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[实用新型]一种可扩展式移动机器人-CN201620220804.7有效
发明人：李诗生 -专利权人：深圳市光泓数控设备有限公司
申请日： 2016-03-22 - 公布日： 2016-09-28 - 主分类号： B25J9/00 文献下载
摘要：本实用新型涉及机器人领域，提供一种可扩展式移动机器人，包括：多轴机器人、机器人移动轴、机器人卡座、动力源；述多轴机器人通过机器人卡座与机器人移动轴机械连接；所述多轴机器人可在机器人移动轴上来回移动；所述机器人卡座位于机器人底部，用于连接多轴机器人与机器人移动轴，所述机器人卡座可带动所述多轴机器人在机器人移动轴上来回移动；所述动力源为电机；有效解决了基于现有多轴机器人运动范围不变的情况下进一步扩展机器人运动范围，在更大的空间范围中实现机器人的加工
一种扩展移动机器人

[发明专利]移动机器人系统及其在混合交互环境下的协调控制方法-CN201410214396.X有效
发明人：孟德元;贾英民;杜明骏 -专利权人：北京航空航天大学
申请日： 2014-05-21 - 公布日： 2014-08-06 - 主分类号： G05B13/04 文献下载
摘要：本发明提出一种移动机器人系统及其在混合交互环境下的协调控制方法。方法包括：获取每个个体移动机器人的位置，每个个体移动机器人的邻居机器人的位置以及每个个体移动机器人获取邻居机器人位置时的通信时滞；根据移动机器人系统的混合交互环境确定移动机器人系统的加权邻接矩阵；根据每个个体移动机器人的位置、个体移动机器人的邻居机器人的位置、每个个体移动机器人获取邻居机器人位置时的通信时滞以及移动机器人系统的加权邻接矩阵确定每个个体移动机器人的控制量；以及根据每个个体移动机器人的控制量控制每个个体移动机器人本发明能够保证存在通信时滞的移动机器人在混合交互环境下达到双向一致性，且控制速度快，控制精确。
移动机器人系统及其混合交互环境协调控制方法

[发明专利]一种移动式多机器人移动拼接控制方法及系统-CN202010226715.4在审
发明人：赵华;赵佳;吕清;王翔;高睿;李佳莹;张翠玲;王雨林 -专利权人：河北师范大学
申请日： 2020-03-27 - 公布日： 2020-06-26 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本发明公开了一种移动式多机器人移动拼接控制方法及系统，其中方法包括：基于无线传输网络确定多个移动式机器人在世界坐标系内的坐标；选中任一机器人，计算剩余移动式机器人移动至被选中机器人位置需要移动的直线距离总和，规划移动路线，以移动最优原则选中参照机器人；获取参照机器人的全局位姿，以及剩余移动式机器人相对于参照机器人的全局位姿，基于参照机器人和剩余移动式机器人的全局位姿，规划剩余移动式机器人的运行路线；控制参照机器人两侧的剩余移动式机器人朝向参照机器人移动，直至所有机器人依次顺序完成拼接。上述控制方法及系统，能够有效的控制多机器人移动，并完成拼接操作，拼接效率高，安全可靠，具有很高的实用性。
一种移动式机器人移动拼接控制方法系统

[发明专利]机器人移动方法、机器人、服务器及存储介质-CN202210927198.2在审
发明人：冷晓琨;常琳;黄贤贤;白学林;柯真东;王松;吴雨璁;何治成 -专利权人：乐聚(深圳)机器人技术有限公司
申请日： 2022-08-03 - 公布日： 2022-10-11 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本申请提供了一种机器人移动方法、机器人、服务器及存储介质，其中，该方法包括：机器人向服务器发送移动载具分配请求，以使服务器从移动载具资源池中确定处于空闲状态的目标移动载具，并向目标移动载具发送移动指令，移动指令用于控制目标移动载具移动至机器人所在位置，机器人接收服务器发送的目标移动载具的属性信息，机器人根据属性信息，采用机器人的图像采集装置判断目标移动载具是否移动至机器人所在位置，若确定目标移动载具移动至机器人所在位置，则机器人控制机器人执行预设动作以使用目标移动载具，机器人控制机器人使用目标移动载具移动至指定区域。从而采用移动载具提高了机器人的移动速度。
机器人移动方法服务器存储介质

[发明专利]一种物流机器人系统搬运能力的计算方法-CN202211262932.4在审
发明人：高思霄;刘辉;史硕 -专利权人：中南大学
申请日： 2022-10-14 - 公布日： 2023-01-10 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本申请适用于物流机器人技术领域，提供了一种物流机器人系统搬运能力的计算方法，其中该方法包括：将物流机器人系统工作路径分解成多条物流机器人移动路径；将每条物流机器人移动路径分解成多个队列模块，分别针对每条物流机器人移动路径，计算物流机器人移动路径对应的多个队列模块的状态概率，并根据计算得到的状态概率确定物流机器人移动路径的输出概率，分别针对每条物流机器人移动路径，根据物流机器人移动路径的输出概率，计算物流机器人移动路径的搬运能力，根据每条物流机器人移动路径的搬运能力，计算物流机器人系统的搬运能力。本申请能大大减少物流机器人系统搬运能力的计算时间。
一种物流机器人系统搬运能力计算方法

[发明专利]自动化喷涂机器人-CN202211583339.X在审
发明人：王丹 -专利权人：华东至正工业自动化（常熟）有限公司
申请日： 2022-12-09 - 公布日： 2023-04-25 - 主分类号： B25J5/04 文献下载
摘要：本发明自动化喷涂机器人，包括空间驱动式机器人移动控制部、以及喷涂机器人主体；空间驱动式机器人移动控制部包括机器人X轴移动系统、机器人Z轴移动系统、机器人Y轴移动系统；喷涂机器人主体用做喷涂作业部，空间驱动式机器人移动控制部形成多自由度喷涂作业部驱动体，对应形成自动化多位调节式喷涂机器人。
自动化喷涂机器人

[发明专利]一种基于数字孪生的移动机器人状态监控与保养系统-CN202011473332.3有效
发明人：张金柱;李燃;史汉卿;刘宏飞;陈会元;李淼;芦泽鹏 -专利权人：太原理工大学
申请日： 2020-12-11 - 公布日： 2023-02-03 - 主分类号： G06F30/20 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于数字孪生的移动机器人状态监控与保养系统，属于机器人领域。本发明包括移动机器人实体和移动机器人状态监控与维修保养预警平台；所述移动机器人状态监控与维修保养预警平台包括孪生移动机器人、移动机器人保养方案指导模块等。该平台通过数字孪生技术实现孪生移动机器人与移动机器人实体的结构参数与状态趋近一致，通过孪生移动机器人的状态对移动机器人实体的状态进行监控，通过对孪生移动机器人的疲劳分析给出移动机器人实体的保养方案。根据移动机器人状态监控与维修保养预警平台的反馈信息对移动机器人实体进行运行状态的调整、保养和维护。本发明实现了对移动机器人实体的状态监控、运行状态的远程调整和预测性维护。
一种基于数字孪生移动机器人状态监控保养系统

[发明专利]移动机器人及多移动机器人的协调控制方法-CN201210152185.9有效
发明人：孟德元;贾英民 -专利权人：北京航空航天大学
申请日： 2012-05-16 - 公布日： 2012-10-03 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本发明提出一种移动机器人及多移动机器人的协调控制方法，其中多移动机器人的协调控制方法包括以下步骤：获取个体移动机器人的当前时刻的位置以及个体移动机器人的邻居机器人的当前时刻的位置；判断述个体移动机器人是否具有预定的期望位置信息，并根据判断的结果确定第一参数；根据述第一参数以及多移动机器人的加权邻接矩阵确定个体移动机器人的学习参数；以及根据个体移动机器人的当前时刻的位置、个体移动机器人的邻居机器人的当前时刻的位置、第一参数和学习参数控制个体移动机器人本发明能够保证移动机器人到达任意指定的期望位置，且控制精度高。
移动机器人协调控制方法

[发明专利]受噪声污染的移动机器人系统及其协调控制方法-CN201510043555.9有效
发明人：孟德元;贾英民;杜明骏 -专利权人：北京航空航天大学
申请日： 2015-01-28 - 公布日： 2017-06-06 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本发明提出一种移动机器人系统及其在噪声污染混合交互环境下的协调控制方法。方法包括获取每个个体移动机器人的位置以及每个个体移动机器人的邻居机器人的位置，并确定移动机器人系统的抗干扰性能参数；根据受污染的移动机器人系统的混合交互环境确定移动机器人系统的加权邻接矩阵；根据移动机器人系统的抗干扰性能参数、加权邻接矩阵确定每个个体移动机器人的控制参数；根据每个个体移动机器人的位置、每个个体移动机器人的邻居机器人的位置、每个个体移动机器人的控制参数以及移动机器人系统的加权邻接矩阵来控制每个个体移动机器人。本发明能够保证移动机器人在噪声污染混合交互环境下达到双向一致性，且控制精确，抗干扰能力强。
噪声污染移动机器人系统及其协调控制方法

[实用新型]机器人清洁系统-CN202320237226.8有效
发明人： M·穆利纳克斯;J·卢夫;L·迪洛 -专利权人：美国IROBOT公司
申请日： 2023-02-16 - 公布日： 2023-08-08 - 主分类号： A47L11/24 文献下载
摘要：本实用新型涉及机器人清洁系统，以及自动清洁机器人的维护。机器人清洁系统包括移动清洁机器人、机器人对接站和相机。移动清洁机器人包括可操作来移动该移动清洁机器人横穿地板表面的驱动器、配置为清洁地板表面的清洁组件以及碎屑箱。机器人对接站包括壳体和壳体中限定的平台，平台配置为接收在对接位置中的移动清洁机器人。相机配置为捕捉移动清洁机器人下方的图像。在一些实施例中，相机可以设置在移动清洁机器人上或移动清洁机器人内。在一些实施例中，相机可以设置在机器人对接站的平台中。
机器人清洁系统

[实用新型]机器人对接站-CN202320236884.5有效
发明人： M·穆利纳克斯;J·卢夫;L·迪洛 -专利权人：美国IROBOT公司
申请日： 2023-02-16 - 公布日： 2023-08-08 - 主分类号： A47L11/40 文献下载
摘要：本实用新型涉及机器人对接站，以及自动清洁机器人的维护。机器人清洁系统包括移动清洁机器人、机器人对接站和相机。移动清洁机器人包括可操作来移动该移动清洁机器人横穿地板表面的驱动器、配置为清洁地板表面的清洁组件以及碎屑箱。机器人对接站包括壳体和壳体中限定的平台，平台配置为接收在对接位置中的移动清洁机器人。相机配置为捕捉移动清洁机器人下方的图像。在一些实施例中，相机可以设置在移动清洁机器人上或移动清洁机器人内。在一些实施例中，相机可以设置在机器人对接站的平台中。
机器人接站

[实用新型]机器人对接站-CN202320321820.5有效
发明人： M·穆利纳克斯;J·卢夫;L·迪洛 -专利权人：美国IROBOT公司
申请日： 2023-02-16 - 公布日： 2023-08-08 - 主分类号： A47L11/40 文献下载
摘要：本实用新型涉及机器人对接站，以及自动清洁机器人的维护。机器人清洁系统包括移动清洁机器人、机器人对接站和相机。移动清洁机器人包括可操作来移动该移动清洁机器人横穿地板表面的驱动器、配置为清洁地板表面的清洁组件以及碎屑箱。机器人对接站包括壳体和壳体中限定的平台，平台配置为接收在对接位置中的移动清洁机器人。相机配置为捕捉移动清洁机器人下方的图像。在一些实施例中，相机可以设置在移动清洁机器人上或移动清洁机器人内。在一些实施例中，相机可以设置在机器人对接站的平台中。
机器人接站

[实用新型]机器人对接站-CN202320347179.2有效
发明人： M·穆利纳克斯;J·卢夫;L·迪洛 -专利权人：美国IROBOT公司
申请日： 2023-02-16 - 公布日： 2023-08-08 - 主分类号： A47L11/40 文献下载
摘要：本实用新型涉及机器人对接站，以及自动清洁机器人的维护。机器人清洁系统包括移动清洁机器人、机器人对接站和相机。移动清洁机器人包括可操作来移动该移动清洁机器人横穿地板表面的驱动器、配置为清洁地板表面的清洁组件以及碎屑箱。机器人对接站包括壳体和壳体中限定的平台，平台配置为接收在对接位置中的移动清洁机器人。相机配置为捕捉移动清洁机器人下方的图像。在一些实施例中，相机可以设置在移动清洁机器人上或移动清洁机器人内。在一些实施例中，相机可以设置在机器人对接站的平台中。
机器人接站

[发明专利]机器人系统、机器人系统的控制方法及存储介质-CN202210080533.X在审
发明人：蔡永婷;房炬康;叶力荣 -专利权人：深圳银星智能集团股份有限公司
申请日： 2022-01-24 - 公布日： 2022-06-03 - 主分类号： B25J13/00 文献下载
摘要：本发明涉及机器人技术领域，提供一种机器人系统、机器人系统的控制方法及存储介质，用于提高移动机器人的智能化程度。所述机器人系统包括移动机器人和机器人基站；其中，所述移动机器人和/或所述机器人基站上设置有目标传感器，所述目标传感器用于对预设检测区域范围内的肢体进行检测；所述移动机器人的控制器和/或所述机器人基站的控制器与所述目标传感器通信连接；所述移动机器人的控制器或所述机器人基站的控制器用于根据所述目标检测信息判定肢体命令；所述移动机器人的控制器根据所述肢体命令控制所述移动机器人执行动作。
机器人系统控制方法存储介质

[实用新型]一种基于自主定位的室内移动机器人围捕系统-CN201720817423.1有效
发明人：苏为洲;王秋阳;叶润超;肖杨;苏文丹 -专利权人：华南理工大学
申请日： 2017-07-07 - 公布日： 2018-04-10 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种基于自主定位的室内移动机器人围捕系统，包括四台移动机器人、目标机器人及地标，所述四台机器人、目标机器人及地标分别装有颜色不同的球形LED灯泡，四台移动机器人具体为第一、第二、第三及第四移动机器人，其中第一及第二移动机器人构成用于获得两个移动机器人相对于地标的绝对坐标的基于地标的两个移动机器人定位单元，第三及第四移动机器人构成用于获得这两个机器人相对于目标机器人的相对坐标的基于目标的两个移动机器人定位单元，还包括控制单元，本实用新型可以实现围捕目标机器人的功能，同时也可以作为验证移动机器人围捕算法的实验平台。
一种基于自主定位室内移动机器人围捕系统

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