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[发明专利]一种机器人调度系统、方法、电子设备和存储介质-CN201710660774.0有效
发明人：吴志坤;黄蓉 -专利权人： 杭州南江机器人股份有限公司
申请日： 2017-08-04 - 公布日： 2021-02-23 - 主分类号： G05B19/418 文献下载
摘要：本发明公开了一种机器人调度系统、方法、电子设备和存储介质，其中该系统包括机器人控制系统和中间控制系统；机器人控制系统用于从中间控制系统获取机器人管理信息，根据机器人管理信息生成任务指令，并将任务指令发送至与任务指令关联的导引车或外部设备；中间控制系统包括：第一接口层，包括用于从业务管理系统获取任务包的业务接口；中间业务处理层，用于根据从业务管理系统获取的任务包生成机器人管理信息；接入层，包括控制接口，接入层通过控制接口连接于机器人控制系统。通过在常规的机器人控制系统和业务管理系统之间增设承上启下的中间控制系统；可以实现不同机器人控制系统和业务管理系统的灵活接入，增强了机器人调度系统的可扩展性。
一种机器人调度系统方法电子设备存储介质

[发明专利]基于AGV的交通管理方法、电子设备、存储介质及系统-CN201711003555.1有效
发明人：吴志坤;黄蓉 -专利权人： 杭州南江机器人股份有限公司
申请日： 2017-10-24 - 公布日： 2021-02-02 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本发明公开了基于AGV的交通管理方法，其包括以下步骤：接收任务指令，并规划出执行任务指令的行走路径；根据行走路径发出请求指令，请求指令请求占用行走路径上的标识点位，标识点位只允许一辆AGV占用；若收到占用成功指令，则行走至标识点位；若收到占用失败指令，则继续发出请求指令。本发明还公开了一种电子设备、计算机可读存储介质和基于AGV的交通管理系统。本发明通过点位来控制AGV的行走，提升了道路的通行效率，实现了对AGV的交通管理。
基于 agv 交通管理方法电子设备存储介质系统

[发明专利]一种生产线送料管理方法和系统-CN201810516641.0有效
发明人：吴志坤;胡迪 -专利权人： 杭州南江机器人股份有限公司
申请日： 2018-05-25 - 公布日： 2020-11-24 - 主分类号： G05B19/418 文献下载
摘要：本发明公开了一种生产线送料管理方法，包括如下步骤：步骤S100：根据生产线上剩余物料的数量，计算消耗剩余物料的预计时间；步骤S110：在预计时间到达第一预设剩余时间时，选择一辆空闲状态的AGV小车，发送第一控制命令至AGV小车，控制AGV小车到物料存放区搬运物料至缓存等待区；步骤S120：在预计时间到达第二预设剩余时间时，选择一辆位于缓存等待区的装载有生产线物料的AGV小车，发送第二控制命令至AGV小车，控制所选择的AGV小车将物料运送到所述生产线上。本发明还公开了一种生产线送料管理系统。本发明提供的生产线送料管理方法和系统，使物料消耗时间和AGV小车送料时间匹配，从而提高生产效率。
一种生产线管理方法系统

[发明专利]一种运动设备的里程计方法以及里程计装置-CN201710426765.5有效
发明人：郭弟 -专利权人： 杭州南江机器人股份有限公司
申请日： 2017-06-08 - 公布日： 2019-10-25 - 主分类号： G01C22/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种运动设备的里程计方法和里程计装置，包括获取运动设备当前时刻的位姿、当前时刻的第二激光帧以及局部点云地图；根据当前时刻的位姿，以及第二激光帧与局部点云地图，计算得到当前时刻的最优位姿等步骤，本发明提供的里程计方法，通过码盘转数获得初始相对运动量及位姿，通过迭代近邻算法等进行激光帧间匹配，以此获得较准确的相对运动量和位姿。以上一步获得的位姿为初值，对激光帧与局部点云地图进行匹配，获得更准确的位姿及运动量，并对外输出。本发明提供的里程计装置，解决了现有的现有里程计不精确以及累计误差的不足，可用于众多通用或专用的计算系统环境或配置中。
里程计位姿运动设备激光运动量点云匹配计算系统环境近邻算法专用的迭代可用码盘帧间输出通用配置

[发明专利]一种复杂环境直线检测和筛选方法及应用该方法的机器人-CN201510642250.X有效
发明人：张清泉;李东轩;毛曙源 -专利权人： 杭州南江机器人股份有限公司
申请日： 2015-09-30 - 公布日： 2019-08-13 - 主分类号： G06T7/543 文献下载
摘要：本发明公开了一种复杂环境下直线检测和筛选的方法，采用了基于线段融合的直线检测算法，大大提高了直线检测检测的精度，能够实现准确的提取边缘直线；采用了基于高斯模型的直线筛选算法，对所有检测到的直线进行筛选，从而保留目标直线，剔除无关直线。并且当目标直线存在部分遮挡或者局部曝光过度问题时，依然能够检测并筛选出来，极具实用价值。最终得到的直线可以用于机器人定位和巡线等任务。
一种复杂环境直线检测筛选方法应用机器人

[发明专利]一种双足机器人步行规划和控制方法-CN201510922144.7有效
发明人：李超 -专利权人： 杭州南江机器人股份有限公司
申请日： 2015-12-11 - 公布日： 2019-08-02 - 主分类号： G06F17/50 文献下载
摘要：本发明提供一种双足机器人步行规划和控制方法，该方法通过建立机器人的等效模型，确定符合等效模型的相变图，根据人体步态行走公示确定单步水平运动轨迹的相变图，即计算单步速度与单步步长/周期的关系，根据单步的水平运动轨迹计算的落脚点，并将计算的落脚点位置可控地转化为各关节完成运动的所需角度。本发明通过人体步态公式关联行走速度与单步步长/周期的关系，可以简化单步步长/周期的计算，并将单步周期作为单步开始和结束的触发事件，可以很好对单步末速度进行预测，便于落脚点的实时计算与调整，基于相变图的运动描述，也是双足机器人的运动规律的分析更加直观。
一种机器人步行规划控制方法

[实用新型]一种用于移动机器人的举升结构及一种移动机器人-CN201821224902.3有效
发明人：李彦举;郑超 -专利权人： 杭州南江机器人股份有限公司
申请日： 2018-08-01 - 公布日： 2019-06-21 - 主分类号： B66F7/14 文献下载
摘要：本实用新型涉及移动机器人搬运技术领域，公开了一种用于移动机器人的举升结构。本实用新型提供的举升结构，包括安装座和举升座，在安装座与举升座之间设有举升机构；举升机构包括：驱动装置；传动螺杆，传动螺杆受驱动装置驱动；顶升组件，顶升组件与传动螺杆螺旋连接，并受传动螺杆驱动而作直线运动；凸轮基板，凸轮基板受顶升组件驱动而作上下运动。由于使用传动螺杆将电机扭矩转换成推力，由于传动螺杆摩擦损失小、传动效率高、精度高、轴向刚度高等优点；同规格电机通过传动螺杆可输出超高推力，在凸轮基板的作用下，提高最大负载；满足重载要求；且具有结构简单、可靠、安装方便、维护成本低等优点。
传动螺杆移动机器人顶升组件举升结构基板举升机构安装座驱动举升传动螺杆螺旋本实用新型传动效率高受驱动装置安装方便电机扭矩规格电机摩擦损失驱动装置上下运动移动机器轴向刚度最大负载重载搬运输出转换维护

[实用新型]一种相互对接的货架和AGV小车及用于两者对接的对接机构-CN201820746516.4有效
发明人：李彦举;郑超 -专利权人： 杭州南江机器人股份有限公司
申请日： 2018-05-18 - 公布日： 2019-06-21 - 主分类号： B62D63/04 文献下载
摘要：本实用新型涉及物料运输领域，公开了一种相互对接的货架和AGV小车及用于两者对接的对接机构。本实用新型提供的对接机构，适用于将AGV小车和货架对接，包括牵引结构、牵引顶升件、举升结构和举升顶升件；牵引结构用于AGV小车对货架的牵引搬运，举升结构用于AGV小车对货架的举升搬运；牵引结构包括牵引件和与牵引件配合的套接件，牵引件与套接件可相对移动并套接；牵引顶升件与牵引件或套接件连接；举升结构包括对接件，举升顶升件与对接件可相对移动并顶起对接件；牵引顶升件与举升顶升件可选择地连接；牵引顶升件或举升顶升件与AGV小车连接。本实用新型提供的对接机构，通过将牵引结构和举升结构结合在一起，能让AGV小车既能牵引式搬运，又能举升背负式搬运。
顶升件举升对接机构举升结构牵引结构货架牵引件牵引本实用新型搬运对接件套接件相对移动物料运输背负式地连接牵引式套接配合

[实用新型]一种AGV顶升机构及包括该顶升机构的AGV车体-CN201820234948.7有效
发明人：李彦举;郑超 -专利权人： 杭州南江机器人股份有限公司
申请日： 2018-02-09 - 公布日： 2019-06-21 - 主分类号： B65G35/00 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种AGV顶升机构及包括该顶升机构的AGV车体，包括底板、检测装置、驱动装置、驱动横梁以及顶板，所述底板上对称设有两竖直的导轨安装横梁，所述导轨安装横梁通过导轨与所述驱动横梁滑动连接，所述驱动横梁的上端通过顶板销轴与所述顶板活动连接，所述驱动装置包括设置在底板上的两推杆电机，分别用于驱动所述驱动横梁沿所述导轨竖直移动，所述检测装置包括检测开关以及检测片，所述检测片与顶板相对固定，所述检测开关设于所述驱动横梁，所述检测开关与至少一所述推杆电机信号连接。该实用新型可以避免物料从AGV车体的顶板上滑落，对运输物料起到很好的保护作用，操作简单可靠。
横梁顶升机构驱动底板检测开关车体导轨安装检测装置驱动装置推杆电机检测片导轨本实用新型顶板活动滑动连接竖直移动信号连接运输物料上端滑落竖直销轴对称

[发明专利]一种仓储自动流转系统-CN201610077889.2有效
发明人：章逸丰;刘志伟;林阿斌 -专利权人： 杭州南江机器人股份有限公司
申请日： 2016-02-04 - 公布日： 2019-04-23 - 主分类号： B65G1/04 文献下载
摘要：本发明公开了一种用于仓储拣选的传送机构和仓储自动流转系统，所述传送机构包括第一传送位、第三传送位和行走通道；在第一传送位传送机构与驱动单元对接，并向第三传送位传送货架单元；在第三传送位传送机构与驱动单元对接，货架单元脱离传送机构；驱动单元可沿所述行走通道从第一传送位移动至第三传送位。所述仓储自动流转系统包括传送机构、若干驱动单元和若干货架单元；货架单元与驱动单元对接，使目标货架单元由驱动单元携带移动至传送机构的第一传送位。本发明提出的传送机构进行辅助排队，可以与机器人搬运实现无缝对接，简化了整个排队过程，使得机器人只需关注在其最能体现价值的搬运过程，从而可大幅提高其运行效率和整体方案的成本。
一种仓储自动流转系统

[发明专利]激光测距仪位置测量与校正系统及方法-CN201610077163.9有效
发明人：郭弟;熊蓉;毛曙源 -专利权人： 杭州南江机器人股份有限公司
申请日： 2016-02-04 - 公布日： 2019-04-23 - 主分类号： G01C25/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种激光测距仪位置测量与校正系统及方法，该系统包括第一标定板、第二标定板、位置固定标件、激光测距单元、控制单元、数据处理单元和载体装置；所述第一标定板和第二标定板用于反射激光，第一标定板与第二标定板形成夹角放置。本发明系统的外部组件仅仅包括第一标定板和第二标定板，而载体装置、激光测距单元、数据处理单元、控制单元是产品本身固有的装置，因此本系统的制作和操作都十分简单，应用本系统测量激光测距仪在载体装置中的测量结果是否有偏差，利用第一标定板垂直第二标定板时做测量，两次安放的激光测距单元位置所形成的几何关系简单，且测量结果准确性高，具有成本低、操作简单、精度满足实用要求等优点。
激光测距仪位置测量校正系统方法

[实用新型]一种万向轮及装有该万向轮的移动设备底盘和移动设备-CN201820936860.X有效
发明人：李彦举;郑超 -专利权人： 杭州南江机器人股份有限公司
申请日： 2018-06-15 - 公布日： 2019-04-23 - 主分类号： B60B33/00 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种万向轮及装有该万向轮的移动设备底盘和移动设备，万向轮包括轮子、支架、安装板和支撑座，所述支撑座为环状，所述支架固定于所述支撑座内，所述轮子通过紧固件固定于所述支架上，所述安装板和所述支撑座固定，所述安装板和所述支撑座之间设有旋转体。本实用新型万向轮结构采用新型结构，安装高度低于轮子的高度，可直接安装在移动机器人底盘上，降低底盘高度，简化底盘结构；从而降低移动机器人车体高度。
万向轮支撑座移动设备底盘安装板轮子本实用新型移动机器人支架底盘结构支架固定直接安装紧固件旋转体车体

[实用新型]一种AGV的底盘结构-CN201820991677.X有效
发明人：郑超 -专利权人： 杭州南江机器人股份有限公司
申请日： 2018-06-26 - 公布日： 2019-04-23 - 主分类号： B62D63/02 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种AGV的底盘结构，包括摆动驱动模块和车架；所述摆动驱动模块呈对称枢接在所述车架的两侧；所述摆动驱动模块包括摆动臂；所述摆动臂设有驱动端，在所述驱动端上设有驱动轮，所述摆动臂上还设有前脚端，在所述前脚端上连接有前脚轮；在与所述摆动驱动模块相邻的所述车架的一侧上枢接有摆动后桥模块；在所述摆动后桥模块的后桥臂的两端上设有后脚轮；所述摆动驱动模块的摆动平面与所述摆动后桥模块的摆动平面呈相互垂直。本实用新型通过较简单的结构设计，可以实现较低AGV自重拉动较大负载，在AGV无电力的情况下，可以方便推动和维修。
摆动驱动后桥模块摆动臂摆动车架本实用新型摆动平面底盘结构驱动端前脚枢接大负载后脚轮后桥臂前脚轮驱动轮对称垂直维修

[实用新型]一种AGV小车与货架的对接结构-CN201820744875.6有效
发明人：郑超 -专利权人： 杭州南江机器人股份有限公司
申请日： 2018-05-18 - 公布日： 2019-02-12 - 主分类号： B65G1/04 文献下载
摘要：本实用新型涉及物料运输技术领域，公开了AGV小车与货架的对接结构。本实用新型提供的对接结构包括AGV小车和货架，货架上设有对接部，AGV小车上设有与所述对接部适配的套接部，对接部设于套接部上方；对接部或者套接部上设有推动结构，推动结构用于将对接部和套接部扣合。本实用新型主要解决了高频对接场景下，对接结构的磨擦损耗带来的磨擦屑问题，包括避免产生磨擦屑和已产生的磨擦屑的收集；同时可减少相对磨擦，尽可能减少金属屑的产生。此外产生的金属屑被充分收集，无进入车体的风险。
对接部对接结构套接部本实用新型磨擦货架推动结构金属屑磨擦损耗物料运输车体适配场景

[发明专利]一种举升旋转装置及举升运动导向机构及举升机构-CN201610990710.2有效
发明人：范杨涛 -专利权人： 杭州南江机器人股份有限公司
申请日： 2016-11-10 - 公布日： 2019-01-29 - 主分类号： F16M11/08 文献下载
摘要：本发明公开了一种举升旋转装置及举升运动导向机构及举升机构，包括设置于基板上的举升机构、旋转机构，和固定于顶升板上的承载支撑机构，举升机构包括举升动力传递机构和举升运动导向机构，旋转机构与承载支撑机构相连，举升动力传递机构通过举升运动导向机构与承载支撑机构相连。本发明整个机构包含两个动力源，动力由电机提供，举升机构与旋转机构相互独立，独立完成相应的运动，不会有相互干扰，使得控制相对简单，整个举升旋转机构，运动方式简单可靠易控制，机构执行效率高，对于移动机器人而言能量利用效率高。
一种旋转装置运动导向机构举升机

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