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[发明专利]一种自动驾驶程序崩溃后的接管算法模块和方法-CN202111613415.2有效
发明人：农惠航;钟声峙;胡希琛;马超;梁高洋;翚浩乘;梁淑婉 -专利权人：广西汽车集团有限公司;柳州五菱汽车工业有限公司
申请日： 2021-12-27 - 公布日： 2023-09-12 - 主分类号： B60W60/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种自动驾驶程序崩溃后的接管算法模块和方法，包括临时接管模块，临时接管模块输入端与自动驾驶程序模块相连接，临时接管模块输出端与车辆线控底盘的输入端相连接，车辆线控底盘的输出端分别与临时接管程序模块、自动驾驶程序模块相连接；当自动驾驶程序模块出现线程崩溃或者报错时，向临时接管程序模块输出请求接管的标志位，这时临时接管程序模块向车辆线控底盘输出控制指令，控制车辆减速并缓慢靠边刹停后退出接管程序。本发明实现了在自动驾驶程序出错或者发生线程崩溃时的安全接管，能够有效避免车辆失控所造成的危害，减少可能造成交通事故的风险，同时避免了由于车辆紧急制动造成的乘坐人员或者物品的磕碰损伤等有益效果。
一种自动驾驶程序崩溃接管算法模块方法

[发明专利]基于人行道盲区行人存在性预测的无人车控制方法及系统-CN202310619973.2在审
发明人：杨旭;邓新献;李会;罗杰;钟声峙;梁高洋 -专利权人：武汉理工大学
申请日： 2023-05-30 - 公布日： 2023-08-25 - 主分类号： B60W60/00 文献下载
摘要：本发明提出一种基于人行道盲区行人存在性预测的无人车控制方法及系统，所述方法包括：获取人行道关联的历史环境数据，并建立行人冲动性穿行人行道模型，预测行人冲动性穿行人行道的概率；获取偶遇行人时的历史车辆行为数据，并建立车辆控制行为评估模型，预测侧方车辆遇到前方出现行人的概率；并计算人行道视野盲区行人存在性概率；基于人行道视野盲区行人存在性概率的大小判断是否需要采取预防性控制策略。本发明通过耦合行人冲动性穿行人行道模型和车辆控制行为评估模型，预测人行道视野盲区行人存在性概率，对高概率出现鬼探头事故的场景采取预防性控制，使得在车辆识别到行人前就可提前采取控制动作进行预防，减小交通事故发生的可能性。
基于人行道盲区行人存在预测无人控制方法系统

[发明专利]一种故障诊断方法、自动驾驶域控制器及车辆-CN202111544669.3有效
发明人：胡希琛;黄好;窦志勇;钟声峙;农惠航;马超 -专利权人：广西汽车集团有限公司;柳州五菱汽车工业有限公司
申请日： 2021-12-16 - 公布日： 2023-08-04 - 主分类号： B60W60/00 文献下载
摘要：一种故障诊断方法、自动驾驶域控制器及车辆，涉及车辆控制、自动驾驶技术领域。该方法包括：对自动驾驶域控制器的软件模块发出的第一信息进行解析，当确定第一信息不满足自动驾驶的预设规则时，确定软件模块出现故障，第一信息用于指示车辆进行自动驾驶；获取第一信息的时间戳，当确定时间戳中的时间与当前时间的差距超出预设时间阈值时，确定软件模块故障；获取所述第一信息中的各控制信息，并获取各所述控制信息分别对应的底盘受控系统的响应信息，当存在所述控制信息与对应的响应信息的差值超出所述控制信息对应的预设控制范围时，确定所述软件模块存在故障。利用该方法实现了对域控制器的故障诊断，降低了车辆自动驾驶时的安全隐患。
一种故障诊断方法自动驾驶控制器车辆

[发明专利]一种基于智能驾驶的横向控制方法及装置-CN202310078246.X在审
发明人： 钟声峙;尤虎;赵俊勋;杨旭;胡希琛;杨喆;梁高洋 -专利权人：柳州五菱新能源汽车有限公司
申请日： 2023-02-06 - 公布日： 2023-06-23 - 主分类号： B60W30/045 文献下载
摘要：本申请公开了一种基于智能驾驶的横向控制方法及装置，在该方法中，获取目标车辆的线控转向系统的目标响应参数值；根据线控转向系统的响应参数值和补偿参数值的对应关系，确定目标响应参数值对应的目标补偿参数值；将预瞄偏差值、路径预瞄距离和目标补偿参数值输入至比例‑积分‑微分PID控制器或比例‑微分PD控制器进行计算，获得目标车辆的第一期望方向盘转角；根据第一期望方向盘转角转动目标车辆的方向盘进行智能驾驶。可见，该方法将线控转向系统对应的响应参数值融入到横向控制中，根据目标响应参数值对应的目标补偿参数值得到更加准确的第一期望方向盘转角，降低线控转向系统导致的横向控制的误差，从而提高横向控制方法的准确性。
一种基于智能驾驶横向控制方法装置

[发明专利]一种行车制动联控系统、行车制动控制方法及车辆-CN202111682747.6有效
发明人： 钟声峙;农惠航;刘伟;胡希琛;马超 -专利权人：广西汽车集团有限公司;柳州五菱汽车工业有限公司
申请日： 2021-12-31 - 公布日： 2023-06-09 - 主分类号： B60T13/66 文献下载
摘要：一种行车制动联控系统、行车自动控制方法及车辆，涉及车辆控制技术领域与智能驾驶技术领域。行车制动联控系统至少包括智能驾驶控制器、电子液压制动系统、电子驻车制动系统和电机驱动控制单元。电子液压制动系统当自身、电子驻车制动系统和电机驱动控制单元中存在与智能驾驶控制器的通讯故障时进行自动制动。电机驱动控制单元当自身、电子液压制动系统和电子驻车制动系统中存在与智能驾驶控制器的通讯故障时，或电子液压制动系统故障时停止输出。智能驾驶控制器当电子液压制动系统故障时，向电子驻车制动系统发送第一制动指令。电子驻车制动系统当接收到第一制动指令时，执行自动驻车操作。该方案提升了行车制动的可靠性。
一种行车制动系统控制方法车辆

[发明专利]一种目标检测的方法、装置、设备及存储介质-CN202310073736.0在审
发明人：杨起鸣;黄好;王永圣;钟声峙;周玉栋 -专利权人：柳州五菱新能源汽车有限公司
申请日： 2023-01-18 - 公布日： 2023-06-06 - 主分类号： G06T3/00 文献下载
摘要：本申请公开了一种目标检测的方法、装置、设备及存储介质，通过多个激光雷达对周围环境进行扫描，获得多个目标点云数据；对所述多个激光雷达中的每个激光雷达对应的目标点云数据进行聚类处理，识别出与所述激光雷达对应的待筛选目标信息；针对所述多个激光雷达中的每个激光雷达，将所述激光雷达对应的待筛选目标信息中，符合所述激光雷达对应的筛选标准的待筛选目标信息，确定为目标信息。可以根据每个激光雷达对应的筛选标准，对该激光雷达对应的待筛选目标信息进行筛选，进而确定目标信息，进而无需对目标点云数据进行标定，避免了标定所带来的繁琐步骤以及不准确性，可以有效提高检测的效率。
一种目标检测方法装置设备存储介质

[发明专利]一种车辆局部路径规划方法及装置-CN202310065322.3在审
发明人：柴文静;钟声峙;黄好;杨喆;杨起鸣 -专利权人：柳州五菱新能源汽车有限公司
申请日： 2023-01-16 - 公布日： 2023-05-16 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本申请提供的一种车辆局部路径规划方法及装置，涉及数据处理技术领域。通过获取多个候选驾驶轨迹，根据每个候选驾驶轨迹的横向多项式轨迹包括的舒适度参数、位置误差参数以及行驶速度参数，确定每个候选轨迹的横向自动驾驶参数；根据每个候选驾驶轨迹的纵向多项式轨迹及车辆自动驾驶模式，确定每个候选驾驶轨迹的纵向自动驾驶参数；根据每个候选驾驶轨迹的横向自动驾驶参数及纵向自动驾驶参数计算候选驾驶轨迹的自动驾驶综合参数；将自动驾驶综合参数最大的候选驾驶轨迹确定为最优候选驾驶轨迹，控制车辆进行自动驾驶。如此能够，使自动驾驶综合参数即评估到横向自动驾驶参数，也评估到纵向驾驶参数，提高局部路径规划的准确性。
一种车辆局部路径规划方法装置

[发明专利]一种无人驾驶车辆路径切换方法、装置、系统和介质-CN202211549588.7在审
发明人：梁淑婉;钟声峙;胡希琛;马超;翚浩乘 -专利权人：柳州五菱新能源汽车有限公司
申请日： 2022-12-05 - 公布日： 2023-04-25 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本申请提供了一种无人驾驶车辆路径切换方法、装置、系统和介质，该方法包括：获取无人驾驶车辆当前故障等级；当当前故障等级小于或等于预设阈值时，判断无人驾驶车辆当前车速是否等于0；当当前车速等于0时，判断无人驾驶车辆目标路径与当前路径是否完全重叠；当目标路径与当前路径不完全重叠时，根据预设无人驾驶车辆路径切换区间，判断无人驾驶车辆当前位置是否处于目标路径与当前路径共有的路径切换区间；若处于，则控制无人驾驶车辆切换到目标路径。从而本申请可以在保证安全的前提下实现在简单路况下高效合理的路径切换，且对硬软件性能要求不高，开发成本在可控制范围内，较好的满足了开发要求。
一种无人驾驶车辆路径切换方法装置系统介质

[发明专利]一种地图轨迹平滑方法及装置-CN202310042165.4在审
发明人：梁高洋;罗杰;张立成;钟声峙;杨喆 -专利权人：柳州五菱新能源汽车有限公司
申请日： 2023-01-12 - 公布日： 2023-04-18 - 主分类号： G01C21/00 文献下载
摘要：本申请提供了一种地图轨迹平滑方法及装置，包括：利用预设距离阈值，对原始地图数据进行采样，得到采样数据集合，所述预设距离阈值用于规定相邻两点之间的距离；按照移动平均思想，利用最小二乘法，对所述采样数据集合进行多项式拟合，得到拟合数据集合；对所述拟合数据集合进行指数平滑，得到轨迹平滑数据。采用移动平均的思想，进行逐步平滑，可以对数据进行最佳的函数匹配，确保拟合曲线对数据的真实表达，能反馈数据的综合趋势，使制作完成的地图提供的定位数据更加平滑和准确，大大地提高了智能驾驶车辆运行的平稳性。
一种地图轨迹平滑方法装置

[发明专利]一种智能驾驶硬件在环仿真系统-CN202211633983.3在审
发明人：马超;杨喆;翚浩乘;钟声峙;杨起鸣;胡希琛;农惠航;梁高洋;郭启薪 -专利权人：柳州五菱新能源汽车有限公司
申请日： 2022-12-19 - 公布日： 2023-03-31 - 主分类号： G05B17/02 文献下载
摘要：本申请提供了一种智能驾驶硬件在环仿真系统，包括：控制器、计算机和控制器域网卡；计算机用于模拟实际车辆、环境和位置传感器；控制器用于获取模拟的环境和位置传感器的模拟环境和位置以及模拟实际车辆的模拟车辆信息，根据模拟车辆信息、模拟环境和位置发出控制指令；控制器域网卡分别连接计算机和所述控制器，用于实现计算机和控制器之间的通信。从而本申请提供的系统直接与控制器对接，能够模拟出真实控制器运行环境，提高仿真结果的真实性、有效性和准确性，且该系统硬件结构简单，通过软件程序实现信息转发和赋值，可根据需求方便修改和扩展。出现问题软硬件排查简便。
一种智能驾驶硬件仿真系统

[发明专利]一种车辆融合定位方法、装置、设备及介质-CN202211422373.9在审
发明人：杨喆;马超;钟声峙;黄好;柴文静;翚浩乘;胡希琛 -专利权人：柳州五菱新能源汽车有限公司
申请日： 2022-11-14 - 公布日： 2023-03-07 - 主分类号： G06T7/277 文献下载
摘要：本申请提供一种车辆融合定位方法、装置、设备及介质，获取GPS采集到的车辆的经纬度信息，IMU采集到的车辆的速度、航向角和转向角速度，以及激光雷达采集到的点云数据；利用卡尔曼滤波器将经纬度信息、速度、航向角和转向角速度进行融合，得到车辆的第一位置数据，采用无迹卡尔曼滤波对GPS和IMU进行融合，提高融合定位的精度和稳定性。对点云数据进行点云配准定位，得到激光雷达里程计输出的车辆的第二位置数据，降低了点云配准对于初始点的高精度需求。将第一位置数据和第二位置数据输入图优化模型中，得到车辆的最优估计位置，提高智能驾驶车辆运行过程中的定位稳定性和实时性，解算智能驾驶车辆在全局地图中的精确位置。
一种车辆融合定位方法装置设备介质

[发明专利]一种GPS/IMU和激光雷达的多传感器融合定位方法-CN202211211094.8在审
发明人：景晖;黄好;钟声峙;杨喆;王刚;匡兵 -专利权人：桂林电子科技大学;柳州五菱新能源汽车有限公司
申请日： 2022-09-30 - 公布日： 2023-01-24 - 主分类号： G01S19/48 文献下载
摘要：本发明涉及前驱前转向四轮系车辆的导航定位技术领域，具体涉及一种GPS/IMU和激光雷达的多传感器融合定位方法，通过根据GPS运行状态，基于GPS和IMU定位特性设计长短期记忆神经网络模型对GPS和IMU进行融合以提高GPS定位鲁棒性；激光雷达实时点云帧基于正态分布变换和预先建立的点云地图实时匹配定位；基于前驱前转向的四轮式运动学方程得到恒速恒转弯速率的车辆位姿状态更新方程；基于所述GPS/IMU融合定位和激光雷达匹配定位以及位姿状态更新方程通过UT变换获得相应的Sigma点和Sigma权值；基于状态矩阵互相关函数计算卡尔曼增益，并进行状态更新与协方差更新。最终实现提高车辆定位的精度、鲁棒性和实时性。
一种 gps imu 激光雷达传感器融合定位方法

[发明专利]自动驾驶控制系统架构、控制方法及车辆-CN202211144582.1在审
发明人：胡希琛;钟声峙;黄好;马超;梁高洋;农惠航;翚浩乘;梁淑婉 -专利权人：柳州五菱新能源汽车有限公司
申请日： 2022-09-20 - 公布日： 2022-11-29 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本发明公开了一种自动驾驶控制系统架构、控制方法及车辆，该架构包括感知模块、定位模块和决策规划模块，该决策规划模块划分为两层，第一层为场景判断器，第二层为N各独立设置的规划器，根据场景判断器判断结果触发与该场景对应的规划器，其余规划器可以处于非计算状态，即无需触发所有规划器，降低计算资源占用，另外各规划器可以封装为相互隔离形式，各规划器独立运行，互不干扰，降低新增功能或问题维护时的资源消耗。
自动驾驶控制系统架构控制方法车辆

[发明专利]一种速度测量方法、装置及相关设备-CN202210514766.6在审
发明人： 钟声峙;朱勇建;王剑鑫;黄好;窦志勇;黄篷迟;刘浩 -专利权人：柳州五菱新能源汽车有限公司
申请日： 2022-05-12 - 公布日： 2022-08-16 - 主分类号： G01S13/58 文献下载
摘要：本申请公开了一种速度测量方法、装置及相关设备，包括：获取雷达通过探测所得到的点云数据，并对该点云数据进行划分，得到静态物体对应的第一点云数据集合以及运动物体对应的第二点云数据集合，从而根据该第一点云数据集合计算出雷达相对于静态物体的第一速度，根据第二点云数据集合计算出运动物体相对于雷达的第二速度，进而根据该第一速度以及第二速度，计算得到运动物体相对于静态物体的运动速度。由于在测算运动物体的实际运动速度的过程中，无需引入额外的传感器，这不仅可以避免额外引入的传感器对最终输出的实际运动速度产生影响，提高雷达测量速度的准确度，而且，也能降低硬件成本。
一种速度测量方法装置相关设备

[发明专利]一种无人驾驶定位方法及装置-CN202210318696.7在审
发明人：马超;杨喆;黄好;钟声峙;胡希琛;梁高洋;农惠航;翚浩乘;梁淑婉 -专利权人：柳州五菱新能源汽车有限公司
申请日： 2022-03-29 - 公布日： 2022-07-29 - 主分类号： G01S19/48 文献下载
摘要：本申请提供了一种无人驾驶定位方法及装置，检测当前全球定位系统GPS信号是否正常；若当前GPS信号不正常，则将实时位姿数据输入预先训练的神经网络模型，得到虚拟GPS值；将虚拟GPS值和激光雷达定位坐标融合，输出位置坐标。本申请提供的方法，在GPS信号差时，通过将实时位姿数据输入预先训练的神经网络模型对GPS信号进行预测，得到虚拟GPS值，保证了GPS在定位中的鲁棒性；通过将虚拟GPS值和激光雷达定位坐标进行融合定位，实现了GPS信号差情况下的准确定位。
一种无人驾驶定位方法装置

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