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[发明专利]一种基于Transformer的车联网图像信息加密认证系统-CN202310524513.1在审
发明人：杨世春;马源;陈飞;曹耀光;闫啸宇;周思达;李强伟;周新岸;卢家怿 -专利权人：北京航盛新能科技有限公司
申请日： 2023-05-10 - 公布日： 2023-09-05 - 主分类号： H04W12/033 文献下载
摘要：一种基于Transformer的车联网图像信息加密认证系统，包括自车平台、云平台，所述自车平台包括自车图像获取模块、自车图像transformer编码加密模块、5G收发模块、云图像接收处理模块和他车图像transformer解密模块；所述云平台包括加密图像信息接收模块、分类存储模块、调用加密图像信息5G发送模块。本发明图像信息在V2X中的传输过程中，利用Transformer技术进行特征提取，编码传输，实现对图像信息的安全加密，并在自车接收图像信息的过程中，进行Transformer解码，从而实现车联网图像信息传输的加密认证。通过对每张图片信息进行编码和解码处理，使得加密安全性和效率大大提升。
一种基于 transformer 联网图像信息加密认证系统

[发明专利]一种基于路侧传感器的车辆盲区协同感知系统及方法-CN202310494864.2在审
发明人：杨世春;王志腾;卢家怿;曹耀光;陈昱伊;冯鑫杰;孙玢;闫啸宇;陈飞;彭朝霞 -专利权人：北京航空航天大学
申请日： 2023-05-05 - 公布日： 2023-08-11 - 主分类号： G08G1/01 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于路侧传感器的车辆盲区协同感知系统及方法，属于智能汽车技术领域。本发明的基于路侧传感器的车辆盲区协同感知系统，包括盲区识别模块、风险评估模块和感知信息融合模块，使用路侧传感器感知信息对车辆进行多种场景下的盲区识别划分，并实时精确评估盲区风险，并且对感知信息进行时空融合和回传补偿以达到协同感知的目的。
一种基于传感器车辆盲区协同感知系统方法

[发明专利]基于AUTOSAR架构实现关于TBOX的软件开发方法及软件架构-CN202310518058.4在审
发明人：杨世春;高灵飞;陈飞;曹耀光;闫啸宇;周新岸;李强伟;周思达;卢家怿 -专利权人：北京航盛新能科技有限公司
申请日： 2023-05-09 - 公布日： 2023-08-08 - 主分类号： G06F8/36 文献下载
摘要：本发明提出了一种基于AUTOSAR架构实现关于TBOX的软件开发方法及软件架构，所述方法包括：S1：根据AUTOSAR标准架构规范将TBOX的基础软件架构设置为应用层、运行时环境和基础软件层；S2：在应用层定义TBOX所需的数据结构类型和模块文件结构形成TBOX的可运行实体即功能模块，并设计容错处理机制；S3：在运行时环境层设置AUTOSAR的标准接口实现应用层和基础软件层、应用层中各功能模块、基础软件层内部的通信，作为运行时环境层；S4：在基础软件层将ECU分层封装为服务层、ECU抽象层、驱动层；在所述服务层中定义接口函数、同时保留测试接口；S5：定义API接口函数，实现TBOX的应用层功能模块与整车中央控制器的数据交互，验证各功能模块是否实现。本发明通过整体架构提高资源的利用率，实现软硬件解耦。
基于 autosar 架构实现关于 tbox 软件开发方法

[发明专利]一种基于激光雷达的驾驶员盲区智能补偿系统-CN202310662532.0在审
发明人：曹耀光;卢家怿;杨世春;王志腾;张博奥;冯鑫杰;孙玢;闫啸宇;彭朝霞 -专利权人：北京航空航天大学
申请日： 2023-06-06 - 公布日： 2023-08-08 - 主分类号： B60W30/095 文献下载
摘要：本发明属于自动驾驶车辆技术领域，提出了一种基于激光雷达的驾驶员盲区智能补偿系统，利用车载激光雷达配识别算法获取车辆周围交通参与者信息，同时结合车内摄像头对驾驶员面部朝向识别并判断驾驶员实时关注区域，实时获取驾驶员观察区域存在的盲区并且依据激光雷达获取的全域消息筛选获得盲区中的物体或交通参与者信息，最后利用显示设备将被遮挡物警示符通过光线反射进入驾驶员的眼睛，形成一种可实时追随驾驶员头部的类透视补偿效果。本发明的驾驶员盲区智能补偿系统可以实现主驾驶位实时的虚拟透视效果，可以令驾驶员在行车的观察过程中获得视野内被遮挡物体的虚拟位置和速度朝向信息，辅助驾驶员更好且更安全地进行行车判断。
一种基于激光雷达驾驶员盲区智能补偿系统

[发明专利]一种云端驾驶员异常状态检测报警系统与方法-CN202310441351.5在审
发明人：杨世春;卢家怿;曹耀光;马源;冯鑫杰;孙玢;彭朝霞;闫啸宇;陈飞;任秉韬 -专利权人：北京航空航天大学
申请日： 2023-04-23 - 公布日： 2023-07-18 - 主分类号： B60W40/08 文献下载
摘要：本发明涉及一种云端驾驶员异常状态检测报警系统与方法，属于安全驾驶技术领域，解决了现有技术中模型训练难、识别场景有限、识别效果因人而异、对车载硬件算力要求高以及对云端计算平台与大数据的资源利用率低的问题。本发明利用单车状态信息采集分析子系统，对每个车辆进行采集分析处理，获得驾驶员综合特征信息和车辆行驶状态信息，并上传至云端驾驶员信息异常检测子系统；基于车辆行驶状态信息，将每个车辆的驾驶员综合特征信息按照特征行驶类别进行划分并实时处理，获得驾驶员异常车辆，并告知其异常状态，该车辆的驾驶员异常信息报警子系统发出报警。
一种云端驾驶员异常状态检测报警系统方法

[发明专利]一种基于不确定性的车辆盲区潜在风险量化方法-CN202310061477.X有效
发明人：杨世春;高灵飞;卢家怿;曹耀光;张梦月;冯斌;张群力;庄义彬;冯鑫杰;王志腾;闫啸宇 -专利权人：北京航空航天大学;华为技术有限公司
申请日： 2023-01-20 - 公布日： 2023-05-19 - 主分类号： G08G1/16 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于不确定性的车辆盲区潜在风险量化方法，包括步骤：步骤一，获取自车及可观测交通参与者的原始数据；步骤二，将所述自车及可观测交通参与者的原始数据进行处理，获得风险权重值，包括：信息不确定性权重值，盲区不确定性权重值，可观测交通参与者异常加、减速度权重值，自车行驶区域路网车流量权重值；步骤三，根据所述风险权重值计算盲区潜在风险值；步骤四，根据盲区潜在风险值进行可视化风险提示。该方法无需增加新的传感器即可实现传统意义的视角补盲，减少成本开销；基于盲区面积的信息不确定性、周围车辆的异常加减速度和路网中车流量来预判车辆周围环境危险程度，极大提高行驶过程中的安全性。
一种基于不确定性车辆盲区潜在风险量化方法

[发明专利]驾驶能力评估方法、装置、电子设备及存储介质-CN202310037930.3在审
发明人：巩建国;刘一兵;卢家怿;王秋鸿;刘央;马源;赵立波;曹耀光;索子剑;杨世春;赵光明 -专利权人：公安部道路交通安全研究中心
申请日： 2023-01-10 - 公布日： 2023-04-25 - 主分类号： G06Q10/0639 文献下载
摘要：本发明实施例涉及一种驾驶能力评估方法、装置、电子设备及存储介质，包括：获取在第一驾驶场景中的预设参数集；根据预设参数集中的第一视野角度、第二视野角度以及位置信息，确定驾驶员的视野轮廓范围；将视野轮廓范围与道路区域范围的交集区域作为驾驶员的观测区域范围，并确定观测区域范围的面积；根据观测区域范围的面积、区域面积，对驾驶员的感知能力进行评估，获取第一评估结果；根据实际操作轨迹、实际操作时间、标准操作轨迹和标准操作时间，对驾驶员的操作能力进行评估，获取第二评估结果；根据第一评估结果、第二评估结果以及驾驶场景数量，对驾驶员的驾驶能力进行综合评估。可以对驾驶员的驾驶能力进行客观准确的评估。
驾驶能力评估方法装置电子设备存储介质

[发明专利]一种自动驾驶车辆驾驶安全度量化系统-CN202310046543.6在审
发明人：杨世春;卢家怿;曹耀光;冯鑫杰;冯斌;张群力;穆郁澄;张梦月;马源;闫啸宇 -专利权人：北京航空航天大学;华为技术有限公司
申请日： 2023-01-31 - 公布日： 2023-03-14 - 主分类号： B60W50/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种自动驾驶车辆驾驶安全度量化系统，包括驾驶区域环境风险量化模块、周围交通参与者冲突干扰量化模块、自车行为风险量化模块、车辆驾驶安全度量化模块、显示模块，其中驾驶区域环境风险量化模块、周围交通参与者冲突干扰量化模块和自车行为风险量化模块的输出最终合成至车辆驾驶安全度量化模块，计算得到车辆驾驶实时安全度值，采用不同颜色区别显示于显示模块，提示驾驶员自动驾驶系统的安全度状态。该系统将影响人类驾驶员在驾车时安全度的环境复杂度、周围交通参与者干扰、自身行为状态因素进行量化，可以对自动驾驶车辆系统及其中的人类驾驶员提供不同程度的安全警示，约束车辆使其处于一种相对稳定的行驶状态。
一种自动驾驶车辆安全度量系统

[发明专利]基于数字孪生技术的自动驾驶车辆行为决策优化系统-CN202111248526.8有效
发明人：庞诏文;陈振斌;卢家怿;冯鑫杰;高灵飞;杨峥 -专利权人：海南大学
申请日： 2021-10-26 - 公布日： 2023-03-03 - 主分类号： B60W60/00 文献下载
摘要：本申请提供了一种基于数字孪生技术的自动驾驶车辆行为决策优化系统。该系统包括：数字孪生平台和并行处理云平台。数字孪生平台用于建立第一车辆对应的数字孪生系统，以及利用数字孪生系统对第一车辆待执行的第一行为决策进行仿真。并行处理云平台基于数字孪生平台仿真获得的仿真数据判断第一行为决策是否满足安全条件，以及在不满足的情况下，利用决策优化模型重新获得第一车辆的第二行为决策。该系统通过数字孪生平台对第一车辆的行为决策进行实时仿真计算，以及通过并行处理云平台实现对行为决策的实时动态优化，可以提高第一车辆在全生命周期中自动驾驶的安全性。
基于数字孪生技术自动驾驶车辆行为决策优化系统

[发明专利]一种基于概率掩膜提取室内停车场长期静态特征的方法-CN202110142011.3有效
发明人：罗禹贡;王永胜;江发潮;卢家怿;古谚谌;向云丰;尹长林;王博;刘金鑫;王庭晗;于杰;徐明畅;黄莹 -专利权人：清华大学
申请日： 2021-02-02 - 公布日： 2022-10-04 - 主分类号： G06T7/70 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于概率掩膜提取室内停车场长期静态特征的方法，首先构建室内停车场场景下，不同时段不同路段的场景数据集；然后对全部数据集进行特征匹配，建立静态强度矩阵；进而对图像网格分类，从中确定长期静态网格，从长期静态网格中可以更大概率地提取到长期静态特征点，长期静态点是指该点所属的对象本身不可运动，且长期处于静止状态，对长期静态网格利用先验模板嵌套得到掩膜区域，并求解对应的特征提取概率，生成概率掩膜；最后可将概率掩膜应用于视觉SLAM的特征提取阶段。本方法能够在不增加计算成本的前提下，有效提取地下停车场内的长期静态特征，建立长期地图，降低特定场景下的地图匹配定位失效率。
一种基于概率提取室内停车场长期静态特征方法

[发明专利]基于自车摄像头感知信息的前方车辆侧翻识别方法-CN202011638511.8有效
发明人：罗禹贡;向云丰;贺岩松;陈健;卢家怿;曹礼鹏;王博;古谚谌 -专利权人：清华大学;重庆大学
申请日： 2020-12-31 - 公布日： 2022-09-06 - 主分类号： G06V20/56 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于自车摄像头感知信息的前方车辆侧翻识别方法，首先通过自车的车载摄像头获得前方区域环境的图像，然后识别图像中的车辆区域，再分别提取连续两帧图像中车辆区域的特征点，进行特征匹配；使用自适应阈值剔除方法剔除所有特征点匹配对中不在设定特征平面上的特征点；利用剩余的特征点匹配对计算侧翻特征角及前若干帧前方环境图像的侧翻特征角绝对值之和；根据侧翻特征角之和是否大于侧翻阈值，判定前方车辆是否发生侧翻。本发明利用车载摄像头获取前方区域环境的图像信息，并通过该信息对前方车辆的侧翻状态进行判别，解决了目前无人驾驶车辆无法对前方车辆侧翻状态识别的问题。
基于摄像头感知信息前方车辆识别方法

[发明专利]一种基于全景环视的驾考车坡道停车位置判断方法和系统-CN202110800784.6有效
发明人：杨世春;程晓豪;曹耀光;卢家怿;刘智刚;王浩 -专利权人：河北三国新能源科技有限公司
申请日： 2021-07-15 - 公布日： 2022-08-12 - 主分类号： B60R1/27 文献下载
摘要：本发明涉及一种基于全景环视的驾考车坡道停车位置判断方法和系统，该方法利用车身上的全景环视设备拍摄生成全景鸟瞰图模板，并标记提取坡道停车区域内的左侧停车线关键点和右侧停车线关键点并获取两关键点的像素相对距离以及在实际道路中的实际距离，然后在全景鸟瞰图中检测出左右两侧关键点像素坐标和停车线的像素坐标，计算出车辆车头边线到停车线的像素距离，进而得到车辆车头边线到停车线的实际距离，最后根据车辆车头边线到停车线的实际距离对车辆的停车位置作出判定是否符合标准规范，本方法利用全景环视技术和计算机视觉技术，充分提取关键角点图像信息，算法成熟、检测准确、运行稳定，且受环境影响较小，适用于各种考场。
一种基于全景环视驾考车坡道停车位置判断方法系统

[发明专利]一种基于全景环视的驾考车直角转弯压线检测方法和系统-CN202110802519.1有效
发明人：杨世春;程晓豪;曹耀光;卢家怿;刘智刚;王浩 -专利权人：河北三国新能源科技有限公司
申请日： 2021-07-15 - 公布日： 2022-08-12 - 主分类号： G06T7/00 文献下载
摘要：本发明涉及一种基于全景环视的驾考车直角转弯压线检测方法和系统，该方法包括全景鸟瞰图模板生成步骤、内外角图像匹配模板提取步骤、执行直角转弯测试步骤、车辆禁压区地图生成步骤和判断步骤，基于全景环视技术，构建像素坐标判断车辆与边线之间的相对位置，操作便捷、适用范围广，简化了系统部署、降低了成本并且提高了判断的精准度。
一种基于全景环视驾考车直角转弯检测方法系统

[发明专利]一种自动驾驶决策安全系统及方法-CN202210181377.6在审
发明人：杨世春;卢家怿;曹耀光;冯鑫杰;张梦月;陈昱伊;彭朝霞;闫啸宇;陈飞 -专利权人：北京航空航天大学
申请日： 2022-02-25 - 公布日： 2022-07-29 - 主分类号： B60W60/00 文献下载
摘要：本发明提供了一种自动驾驶决策安全系统及方法，该系统包括决策安全评估子系统和决策安全响应子系统，决策安全评估子系统包括依次连接的输入信息安全评估模块、输入信息失效预警模块、决策状态安全评估模块和决策状态失效预警模块，决策安全响应子系统包括依次连接的输出信息实时记录模块、输出信息失信判断与补偿模块和多重安全响应模块，决策安全评估子系统中的决策状态失效预警模块与决策安全响应子系统中的多重安全响应模块相连，基于车辆安全评估与车辆安全响应技术实现对自动驾驶车辆的决策安全或行驶安全问题的实时监管与响应，能够实时评估运行中的车辆自动驾驶决策系统在不同环境问题与环境场景下的执行逻辑或应对措施的完备性，对车辆自动驾驶决策系统多方面能力进行评估。
一种自动驾驶决策安全系统方法

[发明专利]一种车联网场景下基于任务相似度的边缘计算方法及系统-CN202210201597.0在审
发明人：杨世春;李世林;陈昱伊;王志腾;卢家怿;南照博;曹耀光 -专利权人：北京航空航天大学
申请日： 2022-03-02 - 公布日： 2022-07-29 - 主分类号： H04W4/40 文献下载
摘要：一种车联网场景下基于任务相似度的边缘计算方法及系统，基于车辆自动驾驶的任务具有空间相关性，提出对交通流中的车辆进行车流聚类分组，并在分组的基础上，通过低延时竞选方法，推举出核心节点，使得同流车组内的从属节点通过与核心节点进行通信获取驾驶任务所需的请求数据，以减少MEC服务器端实际需服务的对象数量，使得车辆终端有限的计算通信资源用于维持分组的拓扑结构，并保证MEC服务器对于车流拓扑结构的实时感知，确保自动驾驶任务的实时有效性，对提高MEC任务吞吐量、简化路由选择、节省信道资源和缩短通信时延等显著效果。
一种联网场景基于任务相似边缘计算方法系统

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