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[发明专利]一种机器人关节的装配方法-CN202011442007.0有效
发明人：曲道奎;华正雨;何书龙;刘世昌;于涛;马壮 -专利权人：山东新松工业软件研究院股份有限公司
申请日： 2020-12-08 - 公布日： 2023-08-08 - 主分类号： B25J19/00 文献下载
摘要：本发明涉及机械技术领域，具体涉及一种机器人关节的装配方法。该方法通过将包裹有软板的转子组合垂直放入电机壳的电机定子中，并插进第一轴承内；将第二轴承配合电机壳上的连接板的连接止口安装在转子组合上，完成关节电机的装配；将制动器组合与制动器座连接；将制动器座通过连接板与关节电机连接，完成关节制动器的装配；通过编码器安装片将光栅组合辅助安装至关节制动器上，完成关节编码器的装配；将减速器轮组合安装在电机壳外侧；将波发生器安装至减速器轮组合，完成关节减速器的装配；本发明机器人关节的装配方法能够提高机器人关节装配的效率以及可靠性。
一种机器人关节装配方法

[实用新型]一种轻负载堆垛机货叉-CN202123234298.7有效
发明人：孙铭泽;何书龙;华正雨;杜振军;李鹏;范煜东生 -专利权人：山东新松工业软件研究院股份有限公司
申请日： 2021-12-22 - 公布日： 2022-07-12 - 主分类号： B66F9/12 文献下载
摘要：本实用新型属于仓储技术领域，具体地说是一种轻负载堆垛机货叉，包括货叉底板、一级装配体、二级装配体、三级装配体及电机。电机通过减速机带动链轮C及链条B转动，链条B带动各链轮B及齿轮联动转动，齿条在啮合的齿轮带动下进行移动，控制电机的转向可使设有齿条的二级装配体分别往两个方向伸出或缩回；通过两组相反方向设置的链条A下固定座、链条A上固定座、链条A及链轮A，使三级装配体可沿二级装配体相同方向联动伸出或缩回。本实用新型工作时的整个传递过程精度高，同时体积小、稳定性高、制造成本低，适合轻负载、小批量及教学演示等环境下使用，适用领域诸多。
一种负载堆垛机货叉

[实用新型]一种小型堆垛机-CN202123234125.5有效
发明人：邹风山;何书龙;李鹏;陈睿;华正雨;孙铭泽 -专利权人：山东新松工业软件研究院股份有限公司
申请日： 2021-12-22 - 公布日： 2022-06-21 - 主分类号： B66F9/06 文献下载
摘要：本实用新型属于仓储技术领域，具体地说是一种小型堆垛机，包括底盘、货叉、水平行走机构及升降机构。水平行走机构包括水平行走电机、主动轮及从动轮，水平行走电机驱动主动轮转动、进而驱动主动轮及从动轮移动。升降机构包括竖梁、固定板、升降电机、链轮A、链轮B、链条A及货叉安装座等，升降电机驱动链轮A轮轴转动，进而带动链轮A、链轮B及链条A转动并带动货叉安装座升降。本实用新型通过水平行走机构及升降机构的设置，提高了设备的灵敏度、灵活度、精确度和安全性，同时也减少了使用空间，大大降低了设备的成本，非常适合一些轻负载、小批量设备仓储运输，同时也适用高等院校等作为教学设备，适用领域诸多。
一种小型堆垛

[实用新型]一种抗冲击举升机构-CN202123234317.6有效
发明人： 何书龙;李鹏;陈睿;华正雨;李建明;张洪鑫 -专利权人：山东新松工业软件研究院股份有限公司
申请日： 2021-12-22 - 公布日： 2022-06-21 - 主分类号： B66F7/06 文献下载
摘要：本实用新型属于举升机构领域，具体地说是一种抗冲击举升机构，包括下固定座、上固定座、接料槽、气缸及剪叉支撑组件，接料槽安装于上固定座的上表面上。通过下固定座、上固定座、气缸及剪叉支撑组件的配合设置，可使接料槽进行升降，减少接料时接料槽与卸料处的高度差，稳定进行接料，避免易燃易爆品物料从高处卸料的安全隐患；剪叉支撑组件内部结构的转动连接处与上固定座及下固定座的转动连接处均使用塑料轴承，可有效防止剪叉支撑组件运作时发生摩擦起电；气缸通过水平伸缩带动剪叉支撑组件整体上下伸缩，整个机构抗自由落体冲击能力更强。本实用新型适用于在易燃易爆品物料从高处卸料时使用，结构简单，使用安全可靠。
一种冲击举升机

[实用新型]一种输送线轨道变换机构-CN202123260797.3有效
发明人：万聪;刘一恒;佟中华;宛月;赵思远;何书龙 -专利权人：山东新松工业软件研究院股份有限公司
申请日： 2021-12-23 - 公布日： 2022-06-14 - 主分类号： B65G47/64 文献下载
摘要：本实用新型涉及一种输送线轨道变换机构，其中转换轨道一端与第一传输带衔接、另一端与第二传输带衔接，转盘一侧设于所述转换轨道下侧，且工件通过所述转盘旋转驱动沿着所述转换轨道移动，所述第一传输带远离转换轨道一侧设有轨道变换组件，所述轨道变换组件包括可同时移动的第一导向块和第二导向块，且所述第一导向块远离第二导向块一侧设有衔接侧壁，所述第一导向块移动挡住所述第一传输带时，所述衔接侧壁与所述转换轨道侧壁衔接，第一导向块和第二导向块之间形成通道，所述第一导向块移动挡住所述转换轨道时，所述通道与所述第一传输带衔接。本实用新型能够实现传输通道切换，且一个通道导通同时会将另一个通道截止，结构简单，操作方便。
一种输送轨道变换机构

[实用新型]一种锂电池外壳夹紧定位装置-CN202123266926.X有效
发明人：邹风山;佟中华;刘双宁;张克溪;何书龙;华正雨 -专利权人：山东新松工业软件研究院股份有限公司
申请日： 2021-12-23 - 公布日： 2022-06-14 - 主分类号： B25B11/02 文献下载
摘要：本实用新型属于锂电池制造领域，具体地说是一种锂电池外壳夹紧定位装置，电池外壳承载板的上表面分别固接有长度方向挡块及宽度方向挡块，定位块连接板A、定位块连接板B分别与电池外壳承载板的下表面滑动连接，宽度方向夹紧定位块的下端与定位块连接板B相连、上端由电池外壳承载板穿出，长度方向夹紧定位块的下端与定位块连接板B相连、上端位于电池外壳承载板的上方；驱动气缸的活塞杆与连接块相连，连接块上设有斜面，定位块连接板A、定位块连接板B中的任意一个与连接块连接，另一个的下表面安装有与斜面滚动抵接的滚子轴承随动器。本实用新型结构紧凑，易于实现，一个驱动部件即可实现长、宽两个方向的夹紧定位。
一种锂电池外壳夹紧定位装置

[实用新型]一种AGV的凸轮升降旋转机构-CN202123274524.4有效
发明人： 何书龙;华正雨;李建明;于涛;李鹏;陈睿 -专利权人：山东新松工业软件研究院股份有限公司
申请日： 2021-12-23 - 公布日： 2022-06-14 - 主分类号： B66F7/12 文献下载
摘要：本实用新型属于机器人领域，具体地说是一种AGV的凸轮升降旋转机构，从动、主动凸轮组分别安装于底座上，从动、主动凸轮组的两侧均设有凸轮板，凸轮板与底座滑动连接；从动凸轮组中的从动轴的两端均连动有凸轮A，每侧凸轮A上均转动安装有与同侧凸轮板底部一端相连的凸轮轴承A，主动凸轮组中的主动轴的两端均连动有凸轮B，每侧凸轮B上均转动安装有与同侧凸轮板底部另一端相连的凸轮轴承B，凸轮板的顶部与升降板相连；升降动力源安装于底座上，输出端通过传动装置A与主动轴相连，主动轴通过传动装置B与从动轴连接；旋转动力源安装于升降板上，输出端通过传动装置C与旋转板相连。本实用新型采减小占用空间，降低成本，提高效率，降低安装要求。
一种 agv 凸轮升降旋转机构

[实用新型]一种AGV的连杆升降机构-CN202123274533.3有效
发明人：华正雨;何书龙;陈睿;李鹏;李建明;宛月 -专利权人：山东新松工业软件研究院股份有限公司
申请日： 2021-12-23 - 公布日： 2022-06-14 - 主分类号： B66F9/20 文献下载
摘要：本实用新型属于机器人领域，具体地说是一种AGV的连杆升降机构，包括平行连杆机构、支撑杆、底座、上板、驱动单元、曲柄、摇杆、直线滑块及直线导轨，其中上板与底座之间的左右两侧均通过平行连杆机构相连，两侧所述平行连杆机构的一端通过支撑杆连接；所述驱动单元固定在底座上，输出端与曲柄的一端固接，所述曲柄的另一端与摇杆的一端铰接，所述摇杆的另一端铰接于支撑杆上；所述上板上固接有直线滑块，所述底座上固接有直线导轨，所述直线滑块与直线导轨滑动连接。本实用新型采用曲柄摇杆带动平行连杆机构，减小占用空间，降低成本，降低安装要求，可以广泛应用于各种AGV小车上。
一种 agv 连杆升降机构

[发明专利]一种双向运动调整机构-CN202011441728.X在审
发明人：邹风山;何书龙;刘世昌;陈睿;李建明;华正雨 -专利权人：山东新松工业软件研究院股份有限公司
申请日： 2020-12-08 - 公布日： 2022-06-10 - 主分类号： B25J9/10 文献下载
摘要：本发明提供了一种双向运动调整机构，属于机械机构技术领域，底板通过导轨、滑块连接到两个上板上，中间通过连接板分别将气缸缸体、气缸杆分别连接到两个上板上，两个上板分别通过两个齿形块与齿形带连接，两个齿形块为反向布置，从而确保两个上板在气缸动力作用下能够反向运动，实现双向运动，并且，可以通过控制阀保证气缸压力一定实现保压自动调节功能。本发明的双向运动调整机构，是一种通用型式的机械结构，具有低成本，高灵活性，低噪音的优点，可应用于设备对中、夹紧、反向运动间隙调整等多种运动需求设计和生产实践中，适用性广。
一种双向运动调整机构

[发明专利]协作机器人的打磨控制方法、装置及计算机可读存储介质-CN202011461525.7在审
发明人：梁亮;刘世昌;邹风山;赵彬;白宏生;何书龙 -专利权人：山东新松工业软件研究院股份有限公司
申请日： 2020-12-08 - 公布日： 2022-06-10 - 主分类号： G05B19/18 文献下载
摘要：本发明属于机器人控制技术领域，本发明提供了协作机器人的打磨控制方法、装置及计算机可读存储介质，其方法包括步骤：S1、控制器获取打磨的平面上多个离散打磨点的参数；S2、控制器通过NURBS曲线将离散打磨点的参数拟合成打磨物体表面的自由运动曲线；S3、控制器通过自由运动曲线和S形速度曲线来对机器人的运动进行规划。与现有技术比较本发明的有益效果在于：该方法能够实现对复杂曲面的全面覆盖贴合打磨的控制，还能够避免由于加速度等突变带来的冲击影响，能够保证打磨的精度。
协作机器人打磨控制方法装置计算机可读存储介质

[发明专利]一种远程监控机器人-CN202011461583.X在审
发明人：邹风山;李鹏;何书龙;陈睿;华正雨;李建明 -专利权人：山东新松工业软件研究院股份有限公司
申请日： 2020-12-08 - 公布日： 2022-06-10 - 主分类号： B25J11/00 文献下载
摘要：本发明涉及一种远程监控机器人，包括轮式底盘、远程监控单元、六轴协作机器人以及主控单元，所述轮式底盘可灵活移动；所述远程监控单元被设置在所述轮式底盘之上并包括视频采集模块和通讯模块，用于视频采集和远程视频沟通；所述六轴协作机器人设置在所述轮式底盘之上且其末端设置有所述视频采集模块，所述六轴协作机器人的末端的六自由度动作和所述轮式底盘的运动相配合，能够实现所述视频采集模块对任意方向上的目标位置的视频采集；所述主控单元设置在所述轮式底盘之上并可通信连接于所述远程监控单元，用于控制所述远程监控机器人的移动至指定位置，并控制所述视频采集模块捕捉目标位置，实现和远程操控人员的实时视频沟通。
一种远程监控机器人

[发明专利]一种基于NURBS的协助机器人的力控装配控制方法及装置-CN202011461584.4在审
发明人：邹风山;梁亮;李大伟;赵彬;何书龙;陈睿 -专利权人：山东新松工业软件研究院股份有限公司
申请日： 2020-12-08 - 公布日： 2022-06-10 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本发明涉及自动化控制领域，具体涉及一种基于NURBS的协助机器人的力控装配控制方法及装置。该方法及装置通过基于NURBS算法对机器人的实际位姿离线轨迹进行插补处理，得到与机器人适配的理论装配路径；采集力矩信息；对力矩信息进行重力补偿以及力矩转换处理，得到环境交互力；基于导纳控制算法对理论装配路径以及环境交互力进行导纳控制调整处理，得到修正机器人的装配速度规划；对装配速度规划进行速度转化处理，得到与机器人适配的关节速度规划，本发明基于NURBS的协助机器人的力控装配控制方法及装置能够提高协助机器人力控装配的装配效率以及成功率。
一种基于 nurbs 协助机器人装配控制方法装置

[发明专利]一种采用实例分割的机器人分拣方法及其系统-CN202011461842.9在审
发明人：刘世昌;梁亮;邹风山;王晓峰;孙铭泽;何书龙 -专利权人：山东新松工业软件研究院股份有限公司
申请日： 2020-12-08 - 公布日： 2022-06-10 - 主分类号： G06T7/70 文献下载
摘要：本发明涉及工业机器人乱序分拣技术，特别涉及一种采用实例分割的机器人分拣方法及其系统；本发明先通过传感器采集图片信息；再对采集到的图片信息进行灰度图与深度图的融合，形成混合图；然后建立训练模型，将混合图的数据作为训练模型的输入数据；最后分割出目标的完整度，根据目标的完整度来进行机器人抓取的顺序，目标的完整度是指目标露出部分的面积占整个目标的面积的比例数值；本发明利用深度图与灰色图混合，对乱序堆放的物品进行实例分割，然后建立模型从而确定物品露出的完整度来进行位姿的估计，再排序出无人机器人的抓取顺序，从而引导机器人进行分拣工作；本发明操作方便，机器人分拣效率高而且准确。
一种采用实例分割机器人分拣方法及其系统

[实用新型]一种弹簧贴标系统-CN202123274441.5有效
发明人：华正雨;邹风山;杜振军;何书龙;李建明;李鹏 -专利权人：山东新松工业软件研究院股份有限公司
申请日： 2021-12-23 - 公布日： 2022-06-10 - 主分类号： B65C3/00 文献下载
摘要：本实用新型属于自动化领域，具体地说是一种弹簧贴标系统，自动标签打印机安装于固定平台上，协作机器人倒置固定在固定平台的顶端，即协作机器人的底部固接于固定平台的顶端；协作机器人的末端为气动末端，气动末端包括标签夹爪、气爪安装板、气爪及固定夹爪，气爪安装板的一侧表面与协作机器人的末端固接，另一侧表面上安装有两个气爪，一个气爪的输出端连接有两个同步反向移动、用于移动标签的标签夹爪，另一个气爪的输出端连接有两个同步反向移动、用于夹住弹簧的固定夹爪，标签夹爪及固定夹爪分别通过所连接的气爪的驱动实现开合。本实用新型采用协作机器人和气动末端，实现了标签自动贴标，工作效率高，准确性高，安全性高，经济效益好。
一种弹簧系统

[发明专利]一种机械手触摸结构及机械手-CN202011412449.0在审
发明人：刘一恒;秦伟洋;李鹏;何书龙;华正雨;陈睿 -专利权人：山东新松工业软件研究院股份有限公司
申请日： 2020-12-04 - 公布日： 2022-06-07 - 主分类号： B25J15/00 文献下载
摘要：本发明涉及机械手技术领域，具体涉及一种机械手触摸结构及机械手，机械手触摸结构包括：导向杆、触摸头及弹性部件；导向杆的一端连接触碰头的一端，导向杆的另一端连接弹性部件一端；触摸头的另一端按压物体时产生压力，使弹性部件进行压缩运动，触摸头离开物体时，弹性部件反向运行并恢复原状。本发明当触摸头按压物体产生压力时，带动内部弹簧进行压缩运动，当触摸头与被按压物体分离时，弹簧释放之前的力，恢复初始状态从而达到弹性缓冲功能，通过弹簧缓冲避免了每次点击或滑动过程中因操作力过大而对触摸屏造成损伤，解决了对触摸屏幕造成损伤问题；通过弹簧和软材质触摸头的设置，使得本申请点击或滑动效果更好，且更换简单及成本低。
一种机械手触摸结构

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