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[发明专利]一种基于改进傅里叶神经算子的磨损预测方法-CN202310720820.7在审
发明人：梁新乐;陈立成;王峰;顾毅;熊亮;朱洪彪;杨晓 -专利权人：无锡雪浪数制科技有限公司
申请日： 2023-06-16 - 公布日： 2023-09-08 - 主分类号： G06F30/27 文献下载
摘要：本申请公开了一种基于改进傅里叶神经算子的磨损预测方法，涉及磨损预测技术领域，该方法在每个时刻的磨损量仅与上一个时刻的磨损量相关的马尔可夫条件的设定下，基于改进傅里叶神经算子建立包括两个几何傅里叶层及其之间的多个因子化傅里叶层的磨损预测模型并进行训练，每个傅里叶层分别用于将低维空间的输入映射到傅里叶空间并进行特征提取后映射回低维空间，能够学习无限维函数空间之间的映射因子化操作构建的分层傅里叶结构具有参数量小、训练速度块的优点，训练得到磨损预测模型可以用于根据各个时刻的磨损量依次预测下一个时刻的磨损量，实现高预测速度和高预测精度的自动化磨损预测，满足工业场景中实时预测的应用需求。
一种基于改进傅里叶神经算子磨损预测方法

[发明专利]一种基于深度确定性策略的物联网传输方法以及装置-CN202210319016.3有效
发明人：吴琼;朱洪彪;茅正冲 -专利权人：江南大学
申请日： 2022-03-29 - 公布日： 2023-01-06 - 主分类号： H04L41/16 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于深度确定性策略的物联网传输方法、装置、设备以及计算机可读存储介质包括：基于物联网系统模型建立信息年龄模型和能耗模型；以最小化的信息年龄和能耗为优化目标，以基站和物联网设备的采样决策和发射功率为优化变量，建立了优化问题；将优化问题中的采样决策和发射功率两个优化变量简化为只有发射功率一个优化变量，建立状态空间、动作空间以及奖励函数，得到深度强化学习框架；利用DDPG算法得到最优传输功率分配策略。本发明所提供的方法，通过DDPG算法解决物联网系统中传输功率的时效性和能耗的问题，求得物联网设备的最优发射功率策略，以及最小的信息年龄和能耗。
一种基于深度确定性策略联网传输方法以及装置

[发明专利]一种基于深度确定性策略的车辆边缘计算任务卸载方法-CN202111045585.5有效
发明人：吴琼;朱洪彪 -专利权人：江南大学
申请日： 2021-09-07 - 公布日： 2022-07-12 - 主分类号： G06F9/48 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于深度确定性策略的车辆边缘计算任务卸载方法、装置、设备及计算机可读存储介质，包括：对车辆边缘计算系统进行建模，基于系统模型，建立基站覆盖范围内的车辆用户与所述基站之间的通信模型以及所述基站覆盖范围内的车辆用户的计算模型；根据通信模型和计算模型，将车辆边缘计算系统的任务卸载功率分配过程描述为马尔科夫决策过程，建立状态空间、动作空间及奖励函数，得到深度强化学习框架；利用DDPG算法得到最优任务卸载功率分配策略。本发明所提供的方法、装置、设备及计算机可读存储介质，通过DDPG算法解决VEC环境随机且动态的问题，求得车辆用户最优功率分配测量，最小化功率消耗与延迟。
一种基于深度确定性策略车辆边缘计算任务卸载方法

[发明专利]基于增强型CAN总线协议分析仪的通信方法和装置-CN201711468073.3有效
发明人：徐方;刘世昌;邹风山;刘升阳;朱洪彪;赵金野 -专利权人：沈阳新松机器人自动化股份有限公司
申请日： 2017-12-28 - 公布日： 2021-12-28 - 主分类号： H04L12/26 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于增强型CAN总线协议分析仪的通信方法和装置，方法包括：计算机发送测试报文给增强型CAN总线协议分析仪；反馈处理单元存储测试报文并反馈同样的测试报文给计算机，计算机接收测试报文并进行比对，确定线缆连接无误；内部普通CAN总线分析仪对测试报文进行处理，再发送给反馈处理单元，反馈处理单元再次对测试报文进行分析比对，并将结果发送给计算机，计算机确定测试报文传输无误；计算机给反馈处理单元发送数据指令，反馈处理单元收到数据指令后发送数据指令给内部普通CAN总线分析仪，内部普通CAN总线分析仪收到数据指令后，再将指令数据发送给待测目标板。本发明实现了CAN总线传输过程的实时监控，提高了测试效率。
基于增强 can 总线协议分析通信方法装置

[发明专利]基于信息熵的气体源搜索方法-CN201910802556.5有效
发明人：王伟东;杜志江;王艺博;朱洪彪 -专利权人：哈尔滨工业大学
申请日： 2019-08-28 - 公布日： 2021-10-29 - 主分类号： G01N15/06 文献下载
摘要：基于信息熵的气体源搜索方法，涉及属于气体寻源领域。为了解决现有的利用信息检索或信息熵理论进行气体源定位搜索的研究没有考虑存在障碍物以及其对寻源效果影响的问题。本发明首先进行坐标初始化，机器人通过Z字形搜索发现烟羽信息；多维粒子按照初始化参数进行采样，并根据气体传感器测得的气体浓度数据计算与分配粒子权重后进行重采样；判断粒子收敛情况，若收敛则根据收敛结果估计气体源的位置信息，否则根据改进的熵得分目标函数和搜索区域边缘目标点规划算法计算机器人下一步目标位姿，获得新的传感器测量数据后更新粒子状态，对粒子进行重采样。主要用于气体源搜索。
基于信息气体搜索方法

[发明专利]一种地面清洁装置和系统-CN201711456552.3有效
发明人：杨奇峰;邹风山;王宇卓;朱洪彪;陈廷辉;张擎 -专利权人：沈阳新松机器人自动化股份有限公司
申请日： 2017-12-28 - 公布日： 2021-06-15 - 主分类号： A47L11/24 文献下载
摘要：本发明提供了一种地面清洁装置和系统，所述装置包括行走单元、水箱、本体、动力单元、控制单元、摄像单元、地面清洁单元、抽吸单元、出水泵、真空泵和烘干单元；所述本体和水箱设置于行走单元上方；所述水箱包括净水箱和污水箱，所述地面清洁单元包括输水管、刷盘、刷盘电机。在使用过程中，装置可以通过驱动刷盘电机带动刷盘转动，实现对地面待清洁区域的清理工作。此外，控制单元根据时序依次驱动真空泵和烘干单元，控制吸扒对积水区域进行反复擦拭，从而达到清理积水的目的。控制单元还可以启动烘干单元，对积水清理后的区域进行烘干处理。本发明的地面清洁装置可以替代保洁人员进行清洁作业，不仅提高了清洁效率，同时也节约了人力。
一种地面清洁装置系统

[发明专利]一种机械手AWC纠偏系统实现方法-CN201911084727.1在审
发明人： 朱洪彪;杨奇峰;徐方;谭学科;姚东东;凌霄 -专利权人：沈阳新松机器人自动化股份有限公司
申请日： 2019-11-08 - 公布日： 2021-05-11 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本发明涉及到真空机械手的一种动态纠偏技术，具体说是一种机械手AWC纠偏系统实现方法。本发明包括：系统主控制器，用于读取机械手驱动器存储的码盘值，通过计算得到机械手上的晶圆位置，并通过CAN总线与系统IO板卡相连；系统IO板卡，用于处理激光传感器输出的电平信号，并将处理后的电平信号输出给机械手驱动器；机械手驱动器，用于存储晶圆通过激光传感器是产生的码盘值；激光传感器，用于当晶圆通过激光传感器时产生电平信号，并输出给系统IO板卡。本发明实现了真空机械手在搬运晶圆的过程中，动态纠正晶圆的实时位置，使晶圆在达到工位位置时，处在绝对准确的位置。
一种机械手 awc 纠偏系统实现方法

[发明专利]一种晶圆自动纠偏方法-CN201911084735.6在审
发明人：徐方;凌霄;杨奇峰;谭学科;朱洪彪;姚东东 -专利权人：沈阳新松机器人自动化股份有限公司
申请日： 2019-11-08 - 公布日： 2021-05-11 - 主分类号： H01L21/67 文献下载
摘要：本发明属于真空机器手运输晶圆过程中自动校正手指上晶圆位置的控制技术，具体涉及一种晶圆自动纠偏(AWC)方法，主要包含AWC方法的实现方式以及AWC算法。本发明包括以下步骤：AWC数据采集：采集晶圆通过激光传感器时，激光传感器所记录的坐标；AWC标定：通过机器手手指中心坐标以及晶圆半径，计算得到激光传感器在机器手基坐标下的坐标，用于以此坐标为基准进行自动纠偏功能；AWC偏差计算：通过激光传感器在机器手基坐标下的坐标、手指中心在机器手基坐标下的坐标、晶圆中心的坐标以及触发点相对于机器手基坐标原点的夹角，计算得到偏差值。本发明实现了机器手在传输晶圆过程中的自纠偏功能，保证了机器手传输晶圆的精度。
一种自动纠偏方法

[发明专利]一种夹持式晶圆校准装置及校准方法-CN201910903439.8在审
发明人：张文博;朱洪彪;徐方;杨奇峰;边弘晔;赵文涛 -专利权人：沈阳新松机器人自动化股份有限公司
申请日： 2019-09-24 - 公布日： 2021-04-09 - 主分类号： H01L21/67 文献下载
摘要：本发明涉及晶圆生产技术领域，具体地说是一种夹持式晶圆校准装置及校准方法，包括座体、升降旋转机构、固定夹具、活动夹具、对射传感器和反射传感器，升降旋转机构设于所述座体中，且所述升降旋转机构设有可升降旋转的托盘，对射传感器设于座体上表面一侧，活动夹具和固定夹具以所述托盘中心为圆心沿圆周方向均布于座体上，在所述活动夹具和固定夹具一侧均设有反射传感器，且各反射传感器以所述托盘中心为圆心呈圆周方向均布，活动夹具上设有活动夹块。本发明利用活动夹具和固定夹具实现晶圆圆心校准纠偏，利用对射传感器实现晶圆方向校准纠偏，从而将晶圆圆心纠偏和方向纠偏分别计算，大大降低误差相互干扰的可能性，保证校准纠偏效果。
一种夹持式晶圆校准装置方法

[发明专利]一种基于LPC总线的FARM读写电路及其方法-CN202011250117.7在审
发明人： 朱洪彪;孙继泽;孟凡石 -专利权人：沈阳航盛科技有限责任公司
申请日： 2020-11-10 - 公布日： 2021-02-26 - 主分类号： G06F13/42 文献下载
摘要：一种基于LPC总线的FARM读写电路及其方法，所要解决的问题是如何使FARM在飞行控制系统中有效的快速进行读写。本发明的技术方案是：CPU的传输数据包括：数据信号LAD[3:0]、时钟信号PCICLK和控制信号SERIRQ、LDRQ#、LFRAM#和PCIRST#，上述传输数据通过LPC总线与F85266进行通信，F85226协议芯片将LPC总线信号转换成本地ISA总线，本地ISA总线的低18位数据总线通过18bit地址信号、16bit数据信号、读写使能信号和高低字节选择信号对FRAM进行数据读写；本发明的优点是解决的512kB大空间存储器“无限次”数据读写的实施方案，避免通过FPGA转换过程需要编程的难点问题。
一种基于 lpc 总线 farm 读写电路及其方法

[发明专利]机器人双自由度头部机构-CN201610485517.3有效
发明人：马壮;刘晓帆;李学威;王禹;欧阳国帅;朱洪彪;赵鹏 -专利权人：沈阳新松机器人自动化股份有限公司
申请日： 2016-06-24 - 公布日： 2021-01-12 - 主分类号： B25J11/00 文献下载
摘要：本发明涉及机器人技术领域，具体公开一种机器人双自由度头部机构，包括机架、头部俯仰电机、头部旋转电机、俯仰传动机构、旋转传动机构、俯仰轴，以及头部安装法兰；头部俯仰电机及头部旋转电机呈上下正交垂直设置，均固定设置于机架上；俯仰轴与机架转动连接，俯仰传动机构分别与头部俯仰电机及俯仰轴连接，所述头部俯仰电机通过所述俯仰传动机构将动力传送至所述俯仰轴，使俯仰轴相对于机架进行俯仰运动；旋转传动机构分别与头部旋转电机及头部安装法兰连接，头部旋转电机通过旋转传动机构带动机器人双自由度头部机构相对于头部安装法兰进行旋转运动。本发明的头部机构完全模块化设计，采用头部安装法兰，接口统一，互换性增强的技术效果。
机器人自由度头部机构

[发明专利]一种FRAM存储器读写系统-CN201811485747.5在审
发明人： 朱洪彪;杨志明;杨奇峰;杨琦;边宏晔 -专利权人：沈阳新松机器人自动化股份有限公司
申请日： 2018-12-06 - 公布日： 2020-06-16 - 主分类号： G06F13/12 文献下载
摘要：本发明涉及一种FRAM存储器读写系统，包括：主控制器，通过USB3.0接口连接MCU，将机器人数据通过USB3.0接口发送到MCU或通过USB3.0接口将数据从FRAM中读取到机器人主控制器中；MCU，通过并行总线接口连接FRAM存储器；FRAM存储器，用于存储机器人数据。本发明通过使用USB3.0接口替代PCIe接口转换成并行接口，改变了中间转换器的实现方案，从专用的芯片变成通用的芯片，同时，将编程语言从硬件描述语言变成C语言，相应的开发环境也进行了简化，大大降低系统的开发难度，也一定程度降低了开发成本。
一种 fram 存储器读写系统

[发明专利]一种用于柔性机器人的控制系统-CN201711458323.5在审
发明人：邹风山;王宏玉;宛月;刘世昌;朱洪彪;刘升阳 -专利权人：沈阳新松机器人自动化股份有限公司
申请日： 2017-12-28 - 公布日： 2019-07-05 - 主分类号： G05B19/042 文献下载
摘要：本发明实施例公开一种用于柔性机器人的控制系统。该控制系统包括与上位机及其他接口板卡互联的控制器主板，与所述控制器主板电连接且用于配置和扩展所述控制器主板的输入输出接口功能的系统输入输出板，用于柔性机器人开关量采集和驱动的输入输出转接板，分别与所述控制器主板和所述系统输入输出板电连接且用于连接所述控制系统外部装置的前面板集成板，其中，控制系统具有多种驱动信号，用于满足多种伺服驱动器的驱动要求。本发明实施例所提供的控制系统具备兼容性、灵活性及开放性。
控制系统控制器主板柔性机器人系统输入电连接输出板输入输出接口输入输出转接开关量采集伺服驱动器接口板卡驱动信号外部装置驱动集成板兼容性前面板上位机开放性互联配置

[发明专利]一种复合机器人-CN201711457696.0在审
发明人：王宏玉;陈睿;刘世昌;朱洪彪;宛月;李嘉巍 -专利权人：沈阳新松机器人自动化股份有限公司
申请日： 2017-12-28 - 公布日： 2019-07-05 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本发明实施例提供一种复合机器人，该复合机器人包括于分析和计算传感器所采集的传感数据并做出相应控制方式的指令的中央处理器，用于控制安全回路的接通和断开的安全控制板，用于采集传感器信号并将传感器信号传输给所述中央处理器的系统IO板，用于驱动所述复合机器人的关节运动的关节驱动系统，用于进行上下料操作的末端夹爪系统，用于对所述末端夹爪系统进行精确定位的末端定位单元，用于引导所述复合机器人进行移动的复合导航系统，用于驱动驱动轮运转以及控制所述复合机器人的位姿的底盘驱动系统。本发明实施例提供的复合机器人既能实现搬运物料又能实现上下料功能，进而适合在狭小空间环境中应用且成本低廉。
机器人复合中央处理器夹爪系统上下料采集传感器信号传感器信号传输底盘驱动系统计算传感器驱动安全回路安全控制传感数据导航系统定位单元复合机器关节驱动关节运动控制方式人本发明狭小空间驱动轮断开位姿搬运接通采集指令运转移动应用分析

[发明专利]一种移动平台示教系统-CN201711467909.8在审
发明人：孙秉斌;曲道奎;徐方;杨奇峰;朱洪彪;宋宇宁 -专利权人：沈阳新松机器人自动化股份有限公司
申请日： 2017-12-28 - 公布日： 2019-07-05 - 主分类号： B25J9/22 文献下载
摘要：本发明公开了一种移动平台示教系统。该移动平台示教系统包括：服务机器人以及二维码；所述服务机器人包括移动平台以及设置在所述移动平台上的视觉系统；所述视觉系统读取所述二维码并获取定位信息进行定位，同时获取下一条作业指令。本发明提供的移动平台示教系统极大的降低了示教移动平台的难度，同时提高了机器人的定位精度。
移动平台示教系统服务机器人视觉系统二维码读取定位信息作业指令示教机器人

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