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[发明专利]一种机械行走助力装置-CN201510004667.3有效
发明人：徐方;徐冰;李学威;边弘晔;何伟全;张鹏 -专利权人：沈阳新松机器人自动化股份有限公司
申请日： 2015-01-05 - 公布日： 2018-04-13 - 主分类号： A61H3/00 文献下载
摘要：本发明涉及运动康复技术领域，公开一种机械行走助力装置，包括弹簧压杆(1)、大腿支撑杆(2)、小腿支撑杆(3)、推力弹簧(7)和大腿托架(13)，其中，所述弹簧压杆(1)、大腿支撑杆(2)和小腿支撑杆(3)组成框架；所述弹簧压杆(1)、推力弹簧(7)、大腿托架(13)和大腿支撑杆(2)组成能量储存和转化机构，用于吸收能量和输出能量。本发明采用一种简易的机械助力结构，利用人行走时重力势能做的功，转化成动能来辅助人行走；由于只有机械结构不用电力，避免了配电对于人行走的负重、时长和范围限制。
一种机械行走助力装置

[外观设计]双臂协作机器人-CN201730278310.4有效
发明人：徐方;李学威;刘光宇;于海亮;何书龙;包仁人 -专利权人：沈阳新松机器人自动化股份有限公司
申请日： 2017-06-29 - 公布日： 2018-01-23 - 主分类号： 15-99 文献下载
摘要：1．本外观设计产品的名称双臂协作机器人。2．本外观设计产品的用途本外观设计产品用于小零件装配作业或展览演示作业。3．本外观设计产品的设计要点本产品的外形。4．最能表明本外观设计设计要点的图片或照片立体图1。
双臂协作机器人

[发明专利]一种折展机构-CN201610497566.9在审
发明人：冯春雨;李学威;何伟全;陈廷辉;张鹏;付杰;周楠 -专利权人：沈阳新松机器人自动化股份有限公司;中国科学院控股有限公司
申请日： 2016-06-30 - 公布日： 2018-01-09 - 主分类号： F16H37/14 文献下载
摘要：本发明公开了一种折展机构。该折展机构包括基座，第一连杆，第二连杆，第一齿轮，第二齿轮，第三连杆，第四连杆，以及底部安装座；所述基座上设置有基座驱动轴和基座从动轴；所述第一连杆的第一端与所述基座从动轴固定连接，所述第一连杆的第二端与所述第三连杆的第一端铰接，所述第三连杆的第二端铰接在所述底部安装座上；所述第二连杆的第一端与所述基座驱动轴固定连接，所述第二连杆的第二端与所述第四连杆的第一端铰接，所述第四连杆的第二端铰接在所述底部安装座上；所述第一齿轮和第二齿轮相互啮合，且所述第一齿轮与所述基座从动轴固定连接，所述第二齿轮与所述基座驱动轴固定连接。
一种机构

[发明专利]一种机器人作业运动路径规划方法及系统-CN201610499370.3在审
发明人：冯春雨;李学威;何伟全;陈廷辉;张鹏;付杰;周楠 -专利权人：沈阳新松机器人自动化股份有限公司
申请日： 2016-06-30 - 公布日： 2018-01-09 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本发明提供一种机器人作业运动路径规划方法及系统，通过总控制器根据期望速度计算第一待作业点的移动时间戳，如果移动时间戳大于第一特定时间值，且小于第二特定时间值，则控制器控制驱动器驱动一电机轴进行动作；如果小于第一特定时间值，则控制器控制驱动器维持原工作状态；如果大于第二特定时间值，则控制器控制驱动器在第一待作业点后插补N个第二待作业点，以作为下一路径规划过程中的第一待作业点，进行移动时间戳的比较，选择插补新的作业点还是进行工作还是维持原状态，以重新矫正到下一待作业点的路径曲线，步骤简单，计算方便，不用周期性的发送试探信息和收到的反馈信息进行位置闭环曲线计算，节约通信时间，实时矫正更合理的路线。
一种机器人作业运动路径规划方法系统

[发明专利]五自由度冗余驱动并联抛光机器人-CN201610494181.7在审
发明人： 李学威;付杰;何伟全;陈廷辉;张鹏;冯春雨 -专利权人：沈阳新松机器人自动化股份有限公司
申请日： 2016-06-29 - 公布日： 2018-01-05 - 主分类号： B25J9/00 文献下载
摘要：本发明涉及机器人技术领域，具体公开一种五自由度冗余驱动并联抛光机器人，包括定平台及动平台，定平台与动平台通过六个驱动分支及约束分支相连；每个驱动分支包括驱动电机、主动杆、从动杆、一个二自由度关节及三自由度关节；驱动电机固定设置于定平台上，主动杆与驱动电机连接，并通过二自由度关节与从动杆连接；从动杆通过三自由度关节与动平台连接，驱动分支通过驱动电机驱动主动杆转动；约束分支的第一约束杆通过二自由度关节与定平台下表面的中心连接，并与第二约束杆轴向活动连接，第二约束杆通过二自由度关节与动平台连接。本发明的五自由度冗余驱动并联抛光机器人达到了有效提高机构刚度及抛光加工表面质量的技术效果。
自由度冗余驱动并联抛光机器人

[发明专利]分布式机器人控制系统-CN201610488765.3在审
发明人：陈禹希;边弘晔;李学威;邓德智;陈睿;管莉娜;何书龙 -专利权人：沈阳新松机器人自动化股份有限公司;中国科学院控股有限公司
申请日： 2016-06-28 - 公布日： 2018-01-05 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本发明涉及机器人技术领域，具体公开一种分布式的机器人控制系统，包括控制柜控制系统及机器人本体内部控制系统，控制柜控制系统包括核心控制器、安全功能模块及模拟量采集模块；核心控制器调度控制任务；模拟量采集模块采集外界模拟量信号；机器人本体内部控制系统包括电机、驱动器和转接板，驱动器与关节附近的传感器连接；驱动器及转接板设置于机器人本体关节内部，且驱动器设置于转接板上，驱动器通过转接板完成对电机工作的控制；核心控制器、安全功能模块、模拟量采集模块与机器人本体内部控制系统之间均采用Ethercat总线进行通信。本发明将驱动器放置在机器人本体的各个关节附近，达到了减少本体内走线，避免电磁干扰的技术效果。
分布式机器人控制系统

[发明专利]一种下肢训练装置-CN201710479430.X在审
发明人： 李学威;边弘晔;管莉娜;何书龙;王翔宇;路平 -专利权人：沈阳新松机器人自动化股份有限公司
申请日： 2017-06-22 - 公布日： 2018-01-05 - 主分类号： A61H1/02 文献下载
摘要：本发明涉及运动训练器械技术领域，具体公开一种下肢训练装置。本发明包括底座、升降机构、第一旋转臂、第二旋转臂以及下肢安放机构，所述第一旋转臂通过第一旋转机构可旋转的连接在所述升降机构上，所述第二旋转臂通过第二旋转机构与第一旋转臂可旋转的连接在一起，所述下肢安放机构通过第三旋转机构与第二旋转臂可旋转的连接在一起。本发明具有训练范围大、调节方便、操作简单、结构紧凑的特点，能满足医院或家庭康复理疗训练要求。
一种下肢训练装置

[实用新型]一种可调节的高压电线接线盒-CN201720414597.3有效
发明人： 李学威 -专利权人：大唐长春第三热电厂
申请日： 2017-04-20 - 公布日： 2017-12-01 - 主分类号： H02G15/10 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种可调节的高压电线接线盒，包括上接线盒和下接线盒，所述上接线盒和下接线盒的两端均开设有左穿线孔和右穿线孔，上接线盒和下接线盒的内壁均开设有滑槽，滑槽的内底壁滑动连接有滑块，滑块的上表面固定连接有支撑柱，支撑柱的一端固定连接有第一绝缘板，第一绝缘板的一端分别固定连接有左接线板和右接线板。该可调节的高压电线接线盒，达到了对高压线接线长度进行调节的效果，达到了对高压线进行固定的效果，防止出现接头松动的问题，能够使接头不受雨水侵蚀，增强接线头导电性能，能够有效降低紧固螺栓损坏高压线的可能性，从而有效的解决了高压电线接头在出现断裂后会因为线头不够长而导致无法连接的问题。
一种调节高压电线接线

[发明专利]一种吊式工业机械臂-CN201510828075.3在审
发明人：边弘晔;李学威;何伟全;张鹏;何书龙;何元一 -专利权人：沈阳新松机器人自动化股份有限公司
申请日： 2015-11-24 - 公布日： 2017-05-31 - 主分类号： B25J9/08 文献下载
摘要：本发明提供了一种吊式工业机械臂，包括吊顶基座、旋转基座关节、平衡缸、第一机械臂、第二机械臂和末端关节组；所述吊顶基座一端固定在墙壁或基座上，所述旋转基座关节与吊顶基座的另一端相连，所述第一机械臂与旋转基座关节连接，所述平衡缸的支点固定在所述旋转基座关节上；工业机械臂的力输出端与所述第一机械臂的一端相连，所述第一机械臂的另一端与所述第二机械臂相连，所述第二机械臂末端与所述末端关节组相连。本发明的吊式工业机械臂，抵消掉一部分机械臂的重力，降低驱动电机的驱动阻力，利于工业机械臂的平稳运动，且不对现有的立式机械臂的机构构型进行大幅修改，降低电机扭矩输出，减小了机构体积，提高效率。
一种工业机械

[发明专利]带悬架式四轮小车底盘结构-CN201510689463.8在审
发明人： 李学威;冯春雨;何伟全;张鹏;付杰;吴青海 -专利权人：沈阳新松机器人自动化股份有限公司;中国科学院国有资产经营有限责任公司
申请日： 2015-10-22 - 公布日： 2017-05-03 - 主分类号： B62D63/02 文献下载
摘要：本发明属于一种四轮系小车底盘装置，具体涉及一种带悬架式四轮小车底盘结构，包括后轮驱动组件、底座、前轮悬架，所述后轮驱动组件通过两个后轮支撑架、两个驱动电机座固定在底座上；右后轮系与右后轮系驱动电机通过联轴器连接，左后轮系与左后轮系驱动电机通过同步带形成转动连接；前悬上支架固定连接在底座上并位于底座的中轴线上，前悬下支架固定连接在弹性前梁上，并位于弹性前梁中点，前悬上支架与前悬下支架通过前悬轴形成转动连接；通过后轮驱动，前部万向轮随动，后轮左、右驱动电机独立控制，前轮悬架系统保证抓地和运动平稳；总体结构简单，运动灵活、易于实现。同时该发明成本低，可用于各种环境，适用范围大。
悬架式四轮小车底盘结构

[发明专利]流体管道疏通机器人-CN201510679048.4在审
发明人：马壮;李学威;徐方;边弘晔;何元一;任涛林 -专利权人：沈阳新松机器人自动化股份有限公司
申请日： 2015-10-19 - 公布日： 2017-04-26 - 主分类号： F16L55/32 文献下载
摘要：本发明提供了一种流体管道疏通机器人，包括可拆卸的机器人外壳、驱动部件、控制源，所述机器人外壳具有螺旋突起和螺旋凹槽；所述驱动部件设置在所述机器人外壳的内部；所述控制源用于提供动力；所述驱动部件在控制源的驱动下运动，从而带动机器人旋转前进。本发明的流体管道疏通机器人，采用驱动部件对机器人进行驱动，带有螺旋突起的机器人外壳提供驱动力，机器人旋转前进或后退，机器人两端安装有流线型球型罩，可减少前进阻力。该装置结构简单操作方便，不仅可以提高管道的输送效率减少更换率，而且成本低便于维护。
流体管道疏通机器人

[发明专利]屏幕支撑装置及具有该支撑装置的显示装置-CN201510673569.9在审
发明人：徐方;曲道奎;李学威;吴青海;张鹏;何伟全 -专利权人：沈阳新松机器人自动化股份有限公司;中国科学院国有资产经营有限责任公司
申请日： 2015-10-19 - 公布日： 2017-04-26 - 主分类号： F16M11/22 文献下载
摘要：本发明涉及屏幕安装领域，具体公开一种屏幕支撑装置及具有该支撑装置的显示装置。本发明提供的屏幕支撑装置包括用于安装屏幕的安装面框、旋转盘、旋转基座及支架；其中，旋转基座通过第一扭矩铰链可转动的设置在支架上；旋转盘和旋转基座通过旋转轴连接，旋转轴的两端分别与旋转盘和旋转基座连接，旋转盘可相对旋转基座绕旋转轴的轴线转动；旋转盘位于安装面框的背面，安装面框通过第二扭矩铰链可转动的设置在旋转盘上；其中，第一扭矩铰链与第二扭矩铰链的轴线不平行，具有三个方向的旋转自由度，能实现多角度观察操作。
屏幕支撑装置具有显示装置

[发明专利]自动涂胶工业机器人-CN201510673938.4在审
发明人： 李学威;徐方;曲道奎;张鹏;何伟全;吴青海 -专利权人：沈阳新松机器人自动化股份有限公司
申请日： 2015-10-19 - 公布日： 2017-04-26 - 主分类号： B05C5/02 文献下载
摘要：本发明涉及机器人技术领域，提供一种自动涂胶工业机器人，包括机械臂；以及设置于所述机械臂上的自动涂胶装置，所述机械臂用于使所述自动涂胶装置沿预定线路移动；其中，所述自动涂胶装置包括气源，用于提供一气压；电磁换向阀，用于控制所述气源开/闭；调速阀，设置于所述电磁换向阀远离所述气源的一端，用于调节气体流速；气动涂胶枪壳，与调速阀相连，所述气动涂胶枪壳包括一进气口以及与所述进气口联通的容置腔体；以及胶管，设置于所述容置腔体，用于提供胶水，所述胶管包括一出胶口。本发明具有结构简单，自动化程度高等特点。
自动涂胶工业机器人

[发明专利]大负载机械手臂机构-CN201510676643.2在审
发明人：赵治国;何书龙;边弘晔;李学威;管莉娜;吴琼 -专利权人：沈阳新松机器人自动化股份有限公司
申请日： 2015-10-19 - 公布日： 2017-04-26 - 主分类号： B25J9/04 文献下载
摘要：本发明涉及一种大负载机械手臂机构，包括机械手大臂、机械手小臂、托盘、立柱、大臂驱动电机和小臂旋转驱动电机。机械手小臂包括小臂主动连杆和小臂从动连杆，小臂主动连杆、小臂从动连杆的一端分别通过主动转动轴和从动转动轴连接机械手大臂；小臂主动连杆、小臂从动连杆的另一端分别通过两个托盘转动轴连接托盘。机械手大臂通过大臂转动轴与立柱连接。小臂主动连杆旋转驱动托盘的伸缩从而实现片盒的传输。本发明将半导体极大规模生产平台上载入载出方式改为机械手臂托盘承载方式，极大地降低了工作节拍时间，提高生产效率。
负载机械手臂机构

[发明专利]五自由度的混联机构-CN201510673556.1在审
发明人：何伟全;李学威;冯春雨;吴青海;张鹏;付杰 -专利权人：沈阳新松机器人自动化股份有限公司
申请日： 2015-10-19 - 公布日： 2017-04-26 - 主分类号： B25J9/08 文献下载
摘要：本发明提供了一种五自由度的混联机构，所述混联机构包括并联机构连杆、电机、以及自下而上依次层叠设置的工作台、第二底座、第一底座、支撑座；所述工作台与所述第二底座活动连接，所述第二底座与所述第一底座活动连接；所述并联机构连杆活动连接所述第一底座与所述支撑座；所述活动连接均由电机驱动。本发明的五自由度的混联机构，第一底座以上部分为三轴并联机构，第二底座和工作台实现两个转动自由度；通过三平动自由度加两转动自由度混联机构，该三平动自由度和两转动自由度解耦，可分别控制；转动和平动自由度之间相互独立，便于控制，节省能量，易于实现，综合性价比高，有很好的应用前景。
自由度联机