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[实用新型]一种自动化下料搬运机器人-CN202122949162.8有效
发明人：单天松;郭宏伟;刘华良;曾达幸;宋政肽;周云涛;王安基;夏峰;张利东 -专利权人：青岛海德马克智能装备有限公司
申请日： 2021-11-30 - 公布日： 2022-10-04 - 主分类号： B65G47/90 文献下载
摘要：本实用新型涉及一种自动化下料搬运机器人。目的是实现物料的下料和搬运功能，包括底盘、机械臂和机械爪，机械臂一端安装于底盘上，机械臂另一端连接在机械爪上。机械爪能够实现物料的抓取和翻转功能，机械臂能够实现抓取物料的升降功能，底盘能够实现在轨道上滑动的功能。通过上述技术方案，能够将物料从一个工作位置转移至另一个工作位置，继而实现该自动化下料搬运机器人在一个周期中的物料的搬运工作，能够有效地提高物料的搬运效率，并降低人工成本。
一种自动化搬运机器人

[发明专利]具有欠驱动的伸缩翻转梯及其翻转轨迹优化方法-CN202210706615.0在审
发明人： 曾达幸;李文超;曾嘉豪;吴皖龙;卢文娟;侯雨雷;刘利刚 -专利权人：东莞理工学院
申请日： 2022-06-21 - 公布日： 2022-08-30 - 主分类号： B60R3/00 文献下载
摘要：本发明提供一种具有欠驱动的伸缩翻转梯及其翻转轨迹优化方法，其包括机架组件、传动组件、外端盖、驱动组件和折叠梯组件。机架组件包括车体和收纳箱体，传动滑槽的固定端和收纳箱体内部的第一安装端固连，传动滑块的第一安装端和传动滑槽的矩形滑槽连接，传动滑块的第二安装端和第三安装端分别设有曲线滑槽和直线滑槽；折叠梯组件由多个相互交叉铰接的连杆与踏板组成。本发明采用简单易控的欠驱动方式，通过驱动组件、传动组件和折叠梯组件的协调配合实现自动折叠及向上翻转展开功能，可通过定制传动组件的滑槽轨迹以适应距离车辆不同宽度的站台，消除了现有蹬车梯向下展开与站台干涉的影响，其结构紧凑，操作方便，可广泛应用于各种交通工具。
具有驱动伸缩翻转及其轨迹优化方法

[发明专利]提采式采摘执行装置及其控制方法-CN202111396456.0有效
发明人：王知先;邓云蛟;董宇;曾达幸;侯雨雷;王航 -专利权人：慧诚自动化技术（宁波）有限公司
申请日： 2021-11-23 - 公布日： 2022-08-19 - 主分类号： A01D46/30 文献下载
摘要：本发明提供一种提采式采摘执行装置及其控制方法，执行装置包括相机组件、支撑架组件、驱动机构、中间传动机构以及采摘执行机构，摆杆与舵机输出轴固连，弧形推块工作平面与水平面垂直，且整体形状呈弧形，弧形推块第一端与滑块连杆第一端固连，工作时第一轴承和弧形推块工作平面间歇接触，滑块与T型导轨滑动配合，挡块设在T型导轨前端，拉伸弹簧两侧分别与弹簧安装轴连接，行走齿轮与齿条啮合，齿条第一端与主安装板第一端固定连接，采摘手爪空套在手爪阶梯轴上，与行走齿轮固连，采摘手爪采用柔性材质。本发明可自动识别物品如茶叶嫩芽并可模拟传统手工采茶，不会对茶芽造成剪切及挤压伤害，结构精致小巧，茶叶采摘效率高，降低人工采摘成本。
提采式采摘执行装置及其控制方法

[实用新型]魔方锁-CN202121361618.2有效
发明人：卢文娟;樊大宝;李文超;董世豪;赵西宏;周梓荣;曾达幸 -专利权人：东莞理工学院
申请日： 2021-06-18 - 公布日： 2022-08-19 - 主分类号： E05B37/20 文献下载
摘要：本实用新型提出了一种魔方锁，其包括转芯、锁芯、锁体、锁销、锁柱、弹簧和链锁。转芯放置在锁芯内部，在锁芯的八个移动块的外表面上均设置有与锁柱配合的凹槽；锁芯放置在锁体内部，并且锁芯表面开有四个可供锁柱移动的通孔；锁体内表面与之相对应也开有四个孔；锁柱通过弹簧连接锁体并与锁芯表面接触；锁销的第一端通过弹簧与锁体连接，锁销的第二端能与链锁接触将锁链卡住；锁销侧面凹槽与锁芯接触实现锁销的直线移动。本实用新型结构简单，使用方便，无需随身携带钥匙，相比于电子锁和密码锁，为全机械结构，不需要电源，可以适应各种恶劣场所；体积小，是一种新颖、安全、便捷实用的机械类魔方锁。
魔方

[实用新型]一种可翻转自动抓取机械手-CN202122939013.3有效
发明人：单天松;郭宏伟;刘华良;曾达幸;宋政肽;周云涛;王安基;夏峰;张利东 -专利权人：青岛海德马克智能装备有限公司
申请日： 2021-11-29 - 公布日： 2022-08-12 - 主分类号： B25J9/08 文献下载
摘要：本实用新型涉及一种可翻转自动抓取机械手。目的是实现自动抓取、搬运物料或操作工具的功能。该机械手主要的结构包括：钳头部分和翻钳部分。钳头部分主要是通过钳臂、拉杆和夹头体组成的，通过液压缸进行驱动；翻钳部分主要是通过钳头回转齿轮、检测轴和编码器组成的，通过电机进行驱动。目前市面上的机械手不能实现可翻转，本实用新型在普通机械手的基础上设计了自动翻转装置，提高了自动抓取机械手的灵活性和稳定性，具有广阔的市场前景，适合推广。
一种翻转自动抓取机械手

[发明专利]张拉整体式仿生肩关节系统及其运动轨迹规划方法-CN202210669912.2在审
发明人：卢文娟;曾嘉豪;古国明;杨家楠;曾达幸 -专利权人：东莞理工学院
申请日： 2022-06-14 - 公布日： 2022-07-29 - 主分类号： B25J17/00 文献下载
摘要：本发明涉及一种张拉整体式仿生肩关节系统及其运动轨迹规划方法，系统包括底板、定平台、动平台、主动受拉单元、被动受拉绳索单元、柔性拉簧单元、多组驱动单元和控制单元。仿生肩关节构件与被动受拉绳索单元整体为Y型结构，定平台与控制单元固定在底板上，动平台与定平台之间通过主动受拉单元、被动受拉绳索单元以及柔性拉簧单元连接，控制单元通过规划运动轨迹控制多组驱动单元实现仿生肩关节的外展内收、前屈后伸及外旋内旋运动。其针对传统结构存在的质量大、结构复杂、柔顺性差等缺点，将肩关节形态结构与张拉整体结构有机融合，通过仿生映射得到兼具自适应性和灵活性的仿生肩关节系统，其结构紧凑，控制方便，广泛应用于人形机器人关节。
整体仿生肩关节系统及其运动轨迹规划方法

[发明专利]用于钢管焊缝自动打磨系统的数据处理及控制方法-CN202111187592.9有效
发明人：于俐涵;随永祥;张继永;董宇;曾达幸;王航;侯雨雷 -专利权人：慧诚自动化技术（宁波）有限公司
申请日： 2021-10-12 - 公布日： 2022-07-29 - 主分类号： B24B9/04 文献下载
摘要：本发明提供一种用于钢管焊缝自动打磨系统的数据处理及控制方法，具体实施步骤如下：首先确认自动打磨系统的参数；接着利用机器人末端搭载的视觉系统自动检测并定位钢管、焊缝和管端的位置，并测量钢管的壁厚；然后利用机器人末端搭载的视觉系统采集钢管和焊缝的扫描数据，并对获取的焊缝表面标准点云进行识别，进而得到扫描区域焊缝的精确范围；接着对轮廓仪采集的焊缝轮廓数据进行数据处理、判定及打磨路径的规划；最后机器人根据规划的路径打磨焊缝，打磨焊缝结束后，机器人退回准备位，钢管流出工位。本发明通过控制集成的打磨设备，实现自动检测、自动处理、自动打磨、自动判断的功能，完成对工业加工的钢管焊缝的智能打磨，智能化程度高。
用于钢管焊缝自动打磨系统数据处理控制方法

[发明专利]用于平面魔方机构的可重构运动建模方法及平面魔方机构-CN202110545625.6有效
发明人：卢文娟;樊大宝;董世豪;李文超;赵西宏;周梓荣;曾达幸 -专利权人：东莞理工学院
申请日： 2021-05-19 - 公布日： 2022-07-26 - 主分类号： A63F9/08 文献下载
摘要：本发明提供了一种用于平面魔方机构的可重构运动建模方法，其包括：确定平面魔方的初始转轴和初始转动副接触面，确定平面魔方的所有转轴和转动副接触面，确定每个转轴上对应的第一交换块、第二交换块以及转轴之间的距离，进行平面魔方机构的可重构综合，获得符合可重构运动条件的若干平面魔方机构，判断是否存在分岔，若是则能发生可重构运动，否则不能发生可重构运动，并基于此提出一种平面魔方机构。本发明提出的平面魔方机构可重构建模方法，通过修改转动副接触面参数和转轴之间距离来改变魔方转动操作，以满足不同构态的需求，同时平面魔方机构是在平面中进行操作的，组合状态数目相对较少，易于还原，适用于不同年龄段的人群。
用于平面魔方机构可重构运动建模方法

[发明专利]胸腰椎椎弓根三维定位装置-CN202110715855.2有效
发明人：闫江涛;侯雨雷;闫长红;董庆强;韩延伟;顾璐昊;邓云蛟;曾达幸 -专利权人：秦皇岛市第一医院
申请日： 2021-06-24 - 公布日： 2022-07-08 - 主分类号： A61B17/34 文献下载
摘要：本发明提供一种胸腰椎椎弓根三维定位装置，包括车体组件、旋转组件和定位组件，在车体组件中，底盘的第一端和万向轮固连，第二端和旋转平台支架的第一端固连。在旋转组件中，转动板的两端分别与第一转动轴和第二转动轴的第一端连接，第一固定平台和第二转动轴的第二端分别与旋转平台支架的第二端连接，第二旋转平台的第一端和第二固定平台连接。在定位组件中，第一丝杠移动组件和第二丝杠移动组件的第一端分别与连接板内表面的第一端和第二端固连，第一丝杠移动组件的第二端和定位针组件固连，第二丝杠移动组件的第二端和穿刺针组件固连。本发明在保证车体不移动的情况下，能够满足病人腰椎两侧的穿刺针手术，具有灵活性高的优点。
腰椎椎弓根三维定位装置

[发明专利]一种智能多功能辅助护理床-CN202110505032.7有效
发明人：马宏伟;曾达幸;尹玲;李进华 -专利权人：东莞理工学院
申请日： 2021-05-10 - 公布日： 2022-07-05 - 主分类号： A61G7/015 文献下载
摘要：本发明公开了一种智能多功能辅助护理床，包括床身、床架和控制装置，所述控制装置设置在床架上；所述床身包括由前至后纵向铰接的背部翻身板、臀部支撑板、大腿抬落板和小腿抬落板；所述床架包括整体床架、起背支架、侧翻身支架、抬落腿支架和升降扶手；所述控制装置包括起背控制模块、侧翻身控制模块和抬落腿控制模块。本发明提供的这种智能多功能辅助护理床，通过在整体床架上设置前后铰接的背部翻身板、臀部支撑板、大腿抬落板和小腿抬落板，并分别设置起背支架、侧翻身支架、集便装置和抬落腿支架来实现床板与床板之间的弯折和反转运动，并通过起背控制模块、侧翻身控制模块和抬落腿控制模块实现护理床的自动动作。
一种智能多功能辅助护理

[发明专利]具有注入点调节功能的骨水泥推注器-CN202210261761.7在审
发明人：闫江涛;侯雨雷;闫长红;侯继光;王知先;顾璐昊;邓云蛟;曾达幸 -专利权人：秦皇岛市第一医院;燕山大学
申请日： 2022-03-16 - 公布日： 2022-06-24 - 主分类号： A61B17/70 文献下载
摘要：本发明提供一种具有注入点调节功能的骨水泥推注器，其包括角度初调机构、角度微调机构、推注机构和机架组件，角度初调机构的连接法兰和机架组件的吊轨连接，角度微调机构的第三U型架和角度初调机构的第一调节转台连接，推注机构的主安装架和机架组件的中部支撑柱连接，角度微调机构中骨水泥注射套筒的输入端通过软管和推注机构中螺旋推进器的输出端连接。本发明的角度微调机构在进行角度调节时能够保持骨水泥注射套筒针尖位置保持不动，整个装置在保证注射精度的基础上，不仅能够进行骨水泥注入模式的选择，而且注入量可控，且在远程遥控注入骨水泥功能的基础上增加了注入点调节功能，最大程度保证注入的骨水泥弥散均匀。
具有注入调节功能水泥推注器

[发明专利]柔性绳驱动踝关节康复机器人-CN202210267632.9在审
发明人：卢文娟;丛建华;夏艺慈;刘亚;曾达幸;李兴艳 -专利权人：东莞理工学院
申请日： 2022-03-17 - 公布日： 2022-06-24 - 主分类号： A61H1/02 文献下载
摘要：本发明提供一种柔性绳驱动踝关节康复机器人，其包括固定机架、动平台、刚性转动轴、柔性弹簧轴、转向滑轮、底座平台和驱动单元，其中刚性转动轴与机架通过立式轴承连接，使得刚性转动轴可以绕定轴转动，柔性弹簧轴通过销轴与刚性转动轴连接，使得柔性弹簧轴与刚性转动轴成为一个整体的情况下仍然可以相对于刚性转动轴有独立的转动行为。使用时，将驱动绳看作类似人体的肌肉牵引，同时驱动绳的布置方式也结合了人体踝关节运动所需的肌肉群。本发明使用时可以通过驱动绳牵引实现其背屈/跖屈以及内翻/外翻的运动状态。本发明结构简单，柔性好，刚性冲击小，更适用于关节受损，承受冲击能力小的患者。
柔性驱动踝关节康复机器人

[发明专利]用于椎体成形术的骨水泥远程注入装置-CN202210261744.3在审
发明人：侯雨雷;闫江涛;李阳;顾璐昊;曾达幸;闫长红;侯继光 -专利权人：燕山大学;秦皇岛市第一医院
申请日： 2022-03-16 - 公布日： 2022-06-21 - 主分类号： A61B17/88 文献下载
摘要：本发明提供一种用于椎体成形术的骨水泥远程注入装置，包括真空抽气组件、搅拌组件、推注组件、吸附组件、支撑组件、注入点调节组件和注入针组件。真空抽气组件、搅拌组件、推注组件和控制组件分别与推注平台的安装端连接，吸附组件的安装端和支撑组件的第一端连接，支撑组件的第二端和注入点调节组件的第一端连接，注入点调节组件的第二端通过注入针组件和推注组件的输出端连接，搅拌组件的气体输出端和真空抽气组件的第一输入端连接，搅拌组件的骨水泥输出端和推注组件的输入端连接，吸附组件的气体输出端和真空抽气组件的第二输入端连接。本发明集搅拌、注入点调节、骨水泥状态监测和远程推注功能于一体，功能丰富，为医生手术带来便利。
用于成形水泥远程注入装置

[发明专利]免下检查井排水管道快速封堵装置-CN202110653406.X有效
发明人：潘国乔;侯雨雷;董宇;鄯毅;高志强;曾达幸;邓云蛟 -专利权人：上海乔智科技有限公司;慧诚自动化技术（宁波）有限公司
申请日： 2021-06-11 - 公布日： 2022-06-10 - 主分类号： F16L55/115 文献下载
摘要：本发明提供一种免下检查井排水管道快速封堵装置，包括定位连接组件、滑道组件、折叠板驱动组件、折叠板组件、折叠板从动组件和剪叉支撑组件，定位连接组件的几字架和上滑道组件中安装座的上部固连，上滑道组件的连接块和折叠板驱动组件中主安装板的第一端固连，折叠板驱动组件的长螺栓和折叠板组件中折叠板的第一端固连，折叠板组件中折叠板的第二端和折叠板从动组件的长螺栓固连，折叠板从动组件中滑条安装板的第二端和下滑道组件的垫块固连，折叠板驱动组件中主安装板和折叠板从动组件中滑条安装板的第二端分别与剪叉支撑组件的剪叉安装座固连。本发明操作便捷、封堵效率高，无需操作员下井即可完成封堵，同时也减少作业中可能造成的损失。
检查井排水管道快速封堵装置

[发明专利]借助绳驱动增大工作空间的医疗床-CN202110394965.3有效
发明人：卢文娟;孙迪贺;董世豪;曾达幸 -专利权人：东莞理工学院
申请日： 2021-04-13 - 公布日： 2022-05-27 - 主分类号： A61B6/04 文献下载
摘要：本发明提供一种借助绳驱动增大工作空间的医疗床，其包括旋转装置、平移床、锁止装置及支撑床，旋转装置包括中心支柱和旋转台，旋转台与中心支柱之间安装轴承，平移床包括下层床、中层床和上层床，每层床通过导轨和滑块连接，下层床一端与旋转台固定连接，锁止装置固定在下层床竖板上，支撑床包括侧面支撑床、上面支撑床和支撑架，下层床底面布置同步带装置，同步带与固定在中层床下面的夹块连接，下层床和上层床之间布置绳驱动装置，本发明的平移床采用同步带装置和绳驱动装置实现了上层床和中层床同步伸缩，并且具有移动范围大的特点，锁止装置提高了设备的安全性，也可以在床平移运动范围内可合理布置多种检测装置，实现检测设备集成设计。
借助驱动增大工作空间医疗