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[实用新型]硅片传输机械手双电机同步控制装置-CN201020692738.6有效
发明人： 曲道奎;王金涛;宋吉来;邹风山 -专利权人：沈阳新松机器人自动化股份有限公司
申请日： 2010-12-30 - 公布日： 2011-11-09 - 主分类号： H02P5/46 文献下载
摘要：本实用新型涉及一种硅片传输机械手双电机同步控制装置，包括：主计算机、DSP电机同步控制卡、电机驱动器以及电机，其中主计算机作为主机，DSP电机同步控制卡作为从机，二者进行通信连接，DSP电机同步控制卡的两输出端分别与两个电机驱动器相连，每个电机驱动器的控制输出端接至电机，电机转速信息通过电机驱动器送至DSP电机同步控制卡。本实用新型能够在机械手运行过程中提高手臂同步性，避免硅片损坏，能够对机械手不同步性进行补偿，提高同步性。
硅片传输机械手电机同步控制装置

[实用新型]平面多关节型机器人手臂组件-CN201020660836.1有效
发明人： 曲道奎;王凤利;徐方;王金涛 -专利权人：沈阳新松机器人自动化股份有限公司
申请日： 2010-12-15 - 公布日： 2011-10-05 - 主分类号： B25J18/00 文献下载
摘要：本实用新型涉及工业机器人的机械本体，具体地说是一种平面多关节型机器人手臂组件，包括底座和至少两组可伸缩旋转的五连杆机构，其中底座上设有至少两个分别由驱动电机驱动的旋转轴，每组五连杆机构的一端连接在一个旋转轴上，另一端设有抓持工件的执行器；底座上的各旋转轴同轴设置；每组五连杆机构均包括两个大臂及两个小臂，两个大臂的一端分别连接一个旋转轴，两个大臂的另一端分别铰接一个小臂的一端，两个小臂的另一端相铰接；每组五连杆机构中的大臂相间隔设置，两相邻大臂之间的夹角为钝角或锐角。本实用新型具有结构简单可靠、结构刚性好、速度快、运动灵活可靠等优点。
平面关节机器人手臂组件

[实用新型]一种激光背投显示图像的颜色及信号检测平台-CN201020686670.0有效
发明人： 曲道奎;曾碚凯;张松岩;任彤;王宇志;王冠 -专利权人：杭州中科新松光电有限公司
申请日： 2010-12-29 - 公布日： 2011-09-21 - 主分类号： H04N17/02 文献下载
摘要：本实用新型涉及一种激光背投显示图像的颜色及信号检测平台，包括存有背投显示检测软件及数据分析软件的控制装置、五轴伺服运动机构、数字视频信号发生器以及分光辐照亮度计，其中，五轴伺服运动机构与控制装置进行通讯连接，数字视频信号发生器的输出端接有待测激光背投显示器，控制装置的控制端分别与分光辐照亮度计及数字视频信号发生器相连；分光辐照亮度计以及待测激光背投显示器置于五轴伺服运动机构上。本实用新型能够实现整个测试过程的全自动化测量，减少了人工参与测试的程度，可提供极高的测试精度，本实用新型结构简单，适用各种应用场合。
一种激光显示图像颜色信号检测平台

[实用新型]用于板状工件搬运的末端执行器可侧翻机构-CN201020662578.0有效
发明人： 曲道奎;冯亚磊;王金涛;徐方 -专利权人：沈阳新松机器人自动化股份有限公司
申请日： 2010-12-15 - 公布日： 2011-08-10 - 主分类号： B25J9/06 文献下载
摘要：本实用新型涉及板状工件的搬运机构，具体地说是一种用于板状工件搬运的末端执行器可侧翻机构，包括末端执行器、手指、小臂及大臂，其中大臂的一端可转动地安装在搬运机器人上，另一端为自由端；所述小臂的一端可相对转动地安装在大臂的自由端、小臂的另一端为自由端；所述手指可相对转动地安装在小臂的自由端，在手指上设有可直线伸缩运动和侧翻运动的末端执行器；所述末端执行器、手指及小臂可随大臂共同转动。本实用新型包括了大臂、小臂及手指，小臂可相对大臂转动，手指可相对小臂转动，末端执行器可实现伸缩运动、侧翻运动及升降和旋转，具有足够的工作空间，对手臂的刚性要求低。
用于工件搬运末端执行器可侧翻机构

[实用新型]工业机器人碰撞保护装置-CN201020691986.9有效
发明人： 曲道奎;宋吉来;王金涛;邹风山 -专利权人：沈阳新松机器人自动化股份有限公司
申请日： 2010-12-30 - 公布日： 2011-06-29 - 主分类号： B25J19/06 文献下载
摘要：本实用新型涉及一种工业机器人碰撞保护装置，包括机器人控制器、电机控制器、示教盒以及继电器，其中机器人控制器与电机控制器进行通讯连接，进行信号的采集和命令发送，机器人控制器的下电控制信号通过继电器与电机控制器进行控制连接，机器人控制器的显示信号接至示教盒。本实用新型能够在机械手臂与障碍物发生碰撞时及时下电，对机器人本体实施保护，能够更有效的对碰撞进行检测，进一步减小碰撞造成的损失。
工业机器人碰撞保护装置

[实用新型]一种平面多关节型机器人手臂机构-CN201020632514.6无效
发明人： 曲道奎;王凤利;王金涛;李学威 -专利权人：沈阳新松机器人自动化股份有限公司
申请日： 2010-11-30 - 公布日： 2011-06-29 - 主分类号： B25J18/00 文献下载
摘要：一种平面多关节型机器人手臂机构，属于工业机器人技术领域。包括驱动单元、基座平台和双伸缩臂组件，所述驱动单元具有至少一个旋转轴——旋转轴内轴，内置旋转轴内轴的基座平台连接在驱动单元的升降机构上，双伸缩臂组件分别通过旋转关节相对于驱动单元的旋转轴线对称安装在基座平台上，旋转轴内轴与双伸缩臂组件的公用驱动连杆固接，所述升降机构的升降轴和旋转轴内轴分别通过电机与驱动单元的控制器连接。本实用新型采用七杆并联机构，既可实现双SCARA双臂组件的回转动作，又可实现伸缩动作；驱动单元内的升降机构，实现双SCARA双臂组件的升降运动。结构简单紧凑、结构刚度高、运动灵活可靠、重复定位精度高和可靠性高的要求。
一种平面关节机器人手臂机构

[实用新型]一种激光焊接工装夹具-CN201020634609.1有效
发明人： 曲道奎;邢飞;王璐;王晓东;宋宝路 -专利权人：杭州中科新松光电有限公司
申请日： 2010-11-30 - 公布日： 2011-06-22 - 主分类号： B23K26/42 文献下载
摘要：本实用新型涉及工装夹具，具体地说是一种由机器人施焊的激光焊接工装夹具，可用于船板的焊接，包括工作台、托辊底盘、托辊、托辊杠、夹紧杠、动滑台支架及手轮，其中托辊底盘安装在工作台上，在托辊底盘上设有通过手轮带动的托辊杠，托辊杠上螺纹连接有沿托辊底盘往复移动的托辊；所述托辊底盘的两端分别设有安装在工作台上的动滑台支架，两动滑台支架之间设有夹紧杠，夹紧杠位于托辊的上方、两端安装在动滑台支架上，被焊接的一个工件固定在托辊上，另一个工件通过夹紧杠固定。本实用新型通过托辊沿托辊底盘上滑轨的移动可以适应不同长度规格的焊板，相同规格不同长度的焊板焊接，可手动调节动滑台支架在工作台上的位置即可实现，方便快捷。
一种激光焊接工装夹具

[实用新型]一种晶圆传送机器人手臂机构-CN201020627477.X有效
发明人： 曲道奎;王凤利;王金涛;徐方 -专利权人：沈阳新松机器人自动化股份有限公司
申请日： 2010-11-26 - 公布日： 2011-06-15 - 主分类号： B65G49/07 文献下载
摘要：本实用新型涉及一种晶圆传送机器人手臂机构，具体的说是指应用在晶圆传送机器人上的手臂机构。该机构由底座、大臂、导引臂、次大臂、小臂、末端执行器六部分组成，导引臂与末端执行器固连，大臂与底座、次大臂与底座、大臂与导引臂、小臂与导引臂、次大臂与小臂之间通过转动轴连接，形成一个平面五杆并联驱动机构。大臂和次大臂分别由两台伺服电机驱动，两电机只需满足一定的运动关系，即可实现末端执行器的法兰盘中心在其工作空间内的任意直线运动。本实用新型综合了SCARA型与蛙腿型两种手臂机构的优点，该手臂机构不包含同步带、齿轮、钢带等易磨、易损传动件，因此具有较高的洁净度和可靠性，可应用于半导体行业中的晶圆传送机器人。
一种传送机器人手臂机构

[发明专利]一种井口吊卡装置-CN200810012727.6有效
发明人： 曲道奎;刘宝;李庆杰;严玉中;刘海刚;孙辉;赵洪涛;谷波 -专利权人：沈阳新松机器人自动化股份有限公司;辽河石油勘探局
申请日： 2008-08-08 - 公布日： 2009-09-30 - 主分类号： E21B19/06 文献下载
摘要：本发明涉及油田修井作业设备，具体地说是一种油田修井操作机用的井口吊卡装置，包括壳体、两组推杆、卡爪及定位钩，卡爪可复位地铰接于壳体上，在卡爪上设有卡爪滑块，定位钩可复位地铰接于壳体上并位于卡爪滑块的上方；两组推杆分别设置于卡爪及定位钩外侧的壳体上。本发明自身不携带动力源，它的开启和关闭需要外界开、锁卡器配合来完成，这样不仅可以大大简化吊卡装置的结构，还取消了气动吊卡上与吊卡一起运动的长气管，减少了事故隐患，有利于油田的安全生产；在两侧设计了两组推杆，在外部开、锁卡器的推动下可实现自动开卡、锁卡；本发明通过不同规格卡爪卡头的快速更换，即可实现不同管径油管和不同尺寸抽油杆的上提和下放作业。
一种井口装置

[发明专利]一种油田修井操作机-CN200810012728.0有效
发明人：范玉平;刘宝;曲道奎;胡炳德;李庆杰;严玉中;刘海刚;杜运儒;宋克威;苏荣森;雷鸣;张景利;陈启;于永权;赵洪涛;董方平;谷波;牟忠良;戴玉龙;金福久;孙丰田 -专利权人：辽河石油勘探局;沈阳新松机器人自动化股份有限公司
申请日： 2008-08-08 - 公布日： 2009-05-13 - 主分类号： E21B7/02 文献下载
摘要：本发明涉及油田作业设备，具体地说是一种油田修井操作机，机身安装在液压承载行走装置上，与液压承载行走装置连动；液压钳连接于机身上的伸缩架，可随伸缩架伸出缩回，卡座位于液压钳的下方、设置在井口上；吊卡装置悬挂于机身上，可上下往复移动；龙头位于机身及卡座的上方，甩管装置分布于龙头及机身上，卡座及甩管装置上分别设有与吊卡装置对应的开、锁卡器；龙头上还设有扶正机构及活门机构；控制柜安装在机身上，卡座、液压钳、吊卡装置及甩管装置分别与控制柜中的控制系统相连接。本发明安装/拆卸方便快捷，既便于运输，也便于更换不同装置以适应不同的工作需求；同时在井场布局灵活多变，可根据井场实际条件进行布置。
一种油田操作

[实用新型]油田修井操作机-CN200820014694.4无效
发明人：范玉平;刘宝;曲道奎;胡炳德;李庆杰;严玉中;刘海刚;杜运儒;宋克威;苏荣森;雷鸣;张景利;陈启;于永权;赵洪涛;董方平;谷波;牟忠良;戴玉龙;金福久;孙丰田 -专利权人：辽河石油勘探局;沈阳新松机器人自动化股份有限公司
申请日： 2008-08-08 - 公布日： 2009-05-13 - 主分类号： E21B7/02 文献下载
摘要：本实用新型涉及油田作业设备，具体地说是一种油田修井操作机，机身安装在液压承载行走装置上，与液压承载行走装置连动；液压钳连接于机身上的伸缩架，可随伸缩架伸出缩回，卡座位于液压钳的下方、设置在井口上；吊卡装置悬挂于机身上，可上下往复移动；龙头位于机身及卡座的上方，甩管装置分布于龙头及机身上，卡座及甩管装置上分别设有与吊卡装置对应的开、锁卡器；龙头上还设有扶正机构及活门机构；控制柜安装在机身上，卡座、液压钳、吊卡装置及甩管装置分别与控制柜中的控制系统相连接。本实用新型安装/拆卸方便快捷，既便于运输，也便于更换不同装置以适应不同的工作需求；同时在井场布局灵活多变，可根据井场实际条件进行布置。
油田操作

[发明专利]一种翻转传输装置-CN98121043.0无效
发明人：刘维利;曲道奎;阳如坤;李宝嵩;邱继红 -专利权人：中国科学院沈阳自动化研究所
申请日： 1998-12-04 - 公布日： 2003-07-30 - 主分类号： B21D43/00 文献下载
摘要：本发明涉及汽车业冲压生产领域，具体是一种用于压机自动联线中的翻转传输设备。它包括两套翻转机构、传输机构及横向位置调整机构，每套传输机构通过其中部的滑板分别与位于翻转机构下面的支架相连，其底部设置的机架下方分别安装有可水平移动的横向位置调整机构。本发明具有使用寿命长，结构设计合理，灵活、适应等优点。
一种翻转传输装置

[实用新型]翻转穿棱传输装置-CN98239555.8无效
发明人：刘维利;曲道奎;阳如坤;李宝嵩;邱继红 -专利权人：中国科学院沈阳自动化研究所
申请日： 1998-12-04 - 公布日： 1999-10-13 - 主分类号： B21D43/00 文献下载
摘要：本实用新型涉及汽车业冲压生产领域,具体是一种用于压机自动联线中的翻转穿梭传输设备。它包括两套翻转机构、传输机构及横向位置调整机构,每套传输机构通过其中部的滑板分别与位于翻转机构下面的支架相连,其底部设置的机架下方分别安装有可水平移动的横向位置调整机构。本实用新型具有使用寿命长,结构设计合理,灵活、适应等优点。
翻转传输装置

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