29 - 主分类号： G01C21/20 文献下载
摘要：本发明公开了一种地磁辅助惯性姿态误差耦合方法。本发明结合地磁姿态测量原理耦合调制惯性/地磁姿态，构建惯性姿态误差耦合模型，得到惯性/地磁姿态误差函数关系，之后引入BP神经网络求解该模型，实现惯性姿态误差补偿。该方法能提高惯性姿态解算精度，具有较强的环境适应和抗噪能力，适用于制导炮弹姿态解算。
一种地磁辅助惯性姿态误差耦合方法

[实用新型]一种带蒸汽吹除融冰功能的海水滤器-CN201922022786.8有效
发明人：李德智;蒋磊;黄冰阳;汪进文 -专利权人：中国舰船研究设计中心
申请日： 2019-11-21 - 公布日： 2020-10-16 - 主分类号： B01D35/02 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种带蒸汽吹除融冰功能的海水滤器，包括壳体和滤芯，所述壳体为一个中空有底容器；所述滤芯设置于容器内部；所述滤芯内部设置有若干蒸汽吹除管；所述每根蒸汽吹除管上均开设有若干蒸汽喷射孔。本实用新型在滤芯内部设置蒸汽吹除管，当滤器发生碎冰堵塞时，打开阀门向蒸汽吹除管注入蒸汽，蒸汽通过吹除支管上的喷射孔喷出，可以起到加热融冰的作用，且由于滤芯内部的蒸汽吹除管为多个，每根蒸汽吹除管上均开设有多个蒸汽喷射孔，使得滤器内部受热更均匀，除冰效果更好，保证了船舶冷却海水系统的正常运行。
一种蒸汽功能海水滤器

[发明专利]一种充硅油的动态压力探针-CN201710251114.7有效
发明人：马宏伟;汪进文 -专利权人：北京航空航天大学
申请日： 2017-04-18 - 公布日： 2020-06-12 - 主分类号： G01L23/26 文献下载
摘要：本发明公开了一种充硅油的动态压力探针，包含探针杆(1)、探针头部(2)、压力传感器(7)、引压管(9)；所述探针杆(1)和探针头部(2)焊接，压力传感器(7)内嵌在探针头部(2)；传感器引线(6)套装于探针杆(1)中，压力传感器头部(8)通过引压管(9)连接测压孔；引压管(9)内部充满硅油，既能防水又能增加频响；压力传感器内嵌在探针头部减小引压管长度，引压管中充满硅油，减小引压管容腔效应对探针动态特性的影响，扩大动态压力探针的工作频带。
一种硅油动态压力探针

[发明专利]一种基于Hermite插值的旋转矢量获取方法-CN201810482658.9有效
发明人：邓志红;汪进文;刘彤;肖烜;王博 -专利权人：北京理工大学
申请日： 2018-05-18 - 公布日： 2019-08-16 - 主分类号： G01C21/20 文献下载
摘要：本发明提供一种基于Hermite插值的旋转矢量获取方法，引入高精度Hermite插值积分公式，对陀螺仪不同时刻的角速率进行数值积分，完成二子样角增量的提取，然后充分利用陀螺仪不同时刻的角速率，并引入前2次周期内的二子样角增量，得到基于Hermite插值的校正旋转矢量；这种二子样角增量和校正旋转矢量的获取方法，算法漂移低，解算精度高，适用于高动态环境下，高旋体姿态旋转矢量解算。
旋转矢量角增量陀螺仪解算校正漂移高动态环境积分公式引入算法旋体

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