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[发明专利]一种分层收展的伞状可展开天线-CN201710550619.3有效
发明人：侯雨雷;周挺;朱俊玮;郑旭;李明;曾达幸 -专利权人：燕山大学
申请日： 2017-07-07 - 公布日： 2023-06-16 - 主分类号： H01Q19/12 文献下载
摘要：一种分层收展的伞状可展开天线，其包括支撑盘、支撑杆、可展部分、驱动部分，其中可展部分包括36个反射面，驱动部分包括3个电机、3个减速器、小丝杠、中丝杠、大丝杠、12个长连杆、12个中连杆、12个短连杆、1个大滑盘、1个中滑盘和1个小滑盘。本发明具有反射面刚度大、抗风能力强、可靠性高、收展比大等优点，利于实现高机动性和良好的隐蔽性。该天线可用于地面车载雷达系统和移动通讯系统。
一种分层伞状可展开天线

[发明专利]管道机器人-CN201810638273.7有效
发明人： 曾达幸;荣令魁;杜习春;李明;侯雨雷 -专利权人：燕山大学
申请日： 2018-06-20 - 公布日： 2023-05-23 - 主分类号： F16L55/32 文献下载
摘要：本发明涉及一种管道机器人，其包括支撑机构、与支撑机构连接的行走机构、防碰撞机构、作业机构以及外部连接机构，支撑机构包括支撑底座和承载车体，承载车体为侧面开口的内部中空结构，支撑底座位于承载车体的下方；行走机构通过自适应机构与支撑底座连接，防碰撞机构设置在承载车体的顶部和两侧部，作业机构包括多自由度机械臂和末端执行器，多自由度机械臂的第一端固定在承载车体的内部，多自由度机械臂的第二端与末端执行器连接；外部连接机构包括物料线缆输送装置和控制系统，物料线缆输送装置设置在承载车体的内部并与管道外部连接，控制系统用于控制各机构进行作业。本发明适用范围广，可自适应多种形状的管道内的作业环境。
管道机器人

[发明专利]可重组多通道管路转换接头-CN201810638289.8有效
发明人：卢文娟;李明;孙水余;杨昌旭;王娟娟;曾达幸;侯雨雷 -专利权人：燕山大学
申请日： 2018-06-20 - 公布日： 2023-05-23 - 主分类号： F16L41/03 文献下载
摘要：本发明涉及一种可重组多通道管路转换接头，包括中心固定架、中心组件、角连接底座和管道转换单元块，中心固定架包括第一固定架和第二固定架；中心组件为能重组的球形结构，包括顶球弧面小块、大角球弧面块、棱球弧面小块和角球弧面小块，顶球弧面小块与第一固定架能转动的连接，大角球弧面块与第二固定架固定连接，棱球弧面小块嵌在相邻两个顶球弧面小块之间或者顶球弧面小块和大角球弧面块之间；角球弧面小块位于相邻三个棱球弧面小块相接的位置；角连接底座用于将管道转换单元块与大角球弧面块和角球弧面小块连接，管道转换单元块为表面设有球窝的立体结构，设有三个相互垂直且在管道转换单元块的内部相互连通的第一管道。
重组通道管路转换接头

[实用新型]能依据需求而改变发光范围的半球形手电筒-CN202221397509.0有效
发明人： 曾达幸;梁鹏科;周龙 -专利权人：燕山大学
申请日： 2022-06-06 - 公布日： 2023-05-16 - 主分类号： F21L4/08 文献下载
摘要：本实用新型涉及一种能依据需求而改变发光范围的半球形手电筒，其包括灯罩、灯泡、灯头、连杆、中央推杆、电池、探头滑片、调光装置、套筒、锁紧装置、灯筒及后盖。该手电筒通过套筒沿灯筒轴线方向的移动来控制灯头之间的张开和闭合，首先是套筒与中央推杆相固连，当套筒沿灯筒轴线方向移动的时，中央推杆也会沿同一方向移动，中央推杆的末端连接连杆，连杆与灯头连接进而控制灯头之间的张合，以达到改变光照范围之目的；调光装置和电池连接，调光装置的金属探头与固连于中央推杆的探头滑片连接，探头滑片与灯泡通过线路连接形成闭环回路进而控制灯泡的开关以及发光强度。本实用新型适应范围广，可以根据需要调节光照范围和发光强度。
依据需求改变发光范围半球形手电筒

[发明专利]欠驱动并联自对齐踝关节康复机器人及其控制方法-CN202310021071.9在审
发明人： 曾达幸;刘亚;邹超鹏;卢文娟 -专利权人：东莞理工学院
申请日： 2023-01-06 - 公布日： 2023-04-28 - 主分类号： A61H1/02 文献下载
摘要：本发明提供一种欠驱动并联自对齐踝关节康复机器人，其包括定平台、动平台、第一支链、第二支链和第三支链，第一支链、第二支链和第三支链为结构相同的主动自由度和被动自由度解耦并联机构，并联机构为3‑RPPPRR并联机构。其通过三个驱动电机控制第一转动副，从而获得三个转动自由度，通过人体踝关节自主控制，从而获得第三个移动自由度，实现了欠驱动特性；且第四连接件和第五连接件的第五转动副轴线与连接第五连接件和动平台的第六转动副轴线与动平台的轴线交于一点，使该点与脚踝中心重合，实现人机轴线自对齐，解决了人机闭链的欠自由度所导致的人机关节运动轴线存在偏差的超定问题与康复机器人难以适应踝关节转动中心位置变化的问题。
驱动并联对齐踝关节康复机器人及其控制方法

[发明专利]用于修复排水管道变形塌陷的非开挖装置及其修复方法-CN202111183756.0有效
发明人：董宇;邓云蛟;潘潮峰;潘国乔;高志强;鄯毅;侯雨雷;曾达幸 -专利权人：上海乔智科技有限公司;慧诚自动化技术（宁波）有限公司
申请日： 2021-10-11 - 公布日： 2023-04-25 - 主分类号： F16L55/162 文献下载
摘要：本发明提供一种用于修复排水管道变形塌陷的非开挖装置及其修复方法，其包括树脂板、顶板、多节伸缩筒和调姿底座组件，顶板第一端和树脂板连接，第二端和力传感器第一端连接，力传感器第二端和多节伸缩筒连接，调姿底座组件对称分布在主安装板下部两侧。修复方法的具体步骤为：进行非开挖变形修复准备工作，调节两自由度摄像头视野范围，启动多节伸缩筒将树脂板顶到管壁上方；采用单目视觉定位算法和圆拟合算法获取管壁上方待顶出差值，顶出差值小于一定值或压力超过一定值，则制动多节伸缩筒并加热固化树脂板，分段支撑待修复管道的变形塌陷位置，从而达到整圈修复。本发明安全性高，施工周期短，操作便捷，无需开挖，通用性强，修复效果好。
用于修复排水管道变形塌陷开挖装置及其方法

[发明专利]柔性敲打装置-CN202110738414.4有效
发明人： 曾达幸;杨宏冠;曾嘉豪;侯雨雷;王航 -专利权人：慧诚自动化技术（宁波）有限公司
申请日： 2021-06-30 - 公布日： 2023-04-07 - 主分类号： A61H23/00 文献下载
摘要：本发明提供一种柔性敲打装置，其包括移动车体组件、三移动组件和敲打执行组件。在移动车体组件中，无刷电机和麦克纳姆轮分别与车体框架下表面固连；在三移动组件中，第一丝杠模组和车体框架的上表面固连，第一丝杠模组、第二丝杠模组和第三丝杠模组中的丝杠两两相互垂直。在敲打执行组件中，直流无刷电机的输出轴和第一连杆的第一端固连，第一连杆的第二端和第二连杆的第一端连接，第二连杆的第二端和第三连杆的第一端连接，第三连杆的第二端和固定支架的第一端连接，第三连杆的第三端与夹持块的第一端连接，敲打片位于夹持块的第二端。本发明可适应不同工作状态与环境，可在敲打过程中自适应调节，提高了装置的操作安全性。
柔性敲打装置

[发明专利]能切换运动模式的重构六自由度并联机构-CN202211626150.4在审
发明人：褚宏鹏;王慧强;曾达幸 -专利权人：东莞理工学院
申请日： 2022-12-15 - 公布日： 2023-04-04 - 主分类号： B25J9/00 文献下载
摘要：本发明涉及一种能切换运动模式的重构六自由度并联机构，其包括动平台、定平台和运动支链，动平台通过三条运动支链与定平台连接，且每条运动支链结构相同，每条运动支链均由若干连杆或滑台组成，连杆与定平台、动平台通过转动副或固定连接，本发明的运动支链中连杆或滑台通过运动副连接，利用各运动支链特性改变运动支链的拓扑结构和运动模式切换条件，实现一转两移与两转一移之间的运动模式切换，使机构具备空间六自由度运动能力，通过自身结构的重构实现自由度属性的变化，使动平台相对定平台运动形式可变，具有适应性强、刚度大、承载能力强和机械结构紧凑等优点，能广泛应用于机器人领域。
切换运动模式重构六自由度并联机构

[发明专利]能切换运动模式的三转三移变自由度并联机构-CN202211613240.X在审
发明人：褚宏鹏;王慧强;曾达幸 -专利权人：东莞理工学院
申请日： 2022-12-15 - 公布日： 2023-03-28 - 主分类号： B25J9/00 文献下载
摘要：本发明涉及一种能切换运动模式的三转三移变自由度并联机构，其包括动平台、定平台和运动支链，动平台通过三条运动支链与定平台连接，且每条运动支链结构相同，每条运动支链均由若干连杆或滑块组成，连杆与定平台、动平台通过转动副或固定连接。本发明的运动支链中连杆或滑块通过运动副连接，利用运动分岔机构的运动分岔特性来改变运动支链的拓扑结构，运动模式切换条件，实现三转与三移运动模式的切换，使机构具备空间六自由度运动能力，通过自身结构的重构实现自由度属性的变化，使动平台相对定平台自由度可变，具有适应性强、刚度大、承载能力强和机械结构紧凑等优点，能广泛应用于机器人领域。
切换运动模式三转三移变自由度并联机构

[实用新型]一种自动化上料机器人-CN202122957615.1有效
发明人：单天松;郭宏伟;刘华良;曾达幸;宋政肽;周云涛;王安基;夏峰;张利东 -专利权人：青岛海德马克智能装备有限公司
申请日： 2021-11-30 - 公布日： 2023-03-28 - 主分类号： B65G47/90 文献下载
摘要：本实用新型涉及一种自动化上料机器人。目的是实现自动化工件上料功能，包括升降组件、机械臂和机械爪，机械臂一端安装于升降组件上，机械臂另一端连接在机械爪上。机械爪能够实现工件的抓取和翻转功能，机械臂和升降组件能够实现抓取工件的升降功能。通过上述技术方案，能够将工件从一个工作位置转移至另一个工作位置，继而实现该自动化上料机器人在一个周期中的工件的上料工作，能够有效地提高工件的上料效率，并降低人工成本。
一种自动化机器人

[实用新型]用于手指骨折的穿刺定位装置-CN202221434990.6有效
发明人：李希萌;顾璐昊;高志强;侯雨雷;曾达幸 -专利权人：燕山大学
申请日： 2022-06-08 - 公布日： 2023-02-17 - 主分类号： A61B17/90 文献下载
摘要：本实用新型提供一种用于手指骨折的穿刺定位装置，其包括底板、手腕支撑组件、定位组件、中间杆组件、手指牵引组件和穿刺组件，底板放置在手术操纵台上，手腕支撑组件、中间杆组件和定位组件依次固定安装在底板上，定位组件的旋转连接件与中间杆组件的中间杆旋转配合，手指牵引组件位于中间杆组件上方，穿刺组件的卡扣与定位组件的水平导杆固定连接，穿刺组件的穿刺导管与定位组件的水平导杆滑动连接，本实用新型通过定位组件和中间杆组件配合设置，实现手指全方位穿刺，解决了目前手指骨折手术中穿刺精度低、结构复杂、操作繁琐问题，装置具有高精度和便于使用的特点。
用于手指骨折穿刺定位装置

[发明专利]具有自动对中切割头的树根切割机器人及其切割方法-CN202111574378.9有效
发明人：董宇;鄯毅;邓云蛟;高志强;侯雨雷;曾达幸;王航 -专利权人：慧诚自动化技术（宁波）有限公司
申请日： 2021-12-21 - 公布日： 2023-01-10 - 主分类号： A01B43/00 文献下载
摘要：本发明提供一种具有自动对中切割头的树根切割机器人，其包括前车、机械臂、往复式切割头和后车。固定刀片和主安装座下方的第一安装端固连，活动刀片和活动刀片支座的前端固连，第一弹簧支座的第二端通过弹簧和第二弹簧支座连接。轴承轴的第二端和滚动轴承连接，轴承卡槽侧面的安装端和导向轴的第一端固连，导向轴的第二端位于直线轴承的内部，主安装座下方的第三安装端通过连接板和末端安装座的第一端固连。前车通过柔性绳和后车连接，前车的上端和机械臂的末端固连，末端安装座的第二端和机械臂的首端固连。本发明的切割方法能够适应多种不同直径的排水管道，采用往复式切割头能够同时切除一团聚集或者分散稀疏的树根，提高作业效率。
具有自动切割树根机器人及其方法

[实用新型]具有转向组件的机械手-CN202222183423.4有效
发明人：卢文娟;范朝辉;麦广峰;古国明;吴皖龙;谭炜键;曾达幸 -专利权人：东莞理工学院
申请日： 2022-08-18 - 公布日： 2023-01-10 - 主分类号： B25J15/08 文献下载
摘要：本实用新型提供一种具有转向组件的机械手，包括直流减速电机、转向组件、螺纹柱、夹取爪组件、第一连杆、传动件和顶压组件；直流减速电机的电机轴穿过转向组件中推力球轴承的轴圈和螺纹柱的第一端连接，螺纹柱的第二端设有磁铁，夹取爪组件中连接件的第一安装端通过滑块和直线导轨的滑动端连接；夹取爪组件中夹爪杆件的第一端和第一连杆的第一端连接，第一连杆的第二端和传动件外圈的第一安装端连接，顶压组件中第二连杆的第一端和传动件外圈的第二安装端连接，传动件内圈的安装端和螺纹柱的中部螺纹连接。本实用新型在只安装一个电机的情况下，实现机械手夹取功能与转向功能的切换，减小了机械手的体积与质量，节省了机械手的制造成本。
具有转向组件机械手

[发明专利]用于关节错位补偿的肘腕关节康复机器人及其补偿方法-CN202211067310.6在审
发明人：侯雨雷;高志强;李强;曾达幸;邓云蛟;李希萌;李岳 -专利权人：燕山大学
申请日： 2022-09-01 - 公布日： 2023-01-03 - 主分类号： A61H1/02 文献下载
摘要：本发明涉及一种用于关节错位补偿的肘腕关节康复机器人及其补偿方法，其包括肘部执行机构、腕部并联机构、绳驱动机构、机架以及设于机架前方的升降座椅和人机交互系统，肘部执行机构的上端固定设于机架上，腕部并联机构设于肘部执行机构的前端，且绳驱动机构设于肘部执行机构的两侧。本发明采用绳索驱动的腕部并联机构应用于人体腕部康复，同时采用支撑弹簧作为机构的支撑脊柱用于模拟人体腕部的腕骨‑韧带复合体，并通过绳索模拟人体腕部肌肉对机构驱动控制，此外腕部并联机构冗余的自由度能有效消除机构与人体腕关节间的错位，对腕关节进行错位补偿，进而实现人体肘关节屈曲/伸展、腕关节屈曲/伸展、内收/外展和内旋/外旋的运动。
用于关节错位补偿腕关节康复机器人及其方法

[发明专利]用于手术器械夹取的机械爪-CN202210993358.3在审
发明人：卢文娟;范朝辉;麦广峰;古国明;吴皖龙;谭炜键;曾达幸 -专利权人：东莞理工学院
申请日： 2022-08-18 - 公布日： 2022-10-11 - 主分类号： B25J15/08 文献下载
摘要：本发明提供一种用于手术器械夹取的机械爪，包括直流减速电机、螺纹柱、滑块、夹取爪组件、第一连杆、传动件、顶压组件、凸轮部件和凸轮推杆组件。直流减速电机的输出轴和螺纹柱的第一端连接，螺纹柱的第二端和传动件的第一安装端连接，顶压组件和传动件的第二安装端连接。滑块通过连接件和夹取爪组件中夹爪杆件的第一端连接，夹取爪组件中夹爪杆件的第二端和第一连杆的第一端连接，第一连杆的第二端和传动件的第三安装端连接，凸轮部件和凸轮推杆组件中轴承接触连接，凸轮推杆组件中凸轮推杆连接件和夹取爪组件中夹爪末端部件连接。本发明解决了手术器械等侧面面积较小物件的夹取问题，同时克服了机械爪夹取物件时的空间限制问题。
用于手术器械机械