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[实用新型]一种水下探测设备自动收放装置-CN202220266518.X有效
发明人：朱向东;袁袭 -专利权人： 常熟海量声学设备科技有限公司
申请日： 2022-02-10 - 公布日： 2022-08-02 - 主分类号： F16M11/18 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种水下探测设备自动收放装置，包括支撑柱，所述支撑柱的一端位于前侧表面开设有第一凹槽，且第一凹槽的内侧活动连接有转动臂，所述支撑柱的左侧表面固定连接有第一固定板。本实用新型使用者开启第一旋转电机，通过第一旋转电机带动第一收线轮进行转动，可以对第一钢丝绳进行收放，通过对第一钢丝绳进行收放可以对转动臂的角度进行调节，使用者开启第二旋转电机，通过第二旋转电机带动螺杆进行顺、逆时针转动，可以对滑动环的位置进行反复移动，同时滑动环通过连接杆可以带动滑动臂进行移动，可以对探测设备本体进行移动，操作简单、便捷，可以满足不同的需求，提高了实用性。
一种水下探测设备自动装置

[实用新型]一种用于水下探测设备的碳纤维声障板-CN202120262158.1有效
发明人：马跃宏 -专利权人： 常熟海量声学设备科技有限公司
申请日： 2021-01-30 - 公布日： 2021-09-17 - 主分类号： B63C11/52 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种用于水下探测设备的碳纤维声障板，包括隔声障板，所述隔声障板的外表面设置有条形卡齿，所述条形卡齿的外表面包覆有吸声障板，所述吸声障板、条形卡齿和隔声障板组成基板，所述基板的外表面包覆有碳纤维声障板，所述碳纤维声障板的一端设置有矩形凹槽，所述碳纤维声障板的另一端设置有矩形卡块，所述矩形凹槽的两侧面设置有螺纹孔A，所述矩形卡块的两侧面对称设置有螺纹孔B。本实用新型通过设置条形卡齿，使隔声障板的表面增加抓力，与吸声障板可以贴合的更加紧密，通过设置吸声障板，提高隔声障板的吸音性能的同时给隔声障板提供了抗压层，从而避免因为隔声障板自身强度不够从而在受到外力时容易断裂破损的问题。
一种用于水下探测设备碳纤维声障

[实用新型]一种基于水下机器人的缆线浮球-CN202023292293.5有效
发明人：朱向东;褚振忠 -专利权人： 常熟海量声学设备科技有限公司
申请日： 2020-12-31 - 公布日： 2021-09-03 - 主分类号： B63C11/52 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种基于水下机器人的缆线浮球，包括浮球本体，所述浮球本体的底部固定连接有固定块，所述固定块的内部开设有空腔，所述固定块内后表面的靠两侧位置均固定连接有往复电机，所述往复电机位于前表面的设置的输出端固定连接有第一缠绕轮，所述固定块内后表面中间的靠两侧位置均通过转轴活动连接有第二缠绕轮。该基于水下机器人的缆线浮球，通过钢丝绳、往复电机、驱动气缸、环套以及切刀的设计，使得本装置具有除杂的功能，能够有效的将与线缆缠绕的杂草等物质进行切断，从而能够更好的辅助机器人进行作业，为使用者带来便利，提高了本装置的实用性，满足了使用者的使用需求。
一种基于水下机器人缆线

[实用新型]一种高耐压的水下机器人专用电缆-CN202120135169.3有效
发明人：马跃宏;袁袭;褚振忠 -专利权人： 常熟海量声学设备科技有限公司
申请日： 2021-01-19 - 公布日： 2021-07-20 - 主分类号： H01B7/282 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种高耐压的水下机器人专用电缆，包括电缆本体，所述电缆本体内的外侧通过粘合剂粘接有第一保护层，所述第一保护层的内壁通过粘合剂粘接有第二保护层，所述第二保护层的内壁通过粘合剂粘接有四个海绵垫，四个海绵垫之间固定安装有五个缆芯管，所述第一保护层内的一侧通过粘合剂粘接有防水层。该高耐压的水下机器人专用电缆，通过防水层、耐磨层、耐腐层、保温层和隔热层的设计，能够使得电缆具有防水性、耐磨性、耐腐性、保温性和耐热性，从而有效的提高了电缆的使用寿命，能够便于使用者长期的使用，防水层内设置三元乙丙橡胶层和氯丁橡胶层的材质，能够提高防水层的防水效果。
一种耐压水下机器人专用电缆

[实用新型]一种水下机器人牵引机构-CN202022575615.0有效
发明人：朱向东;袁袭 -专利权人： 常熟海量声学设备科技有限公司
申请日： 2020-11-10 - 公布日： 2021-06-25 - 主分类号： B08B1/02 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种水下机器人牵引机构，包括底座，所述底座顶部的靠前后两端位置均固定连接有支板，所述支板的顶部固定连接有横板，所述横板的顶部固定连接有箱体，所述箱体的内部开设有空腔，两个支板相对的一侧通过转轴活动连接有牵引辊，所述底座的一侧固定连接有固定杆，所述固定杆顶部的靠一侧位置固定连接有第一支杆。该水下机器人牵引机构，通过养护套、清洗套、海绵块、清洗摩擦块以及擦拭棉的设计，使得本装置能够对线缆进行清洗养护，对线缆上残留的海水盐分进行去除，降低盐分对线缆的腐蚀，为线缆提供良好的防护功能，从而降低线缆出现事故的概率，为使用者减少损失，提高了本装置的实用性。
一种水下机器人牵引机构

[发明专利]一种基于滤波器组的多载波水下高速通信系统-CN201811562695.7在审
发明人：朱向东;马跃宏;王彪 -专利权人： 常熟海量声学设备科技有限公司
申请日： 2018-12-20 - 公布日： 2020-06-30 - 主分类号： H04L27/26 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于滤波器组的多载波水下高速通信系统(Filter Bank Multi‑carrier，FBMC)；在发送端，先将发送信号Turbo编码和4QAM映射，再通过基于扩展高斯函数(EGF)的脉冲成型滤波器滤波成型，最后通过IFFT、串并转换、上采样等处理后进行信号发送；在接收端，接收信号通过被动时间反转镜技术(PTRM)的处理之后，经过下采样、并串转换、FFT、脉冲成型滤波后，再经过频域判决反馈均衡器(F‑DFE)的处理进而得到接收信号；通过仿真证明本发明所提方法的有效性，相比于一般的多载波系统，本发明方法可以在更低频谱资源下达到更高的传输速度，在接收端也能获得高质量的传输性能。
一种基于滤波器载波水下高速通信系统

[发明专利]一种基于间歇混沌的微弱信号检测方法-CN201810163445.X在审
发明人：王彪;朱向东 -专利权人： 常熟海量声学设备科技有限公司
申请日： 2018-02-27 - 公布日： 2019-09-03 - 主分类号： G01R23/02 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于间歇混沌的低信噪比条件下的信号检测方法，基于Duffing混沌系统，引入了适应型步长，对待测信号在检测性能最佳的策动力频率下进行检测，通过观察时域输出是否存在连续两次间歇混沌判断目标信号的存在性。然后通过Hilbert变换获取间歇混沌信号的包络，最后利用维谱求出包络谱，进而得到频差Δf的精确值，从而可以计算出待测信号频率的精确值。通过实验仿真验证了本发明所提方法的有效性，本发明方法可以实现比常规检测方法更低的信噪比(‑30dB甚至更低)，而且相较于一般的混沌检测，本文方法可以实现自适应，不需要针对不同频率待测信号给定不同的策动力频率和混沌临界值。除了可以判断目标信号的存在性以外，本发明方法还可以实现待测信号频率的精确估算。
混沌待测信号策动力频率目标信号包络检测微弱信号检测常规检测低信噪比混沌系统混沌信号实验仿真信号检测适应型信噪比自适应频差时域估算验证输出引入观察

[发明专利]一种稳健性高分辨的高效DOA估计算法-CN201711267803.3在审
发明人：王彪;朱向东 -专利权人： 常熟海量声学设备科技有限公司
申请日： 2017-12-05 - 公布日： 2019-06-11 - 主分类号： G01S3/80 文献下载
摘要：本发明公开了一种稳健性高分辨的高效DOA算法，该算法在对传统对称压缩MUSIC算法原理基础上，在信号处理过程中将声压、振速联合处理，具体方法是通过将矢量水听器所采集的两种振速合成再与声压信息做互相关处理，得到协方差矩阵，使得三维的导向矢量降至一维，此种处理起到了降维的作用，使其可以应用到矢量水听器上，结合能量的思想，根据能量在声源位置处产生波峰的特点，构建一种能量谱函数，利用能量谱对对称压缩MUSIC进行优化。本发明公开的算法，一方面可降低协方差矩阵分解的计算量，去除各向同性噪声，同时有效缓解硬件对数据存储、数据计算和传输的压力；另一方面利用能量谱进行优化处理可以达到提高稳健性的效果，提高装置的精确度。
算法能量谱稳健性矢量水听器协方差矩阵高分辨声压振速对称信号处理过程互相关处理压缩导向矢量联合处理声源位置数据存储数据计算提高装置优化处理有效缓解计算量波峰构建降维去除噪声三维合成采集传输分解应用优化

[实用新型]一种水下频闪灯与GPS定位装置-CN201721512238.8有效
发明人：褚振忠;朱向东 -专利权人： 常熟海量声学设备科技有限公司
申请日： 2017-11-14 - 公布日： 2018-12-07 - 主分类号： G01S19/14 文献下载
摘要：本实用新型公开一种水下频闪灯与GPS定位装置，该装置包括密封外壳，模块固定座，安装底座，电缆四个部分。该装置集成频闪灯与GPS定位功能，适合安装于水下航行器上，通过电缆可同水下航行器上设备相连。当浮于水面时，该装置通过频闪灯能够让母船及时发现，通过GPS能够实现自身的准确定位。当潜入水下时，该装置具有一定的耐压能力，能够保证内置频闪灯模块与GPS定位模块的水密性。
频闪灯水下航行电缆本实用新型模块固定座安装底座密封外壳耐压能力装置集成准确定位水密性母船内置水面保证发现

[发明专利]一种高精度的匹配场定位方法-CN201710365843.5在审
发明人：王彪;朱向东 -专利权人： 常熟海量声学设备科技有限公司
申请日： 2017-05-23 - 公布日： 2018-12-04 - 主分类号： G01S15/08 文献下载
摘要：本发明公开本发明的目的，在于提供一种高精度的匹配场定位方法，其可提取到声源信号最本质的特征，达到去除噪声的效果，提高定位的精确度。为了达成上述目的，本发明的解决方案是：一种高精度的匹配场定位方法，包括如下步骤：步骤1，确定声源的搜索范围；步骤2，根据阵列接收到的水声信号和声场传播模型测算栅格点上的声场函数g_i(r_q)，对目标实施匹配场定位；步骤3，根据空间稀疏理论对接收信号进行稀疏重构；步骤4，采用稀疏贝叶斯学习方法对信号进行重构；步骤5，对于重构的信号进行优化求解，得出最逼近原始信号的重构信号。
匹配场稀疏对接收信号传播模型目标实施声源信号水声信号稀疏重构优化求解原始信号阵列接收重构信号贝叶斯栅格点重构的去除声场声源重构和声噪声逼近搜索测算学习

[发明专利]一种观测级水下机器人结构-CN201710038088.X在审
发明人：褚振忠;朱向东 -专利权人： 常熟海量声学设备科技有限公司
申请日： 2017-01-19 - 公布日： 2018-07-27 - 主分类号： B63C11/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种观测级水下机器人结构，扁圆形的外形能够减小机器人在水下行驶时受到的阻力，固定在机器人周围的四个侧推进器的中心线与摄像机的中心线呈45度放置，每个电机的转速可以单独调节，四个电机相互配合，产生推力的合力与其受到的水流阻力相抵消，能使该水下机器人在流动的水中与地面保持相对静止。电池仓、通信仓、主控仓都被包裹在圆形的塑料壳之中。
水下机器人机器人电机观测侧推进器单独调节水流阻力相对静止扁圆形电池仓塑料壳减小水中主控抵消摄像机行驶流动通信配合

[发明专利]一种自治遥控潜水器水下管道检测跟踪装置-CN201710038388.8在审
发明人：朱向东 -专利权人： 常熟海量声学设备科技有限公司
申请日： 2017-01-19 - 公布日： 2018-07-27 - 主分类号： F17D5/02 文献下载
摘要：本发明公开一种自治遥控潜水器水下管道检测跟踪装置，包含下位机和上位机，下位机设置在水面下，上位机设置在水面母船上。下位机包含传感器模块、光视觉模块、嵌入式控制器及水下光端机；传感器模块、光视觉模块分别与嵌入式控制器的信号输入端相连接，嵌入式控制器的信号输出端与水下光端机信号输入端相连接；上位机包含：水上光端机、水面监控模块及手操器；手操器与水面监控模块电路连接，水面监控模块与水上光端机电路连接；水下光端机与水上光端机通过光纤相连接。本发明的自治遥控潜水器能够实现实时图像传输，水面母船能够实时监测水下环境，确保复杂水下作业情况的安全性，完成水下管道的检测跟踪任务。
嵌入式控制器水下光端机遥控潜水器水面监控水下管道上位机下位机检测跟踪装置传感器模块信号输入光端机光视觉手操器实时图像传输光端机电路信号输出端水面模块电路实时监测水面母船水下环境水下作业光纤跟踪检测

[发明专利]一种观测级水下机器人摄像机-CN201710038087.5在审
发明人：褚振忠;朱向东 -专利权人： 常熟海量声学设备科技有限公司
申请日： 2017-01-19 - 公布日： 2018-07-27 - 主分类号： H04N5/225 文献下载
摘要：本发明公开了一种观测级水下机器人摄像机，该摄像机可安装在水下机器人上，主要用于观察水下养殖的鱼，海参，贝壳等生长情况。采用了索尼的1300万像素的高清摄像头，摄像机内部有8颗LED灯珠，可以在光线暗的环境下拍摄。摄像机外壳的前端面是圆形玻璃片，玻璃片和外壳的配合处用O型密封圈密封，在外壳前端的凹槽装上挡圈来固定圆形玻璃片。连接线从后端盖中间的沉头孔处穿出，沉头孔用灌封胶密封。后端盖与外壳配合的地方用O型密封圈密封。本发明的摄像机的防水级别可达3MP。
摄像机水下机器人玻璃片沉头孔后端盖密封观测连接线高清摄像头灌封胶密封摄像机外壳圆形玻璃片固定圆形可安装配合处前端面上挡圈穿出海参像素贝壳防水拍摄生长养殖观察配合

[发明专利]一种观测级水下机器人电池舱-CN201710038065.9在审
发明人：褚振忠;朱向东 -专利权人： 常熟海量声学设备科技有限公司
申请日： 2017-01-19 - 公布日： 2018-07-27 - 主分类号： H01M2/10 文献下载
摘要：本发明公开了一种观测级水下机器人电池舱，主要包括端盖、外壳、电池固定壳和锂电池。电池固定壳内装12节26650通用型锂电池，每节电池都有保护板。外壳套在电池固定壳上，两端与左右端盖配合，外壳的材料是成本较低的亚克力有机玻璃管。左右端盖的材料是铝合金，表面做阳极氧化处理，防止海水腐蚀；密封螺栓穿过端盖后旋入电池固定壳端面的孔内，使端盖得到固定。密封螺栓与端盖之间配合处也采用O型密封圈密封。该电池舱的电源线通过端盖的一个圆孔穿出，端盖上的沉头孔用灌封胶密封。
端盖电池固定电池舱水下机器人密封螺栓锂电池观测阳极氧化处理灌封胶密封有机玻璃管海水腐蚀保护板沉头孔电源线铝合金配合处通用型外壳套亚克力穿出壳端内装旋入圆孔密封穿过电池配合

[发明专利]电子设备智能故障诊断方法与装置-CN201510213470.0在审
发明人：朱大奇 -专利权人： 常熟海量声学设备科技有限公司
申请日： 2015-04-30 - 公布日： 2016-12-07 - 主分类号： G01R31/28 文献下载
摘要：本发明涉及一种电子设备智能故障诊断方法及装置，属于电子设备故障检测与诊断领域，公开了一种采用信息融合的集成电路故障诊断系统。该系统的核心是将信息融合技术引入电子电路的故障定位之中，通过测试电子电路工作时电子元件的温度和关键点电压两方面的数据信息，并利用D-S证据理论对信息进行有效的融合，从而准确搜寻出故障元件。另外本发明同时提供了关于上述系统的实现方法，该方法通过本发明系统结合多维信息处理方式，将信息融合技术引入集成电路的故障定位之中，使得其提高了对集成电路故障诊断的精确度，从而解决了以往单传感器故障诊断普遍存在故障诊断准确率较低的不足的缺点。
电子设备智能故障诊断方法装置

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