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[外观设计]自动导引运输车（AGV）-CN201830049897.6有效
发明人：陶倩;李彦举;俞文涛;郑超 -专利权人： 杭州南江机器人股份有限公司
申请日： 2018-02-02 - 公布日： 2018-12-28 - 主分类号： 12-05 文献下载
摘要：1．本外观设计产品的名称：自动导引运输车（AGV）。2．本外观设计产品的用途：本外观设计产品用于工厂、仓库等场所内进行货物、物料等搬运工作。3．本外观设计产品的设计要点：本产品的外观形状。4．最能表明本外观设计设计要点的图片或照片：立体图。5．省略视图：仰视图无设计要点，故省略。
外观设计自动导引运输车省略外观形状图无仰视搬运仓库货物图片

[发明专利]激光测距仪偏转角测量与校正系统及方法-CN201610080382.2有效
发明人：郭弟;熊蓉;毛曙源 -专利权人： 杭州南江机器人股份有限公司
申请日： 2016-02-04 - 公布日： 2018-11-30 - 主分类号： G01S7/497 文献下载
摘要：本发明公开了一种激光测距仪偏转角测量与校正系统及方法，该系统包括载体装置、数据处理单元、控制单元、激光测距单元、标定板和位置固定标件；本发明系统的外部组件仅仅包括一标定板，而载体装置、激光测距单元、数据处理单元、控制单元是产品本身固有的装置，因此本系统的制作和操作都十分简单，应用本系统测量激光测距仪偏转角是否符合要求可在确定俯仰角为0后进行，简化了偏转角的计算，更是简单方便益于掌握，多次测量结果准确性高，具有成本低、操作简单、精度满足实用要求等优点。
激光测距仪偏转测量校正系统方法

[发明专利]一种万向轮及装有该万向轮的移动设备底盘和移动设备-CN201810619105.3在审
发明人：李彦举;郑超 -专利权人： 杭州南江机器人股份有限公司
申请日： 2018-06-15 - 公布日： 2018-11-16 - 主分类号： B60B33/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种万向轮及装有该万向轮的移动设备底盘和移动设备，万向轮包括轮子、支架、安装板和支撑座，所述支撑座为环状，所述支架固定于所述支撑座内，所述轮子通过紧固件固定于所述支架上，所述安装板和所述支撑座固定，所述安装板和所述支撑座之间设有旋转体。本发明万向轮结构采用新型结构，安装高度低于轮子的高度，可直接安装在移动机器人底盘上，降低底盘高度，简化底盘结构；从而降低移动机器人车体高度。
万向轮支撑座移动设备底盘安装板轮子移动机器人支架底盘结构支架固定直接安装紧固件旋转体车体

[发明专利]一种AGV的底盘结构-CN201810671744.4在审
发明人：郑超 -专利权人： 杭州南江机器人股份有限公司
申请日： 2018-06-26 - 公布日： 2018-11-02 - 主分类号： B62D63/02 文献下载
摘要：本发明公开了一种AGV的底盘结构，包括摆动驱动模块和车架；所述摆动驱动模块呈对称枢接在所述车架的两侧；所述摆动驱动模块包括摆动臂；所述摆动臂设有驱动端，在所述驱动端上设有驱动轮，所述摆动臂上还设有前脚端，在所述前脚端上连接有前脚轮；在与所述摆动驱动模块相邻的所述车架的一侧上枢接有摆动后桥模块；在所述摆动后桥模块的后桥臂的两端上设有后脚轮；所述摆动驱动模块的摆动平面与所述摆动后桥模块的摆动平面呈相互垂直。本发明通过较简单的结构设计，可以实现较低AGV自重拉动较大负载，在AGV无电力的情况下，可以方便推动和维修。
摆动驱动后桥模块摆动臂摆动车架摆动平面底盘结构驱动端前脚枢接大负载后脚轮后桥臂前脚轮驱动轮对称垂直维修

[发明专利]一种螺旋举升机构和AGV小车-CN201510650492.3有效
发明人：李文华;林阿斌 -专利权人： 杭州南江机器人股份有限公司
申请日： 2015-10-09 - 公布日： 2018-11-02 - 主分类号： B66F7/14 文献下载
摘要：本发明公开了一种螺旋举升机构和AGV小车，所述螺旋举升机构包括顶升板、安装基础板、顶升机构和顶升驱动机构；所述顶升机构包括螺纹副和回转支承，所述螺纹副的外螺纹零件外圈为齿轮，内圈与螺纹副的内螺纹零件螺纹连接，所述回转支承的内圈与安装基础板固定连接，回转支承的外圈与螺纹副的内螺纹零件下部固定连接，所述顶升板固定在螺纹副的外螺纹零件上；所述顶升驱动机构包括举升小齿轮和举升驱动电机；举升小齿轮和举升驱动电机的电机轴固定连接，举升小齿轮与回转支承的外圈齿轮相啮合，举升驱动电机安装在安装基础板上；所述螺旋举升机构还包括一旋转控制机构，所述旋转控制机构能将螺纹副的外螺纹零件旋转锁死。
一种螺旋举升机 agv 小车

[发明专利]全向防撞机构及智能移动平台-CN201510829990.4有效
发明人：陈胜辉 -专利权人： 杭州南江机器人股份有限公司
申请日： 2015-11-25 - 公布日： 2018-11-02 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本发明公开了一种全向防撞机构及智能移动平台，所述全向防撞机构包括若干缓冲防撞部件、基座和连接杆；缓冲防撞部件包括防撞杆、导向杆、缓冲弹簧和导向块；导向块固定于基座上；导向杆一端固定防撞杆，另一端穿过导向块中部滑槽，并可在滑槽中沿导向杆轴向和垂直导杆方向运动；缓冲弹簧套接在导向杆上，一端抵顶防撞杆，另一端抵顶导向块；所有缓冲防撞部件的导向杆共同连接于连接杆上，通过连接杆组成一个刚性的连杆机构。本发明的结构简单，当物体以不同角度碰撞防撞机构时，防撞机构的缓冲部件吸收能量，无论碰撞发生在哪个角度，连杆机构发生适应碰撞的移动，减少了物体与智能移动平台的硬性碰撞。
全向撞机智能移动平台

[实用新型]一种移动机器人稳定机构及装有该稳定机构的移动机器人-CN201721912660.2有效
发明人：范杨涛;郑超 -专利权人： 杭州南江机器人股份有限公司
申请日： 2017-12-30 - 公布日： 2018-10-12 - 主分类号： B25J9/10 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种移动机器人稳定机构及装有该稳定机构的移动机器人，包括两套分别设置在移动机器人左右两侧的支撑机构，支撑机构包括升降支柱和升降机构，升降支柱在升降机构的作用下上下移动以抬升移动机器人离开地面或将移动机器人降至地面。其优点在于，通过升降支柱和升降机构，在移动机器人工作时将整个移动机器人抬离地面，将驱动轮与地面的线接触转变成升降支柱底面与地面的面接触，提高了移动机器人的稳定度，防止出现车身震动偏移甚至倾斜等问题；同时，采用两套独立的支撑机构，降低了支撑机构的结构复杂度和加工装配要求。
移动机器人升降支柱稳定机构支撑机构升降机构两套结构复杂度车身震动加工装配上下移动抬升移动移动机器左右两侧面接触驱动轮稳定度线接触偏移底面抬离机器人

[实用新型]一种AGV顶升用容差结构-CN201820233823.2有效
发明人：李彦举;郑超 -专利权人： 杭州南江机器人股份有限公司
申请日： 2018-02-09 - 公布日： 2018-10-12 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本实用新型涉及移动机器人领域，公开了一种AGV顶升用容差结构，包括机器人底盘、顶升机构和顶板，顶升机构包括两组，分别设于机器人底盘两侧；顶升机构包括驱动装置，驱动梁和连接轴，驱动装置的输出端与驱动梁一端固定连接，驱动梁另一端与所述连接轴固定连接；容差结构还包括第一连接件和第二连接件，第一连接件和第二连接件分别固设于所述顶板两侧，第一连接件或所述第二连接件上设有腰型孔，连接轴与所述腰型孔间隙配合连接。本实用新型提供的一种AGV顶升用容差结构，第一连接件或者第二连接件上的腰型孔即可补偿由于推杆电机不同步造成的横向长度出现误差，防止出现顶板卡死的问题。
第二连接件第一连接件容差顶升机构连接轴驱动梁腰型孔顶升本实用新型机器人底盘驱动装置移动机器人领域间隙配合推杆电机输出端固设卡死两组

[实用新型]一种AGV-CN201721480103.8有效
发明人：李彦举;郑超 -专利权人： 杭州南江机器人股份有限公司
申请日： 2017-11-08 - 公布日： 2018-10-12 - 主分类号： B60P1/36 文献下载
摘要：本实用新型公开一种AGV，包括车体，通过机架设置在所述车体上方的传送码头；其中，所述传送码头包括至少两个传送机构，所述传送码头包括并排设置的第一传送机构和第二传送机构；所述第一传送机构和第二传送机构均包括传送部与驱动部，所述传送部分别与各自的驱动部连接以使所述驱动部驱动传送部进行传送，通过2个以上的传送机构，可以同时进行多个任务，传送机构并排设置可以节省空间，在最有效地空间里完成自动化的上下料；传送机构采用同步带传送，无滑动和打滑现象，传动比准确，使得传送更加准确、噪音小；同时还具有阻挡部，并且多个传送部可以联动，可以防止在AGV小车运输途中物料滑落，保障物料安全。
传送机构传送驱动并排设置车体码头本实用新型打滑现象节省空间物料滑落传动比上下料同步带有效地滑动联动噪音自动化阻挡运输安全

[发明专利]一种用于AGV小车搬运货架的对接机构-CN201810481403.0在审
发明人：李彦举;郑超 -专利权人： 杭州南江机器人股份有限公司
申请日： 2018-05-18 - 公布日： 2018-09-04 - 主分类号： B62D63/04 文献下载
摘要：本发明涉及物料运输领域，公开了一种对接机构。本发明提供的对接机构，适用于将AGV小车和货架对接，包括牵引结构、牵引顶升件、举升结构和举升顶升件；牵引结构用于AGV小车对货架的牵引搬运，举升结构用于AGV小车对货架的举升搬运；牵引结构包括牵引件和与牵引件配合的套接件，牵引件与套接件可相对移动并套接；牵引顶升件与牵引件或套接件连接；举升结构包括对接件，举升顶升件与对接件可相对移动并顶起对接件；牵引顶升件与举升顶升件可选择地连接；牵引顶升件或举升顶升件与AGV小车连接。本发明提供的对接机构，通过将牵引结构和举升结构结合在一起，能让AGV小车既能牵引式搬运，又能举升背负式搬运。
顶升件举升对接机构举升结构牵引结构搬运牵引件牵引货架对接件套接件相对移动物料运输背负式地连接牵引式套接配合

[发明专利]一种AGV小车与货架的对接结构-CN201810481415.3在审
发明人：郑超 -专利权人： 杭州南江机器人股份有限公司
申请日： 2018-05-18 - 公布日： 2018-08-31 - 主分类号： B65G1/04 文献下载
摘要：本发明涉及物料运输技术领域，公开了AGV小车与货架的对接结构。本发明提供的对接结构包括AGV小车和货架，货架上设有对接部，AGV小车上设有与所述对接部适配的套接部，对接部设于套接部上方；对接部或者套接部上设有推动结构，推动结构用于将对接部和套接部扣合。本发明主要解决了高频对接场景下，对接结构的磨擦损耗带来的磨擦屑问题，包括避免产生磨擦屑和已产生的磨擦屑的收集；同时可减少相对磨擦，尽可能减少金属屑的产生。此外产生的金属屑被充分收集，无进入车体的风险。
对接部对接结构套接部磨擦货架推动结构金属屑磨擦损耗物料运输车体适配场景

[实用新型]一种料箱搬运AGV-CN201721377898.X有效
发明人：范杨涛;郑超 -专利权人： 杭州南江机器人股份有限公司
申请日： 2017-10-24 - 公布日： 2018-08-28 - 主分类号： B62D63/02 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种料箱搬运AGV，包括车体、设置在车体的料箱上下料装置以及控制中心，控制中心用于控制料箱上下料装置做出相应动作，料箱上下料装置设置于车体后方，料箱上下料装置包括用于接收输送物料的料箱运送机构，料箱运送机构的接收输送料箱方向与车体的运行方向平行。其优点在于，本实用新型的SMT料箱自动搬运机具有快速、准确、高效的优点，能完全替代人力，完美契合智能工厂。
料箱上下料装置车体本实用新型控制中心运送机构种料箱搬运自动搬运机输送料箱输送物料运行方向平行契合智能替代

[实用新型]一种服务机器人-CN201721279057.5有效
发明人：陶倩;郑超 -专利权人： 杭州南江机器人股份有限公司
申请日： 2017-09-30 - 公布日： 2018-08-28 - 主分类号： B25J11/00 文献下载
摘要：本实用新型公开一种服务机器人,包括控制中心、头部以及支撑头部的躯干部，所述头部具有一水平面，所述控制中心用于控制机器人作出相应的动作；所述头部以及躯干部通过头部竖立机构连接，所述头部竖立机构连接控制中心，用于将头部的水平面竖立为斜面或垂直面；所述机器人还包括投影设备和小孔，所述投影设备连接控制中心，所述投影设备的镜头设置在所述小孔内。本实用新型的服务机器人的头部具有水平面，可以当作置物的平面被使用；同时，服务机器人具有投影设备，投影设备的投影高度可以调节，用于作为家庭影院等观看电影或者其他需要投影的场合使用。
投影设备服务机器人控制中心竖立机构连接躯干部小孔投影连接控制中心本实用新型控制机器人服务机器家庭影院支撑头部垂直面置物机器人镜头电影观看

[发明专利]AGV同场工作协同方法、电子设备、存储介质及系统-CN201711251842.4在审
发明人：吴志坤;黄蓉 -专利权人： 杭州南江机器人股份有限公司
申请日： 2017-12-01 - 公布日： 2018-08-03 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本发明公开了AGV同场工作协同方法，包括以下步骤：在工作区域的交接地带设置有供第一AGV、第二AGV均能占用的共用点位；根据待搬运物的目标位置，判断是否需要经过不同的工作区域，若需要，生成第一搬运任务指令、第二搬运任务指令；向第一AGV下达第一搬运任务指令，向第二AGV下达第二搬运任务指令；接收所述第一AGV、所述第二AGV的点位请求指令，判断所请求的共用点位是否已被占用，若未被占用，则发送占用成功指令。本发明还公开了一种电子设备、一种计算机可读存储介质以及AGV同场工作协同系统。本发明通过设置一个不同AGV均能占用的共用点位，从而完成货物在不同工作区域下的货物对接，从而提高AGV工作效率。
任务指令点位搬运工作区域电子设备占用计算机可读存储介质协同成功指令存储介质工作效率目标位置请求指令协同系统货物搬运物交接发送

[发明专利]基于二维码和激光的室内机器人定位方法、装置及系统-CN201711492946.4在审
发明人：郭弟 -专利权人： 杭州南江机器人股份有限公司
申请日： 2017-12-30 - 公布日： 2018-08-03 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本发明公开了基于二维码和激光的室内机器人定位方法、装置及系统，利用激光先得到环境地图以及机器人的全局位姿，通过摄像头得到二维码与机器人的相对位姿，结合机器人的全局位姿得到二维码的全局位姿，建立二维码坐标系；在机器人移动过程中，通过摄像头拍摄任意二维码，获取机器人与二维码坐标系的相对位姿，结合二维码的全局位姿得到机器人的全局位姿。本发明通过先验机器人的全局位姿来得到二维码地图，消除了机器人后期定位的累积误差，从而可以在任意场景任意时刻快速地进行机器人定位，具备高效、高精度、全方位识读的优点。
二维码位姿机器人全局室内机器人装置及系统激光机器人定位机器人移动摄像头拍摄摄像头环境地图累积误差先验识读场景