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[发明专利]测试场景生成方法、装置、电子设备和可读存储介质-CN202310713017.0在审
发明人：唐浩;黄海;马生凌;梁高洋;蒋炬卿;梁力;陆正乾;凌子威 -专利权人：柳州五菱新能源汽车有限公司
申请日： 2023-06-15 - 公布日： 2023-09-29 - 主分类号： G06F11/36 文献下载
摘要：本申请提供了一种测试场景生成方法、装置、电子设备和可读存储介质，包括：获得测试车辆的车辆信息；基于所述车辆信息确定所述测试车辆的至少一项目标测试功能；在预设法规数据库中筛选与所述目标测试功能相关的目标法规；基于所述目标法规，建立测试场景。
测试场景生成方法装置电子设备可读存储介质

[发明专利]一种自动驾驶程序崩溃后的接管算法模块和方法-CN202111613415.2有效
发明人：农惠航;钟声峙;胡希琛;马超;梁高洋;翚浩乘;梁淑婉 -专利权人：广西汽车集团有限公司;柳州五菱汽车工业有限公司
申请日： 2021-12-27 - 公布日： 2023-09-12 - 主分类号： B60W60/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种自动驾驶程序崩溃后的接管算法模块和方法，包括临时接管模块，临时接管模块输入端与自动驾驶程序模块相连接，临时接管模块输出端与车辆线控底盘的输入端相连接，车辆线控底盘的输出端分别与临时接管程序模块、自动驾驶程序模块相连接；当自动驾驶程序模块出现线程崩溃或者报错时，向临时接管程序模块输出请求接管的标志位，这时临时接管程序模块向车辆线控底盘输出控制指令，控制车辆减速并缓慢靠边刹停后退出接管程序。本发明实现了在自动驾驶程序出错或者发生线程崩溃时的安全接管，能够有效避免车辆失控所造成的危害，减少可能造成交通事故的风险，同时避免了由于车辆紧急制动造成的乘坐人员或者物品的磕碰损伤等有益效果。
一种自动驾驶程序崩溃接管算法模块方法

[发明专利]基于人行道盲区行人存在性预测的无人车控制方法及系统-CN202310619973.2在审
发明人：杨旭;邓新献;李会;罗杰;钟声峙;梁高洋 -专利权人：武汉理工大学
申请日： 2023-05-30 - 公布日： 2023-08-25 - 主分类号： B60W60/00 文献下载
摘要：本发明提出一种基于人行道盲区行人存在性预测的无人车控制方法及系统，所述方法包括：获取人行道关联的历史环境数据，并建立行人冲动性穿行人行道模型，预测行人冲动性穿行人行道的概率；获取偶遇行人时的历史车辆行为数据，并建立车辆控制行为评估模型，预测侧方车辆遇到前方出现行人的概率；并计算人行道视野盲区行人存在性概率；基于人行道视野盲区行人存在性概率的大小判断是否需要采取预防性控制策略。本发明通过耦合行人冲动性穿行人行道模型和车辆控制行为评估模型，预测人行道视野盲区行人存在性概率，对高概率出现鬼探头事故的场景采取预防性控制，使得在车辆识别到行人前就可提前采取控制动作进行预防，减小交通事故发生的可能性。
基于人行道盲区行人存在预测无人控制方法系统

[发明专利]一种基于智能驾驶的横向控制方法及装置-CN202310078246.X在审
发明人：钟声峙;尤虎;赵俊勋;杨旭;胡希琛;杨喆;梁高洋 -专利权人：柳州五菱新能源汽车有限公司
申请日： 2023-02-06 - 公布日： 2023-06-23 - 主分类号： B60W30/045 文献下载
摘要：本申请公开了一种基于智能驾驶的横向控制方法及装置，在该方法中，获取目标车辆的线控转向系统的目标响应参数值；根据线控转向系统的响应参数值和补偿参数值的对应关系，确定目标响应参数值对应的目标补偿参数值；将预瞄偏差值、路径预瞄距离和目标补偿参数值输入至比例‑积分‑微分PID控制器或比例‑微分PD控制器进行计算，获得目标车辆的第一期望方向盘转角；根据第一期望方向盘转角转动目标车辆的方向盘进行智能驾驶。可见，该方法将线控转向系统对应的响应参数值融入到横向控制中，根据目标响应参数值对应的目标补偿参数值得到更加准确的第一期望方向盘转角，降低线控转向系统导致的横向控制的误差，从而提高横向控制方法的准确性。
一种基于智能驾驶横向控制方法装置

[发明专利]一种地图轨迹平滑方法及装置-CN202310042165.4在审
发明人： 梁高洋;罗杰;张立成;钟声峙;杨喆 -专利权人：柳州五菱新能源汽车有限公司
申请日： 2023-01-12 - 公布日： 2023-04-18 - 主分类号： G01C21/00 文献下载
摘要：本申请提供了一种地图轨迹平滑方法及装置，包括：利用预设距离阈值，对原始地图数据进行采样，得到采样数据集合，所述预设距离阈值用于规定相邻两点之间的距离；按照移动平均思想，利用最小二乘法，对所述采样数据集合进行多项式拟合，得到拟合数据集合；对所述拟合数据集合进行指数平滑，得到轨迹平滑数据。采用移动平均的思想，进行逐步平滑，可以对数据进行最佳的函数匹配，确保拟合曲线对数据的真实表达，能反馈数据的综合趋势，使制作完成的地图提供的定位数据更加平滑和准确，大大地提高了智能驾驶车辆运行的平稳性。
一种地图轨迹平滑方法装置

[发明专利]一种激光雷达质量检测方法、装置、设备及存储介质-CN202310032777.5在审
发明人：梁力;肖红明;梁高洋;陆正乾;黄重棱;鲜思静;罗德意 -专利权人：柳州五菱新能源汽车有限公司
申请日： 2023-01-10 - 公布日： 2023-04-11 - 主分类号： G01S7/497 文献下载
摘要：本申请公开了一种激光雷达质量检测方法、装置、设备及存储介质，首先，通过激光雷达向激光雷达点云质量检测器发射激光束，激光雷达点云质量检测器上包括测试目标。然后，通过激光雷达接收激光雷达点云质量检测器反射的激光数据，根据激光数据，获得目标点云图像。最后，根据目标点云图像与预设点云图像进行比较，获得比较结果，根据比较结果，获得目标点云图像的质量检测结果。根据目标点云图像的质量检测结果，能够获得激光雷达的质量检测结果。可见，通过激光雷达点云质量检测器使得测试目标特性保持一致，通过上述方法能够快速准确的进行点云图像的质量检测，从而提高了激光雷达质量检测的效率和准确性，提升了激光雷达的质量检测效果。
一种激光雷达质量检测方法装置设备存储介质

[发明专利]一种智能驾驶硬件在环仿真系统-CN202211633983.3在审
发明人：马超;杨喆;翚浩乘;钟声峙;杨起鸣;胡希琛;农惠航;梁高洋;郭启薪 -专利权人：柳州五菱新能源汽车有限公司
申请日： 2022-12-19 - 公布日： 2023-03-31 - 主分类号： G05B17/02 文献下载
摘要：本申请提供了一种智能驾驶硬件在环仿真系统，包括：控制器、计算机和控制器域网卡；计算机用于模拟实际车辆、环境和位置传感器；控制器用于获取模拟的环境和位置传感器的模拟环境和位置以及模拟实际车辆的模拟车辆信息，根据模拟车辆信息、模拟环境和位置发出控制指令；控制器域网卡分别连接计算机和所述控制器，用于实现计算机和控制器之间的通信。从而本申请提供的系统直接与控制器对接，能够模拟出真实控制器运行环境，提高仿真结果的真实性、有效性和准确性，且该系统硬件结构简单，通过软件程序实现信息转发和赋值，可根据需求方便修改和扩展。出现问题软硬件排查简便。
一种智能驾驶硬件仿真系统

[发明专利]自动驾驶控制系统架构、控制方法及车辆-CN202211144582.1在审
发明人：胡希琛;钟声峙;黄好;马超;梁高洋;农惠航;翚浩乘;梁淑婉 -专利权人：柳州五菱新能源汽车有限公司
申请日： 2022-09-20 - 公布日： 2022-11-29 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本发明公开了一种自动驾驶控制系统架构、控制方法及车辆，该架构包括感知模块、定位模块和决策规划模块，该决策规划模块划分为两层，第一层为场景判断器，第二层为N各独立设置的规划器，根据场景判断器判断结果触发与该场景对应的规划器，其余规划器可以处于非计算状态，即无需触发所有规划器，降低计算资源占用，另外各规划器可以封装为相互隔离形式，各规划器独立运行，互不干扰，降低新增功能或问题维护时的资源消耗。
自动驾驶控制系统架构控制方法车辆

[发明专利]一种无人驾驶定位方法及装置-CN202210318696.7在审
发明人：马超;杨喆;黄好;钟声峙;胡希琛;梁高洋;农惠航;翚浩乘;梁淑婉 -专利权人：柳州五菱新能源汽车有限公司
申请日： 2022-03-29 - 公布日： 2022-07-29 - 主分类号： G01S19/48 文献下载
摘要：本申请提供了一种无人驾驶定位方法及装置，检测当前全球定位系统GPS信号是否正常；若当前GPS信号不正常，则将实时位姿数据输入预先训练的神经网络模型，得到虚拟GPS值；将虚拟GPS值和激光雷达定位坐标融合，输出位置坐标。本申请提供的方法，在GPS信号差时，通过将实时位姿数据输入预先训练的神经网络模型对GPS信号进行预测，得到虚拟GPS值，保证了GPS在定位中的鲁棒性；通过将虚拟GPS值和激光雷达定位坐标进行融合定位，实现了GPS信号差情况下的准确定位。
一种无人驾驶定位方法装置

[发明专利]一种考虑路面情况的观光车AEB的计算方法-CN202110122961.X有效
发明人：王玉江;窦志勇;黄好;钟声峙;梁力;陆岱骏;傅爱军;马生凌;梁高洋 -专利权人：广西科技大学
申请日： 2021-01-29 - 公布日： 2022-06-07 - 主分类号： B60W30/09 文献下载
摘要：本发明涉及驾驶安全技术领域，尤其是一种考虑路面情况的观光车AEB的计算方法，包括下述步骤：S1.获取观光车的信息数据、观光车的行驶状态信息数据及路面情况信息数据；S2.根据步骤S1的数据获取所述观光车的稳态响应，且根据所述观光车的稳态响应、所述观光车的信息数据及所述观光车的行驶状态信息数据分别获得横向方向的强化距离碰撞时间TTC1及纵向方向的强化距离碰撞时间TTC2；S3.当所述强化距离碰撞时间TTC1与所述强化距离碰撞时间TTC2之间的差值小于预设的时间值，且所述强化距离碰撞时间TTC1与所述强化距离碰撞时间TTC2均小于碰撞阈值时，观光车与障碍物发生碰撞。本发明能够根据路面的情况计算强化距离碰撞时间，保证观光车避免与障碍物碰撞。
一种考虑路面情况观光 aeb 计算方法

[发明专利]一种智能驾驶车辆感知边界的测试设备及测试方法-CN202111569688.1在审
发明人： 梁高洋;蒋炬卿;梁力;陆岱骏;马生凌;农惠航;王玉江 -专利权人：广西汽车集团有限公司;柳州五菱汽车工业有限公司
申请日： 2021-12-21 - 公布日： 2022-04-29 - 主分类号： G01S17/931 文献下载
摘要：本发明公开一种智能驾驶车辆感知边界的测试设备，包括：竖向基座，伸缩卷帘组件，高度调节管柱，其中，设计了双卷帘卷叠式的伸缩卷帘，通过调节高度调节管柱的高度，则可以调节伸缩卷帘组件的高度，通过调节两个竖向基座之间的距离，则同时调整伸缩卷帘组件的宽度，即在横、纵向均可任意调节其雷达反射面积的大小。因此使用该设备实用便携，运用简单，测试精度高，测试方法可应用于检出车辆的最低或其他方向的感知边界，同时适用于多种感知系统参数的实测。
一种智能驾驶车辆感知边界测试设备方法

[发明专利]感知偏差下智能网联汽车的转弯通过边界测试装置及方法-CN202111569709.X在审
发明人：黄海;梁高洋;陆岱骏;马生凌;王玉江;王旭东;荣应杭;唐浩;李鑫钰 -专利权人：广西汽车集团有限公司;柳州五菱汽车工业有限公司
申请日： 2021-12-21 - 公布日： 2022-04-29 - 主分类号： G01M17/007 文献下载
摘要：本发明公开一种感知偏差下智能网联汽车的转弯通过边界测试装置及方法，包括柔性带状组件，柔性带状组件两端由基架固定；在柔性带状组件中间还设置有至少一个角度调节组件；所述角度调节组件包括至少两个可滑动的底座，所述底座上均固定有立柱I，至少两个相邻所述底座之间还设置有立柱II，所述立柱II上分别铰接有支撑杆I和支撑杆II，支撑杆I和支撑杆II分别与两侧的立柱I铰接；所述柔性带状组件穿设在立柱I、立柱II之间，通过调节立柱II与立柱I的铰接角度，从而调节柔性带状组件的弯曲角度/弧度。本发明根据实际的运行环境，能够改变障装置的位置、角度和半径等参数，对转弯通过边界进行测试，对真实的最小转弯通过边界不断的修正。
感知偏差智能汽车转弯通过边界测试装置方法

[发明专利]一种手持遥控终端低电量监控保护方法、装置及自动驾驶汽车-CN202111651760.5在审
发明人：马生凌;黄海;农惠航;陆岱骏;梁高洋;王玉江;李鑫钰;唐浩;荣应杭 -专利权人：广西汽车集团有限公司;柳州五菱汽车工业有限公司
申请日： 2021-12-30 - 公布日： 2022-04-15 - 主分类号： G05B19/042 文献下载
摘要：本发明公开一种手持遥控终端低电量监控保护方法、装置及自动驾驶汽车，涉及自动驾驶技术领域，手持遥控终端低电量监控保护方法包括以下步骤：获取步骤：自动驾驶控制器按周期获取手持遥控终端的电量的信息；比较步骤：自动驾驶控制器将所述电量与电量阈值进行对比；判断步骤：自动驾驶控制器判定手持遥控终端为电量不足状态；执行步骤：自动驾驶控制器向电子刹车系统发出制动指令。本发明能够有效避免由于手持遥控终端低电量、造成通信故障而引起车辆失控现象，保证车辆的行驶安全。
一种手持遥控终端电量监控保护方法装置自动驾驶汽车

[发明专利]一种车辆制动系统的测试方法和测试系统-CN202210088618.2在审
发明人： 梁高洋;蒋炬卿;梁力;农惠航;陆岱骏;马生凌;王玉江;郭启薪 -专利权人：广西汽车集团有限公司;柳州五菱汽车工业有限公司
申请日： 2022-01-25 - 公布日： 2022-04-08 - 主分类号： G01M17/007 文献下载
摘要：本申请实施例公开了一种车辆制动系统的测试方法和测试系统。该方法包括：确定障碍物模型的起始位置和距离探测器的位置，距离探测器用于探测被测车辆和距离探测器的距离；确定目标距离；其中，当被测车辆和碰撞点的距离为目标距离时，障碍物模型以第一运动方式从起始位置向碰撞点运动，被测车辆以第二运动方式向碰撞点行驶，以使障碍物模型和被测车辆同时到达碰撞点；利用距离探测器探测被测车辆和距离探测器的距离；当被测车辆和距离探测器的距离为目标距离时，控制障碍物模型从起始位置以第一运动方式运动，控制被测车辆以第二运动方式行驶；当障碍物模型和被测车辆到达碰撞点后，获取制动系统测试的结果，用以简化车辆制动系统的测试过程。
一种车辆制动系统测试方法

[发明专利]一种便携式多功能的角度测量装置-CN202110016520.1在审
发明人： 梁高洋;梁力;马生凌;秦少威;靳育平;农惠航;苏玉淋;蒋炬卿;陆岱骏;马超;胡希琛 -专利权人：广西汽车集团有限公司;柳州五菱汽车工业有限公司
申请日： 2021-01-07 - 公布日： 2021-05-18 - 主分类号： G01B5/24 文献下载
摘要：本发明提供一种便携式多功能的角度测量装置，包括：具有内凹形滑轨的主尺，所述主尺的外表面上设有长度刻度线；与所述主尺滑动连接的两把活动尺，所述活动尺的正面设有长度刻度线，所述活动尺的背面设有角度刻度线；分别与所述两把活动尺旋转连接的两把旋转尺，所述旋转尺的正面设有长度刻度线，所述旋转尺的一端还开有插接口；本发明提供的便携式多功能的角度测量装置，采用的旋转尺与活动尺的角度刻线进行配合，可以有效的输出角度测量的数据，实际测量的数据更准确；采用具有内凹形滑轨的主尺以及通过加装副尺，可以极大的延长角度尺的测量范围，与传统方式相比，可以测量的区域更宽广，效果显著。
一种便携式多功能角度测量装置

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