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[发明专利]一种水下环境探测的方法-CN202210340600.7在审
发明人：胡伟凡;熊勇;赵花梅;王斌;黎其源;王敏辉;林明辉;游倩 -专利权人：江南工业集团有限公司
申请日： 2022-03-31 - 公布日： 2022-06-14 - 主分类号： G06T7/246 文献下载
摘要：本发明涉及水下路径探测的技术领域，公开了一种水下环境探测的方法，包括：采集水下环境图像，并利用水下图像增强算法对采集的水下环境图像进行增强处理；对增强后的水下环境图像进行二值化处理，生成水下栅格地图图像；利用D*算法在水下栅格地图图像中进行路径规划，确定水下路径探测装置在水下探测的行驶轨迹点；对水下环境探测装置的行驶轨迹点进行优化，得到水下环境探测装置的避障路径轨迹，并标记在行驶过程中探测到的水下障碍本发明所述方法通过实现水下环境栅格地图的生成，从而利用D*算法在水下栅格地图图像中实现路径规划。
一种水下环境探测方法

[实用新型]一种用于水下生产系统的安全监测系统-CN202022956931.2有效
发明人：李中;李志刚;朱春丽;尹丰;王红红;钟雨桐;吕松松 -专利权人：中国海洋石油集团有限公司;中海油研究总院有限责任公司
申请日： 2020-12-09 - 公布日： 2021-06-15 - 主分类号： G05B19/042 文献下载
摘要：本实用新型涉及一种用于水下生产系统的安全监测系统，其特征在于，包括水下环境监测系统、水面环境监测系统、水下数据传输系统、交换机、数据服务器和上位机；所述水下环境监测系统和水面环境监测系统均设置在水下生产系统的管汇上，所述水下环境监测系统用于对水下生产系统的水下环境进行360度实时监测，所述水面环境监测系统用于对水下生产系统的水面环境进行实时监测；所述交换机通过所述水下数据传输系统分别连接所述水下环境监测系统和水面环境监测系统，所述交换机还通过所述数据服务器连接所述上位机，本实用新型可以广泛应用于水下生产系统中。
一种用于水下生产系统安全监测

[发明专利]一种水下固相增材制造装置-CN202310102026.6在审
发明人：孙桂芳;陈明智;王占栋;杨坤;李睿 -专利权人：东南大学
申请日： 2023-02-03 - 公布日： 2023-06-06 - 主分类号： B23K20/12 文献下载
摘要：本发明公开了一种水下固相增材制造装置，包括同轴心布置的水下干区机构，壳体和水下焊炬机构。所述壳体设置于水下干区机构上方。所述水下焊炬机构的上半部分设置于壳体的内部，所述水下焊炬机构的下半部分设置于水下干区机构的中。水下干区机构能够在水下环境创造局部干区，所述水下焊炬机构能高速旋转，通过摩擦生热实现水下固相增材并利用水环境实现水下焊炬自身的冷却。本发明能在水下环境的高效地开展固相增材制造。本发明基于在水下环境创造局部干区，避免了因水环境导致的焊炬和沉积层散热过快引起的沉积效率低，沉积层流动性差的问题。本发明同时基于主动测温和以外部环境的水来调控焊炬温度，在水下环境实现连续稳定的固相增材制造。
一种水下固相增材制造装置

[发明专利]一种水下监测系统-CN201710985507.0在审
发明人：朱宇鹏;张珊 -专利权人：海口超图科技有限公司
申请日： 2017-10-20 - 公布日： 2018-01-19 - 主分类号： H04B10/25 文献下载
摘要：本申请公开了一种水下监测系统，该系统包括水下环境监测器、水下电子舱、光纤复合缆、弱电箱、大数据处理中心；其中，所述水下环境监测器，用于获取目标水域的水下环境监测数据；所述水下电子舱，与所述水下环境监测器相连，用于接收所述水下环境监测数据，并转换成适于光纤传输的光信号数据；所述光纤复合缆，与所述水下电子舱相连，用于传输接收的所述光信号数据；所述弱电箱，与所述光纤复合缆相连，用于管理所述光纤复合缆的信号数据线本申请消除水下环境监测数据传输时的带宽限制，从而传输容量更大的水下环境监测数据。
一种水下监测系统

[实用新型]一种水下监测系统-CN201721361606.3有效
发明人：朱宇鹏;张珊 -专利权人：海口超图科技有限公司
申请日： 2017-10-20 - 公布日： 2018-05-08 - 主分类号： H04B10/25 文献下载
摘要：本申请公开了一种水下监测系统，该系统包括水下环境监测器、水下电子舱、光纤复合缆、弱电箱、大数据处理中心；其中，所述水下环境监测器，用于获取目标水域的水下环境监测数据；所述水下电子舱，与所述水下环境监测器相连，用于接收所述水下环境监测数据，并转换成适于光纤传输的光信号数据；所述光纤复合缆，与所述水下电子舱相连，用于传输接收的所述光信号数据；所述弱电箱，与所述光纤复合缆相连，用于管理所述光纤复合缆的信号数据线本申请消除水下环境监测数据传输时的带宽限制，从而传输容量更大的水下环境监测数据。
一种水下监测系统

[发明专利]一种游戏中水下室内环境的处理方法及装置-CN202110819542.1在审
发明人：龙先建 -专利权人：网易（杭州）网络有限公司
申请日： 2021-07-20 - 公布日： 2021-09-21 - 主分类号： A63F13/56 文献下载
摘要：本发明实施例提供了一种游戏中水下室内环境的处理方法及装置，包括：获取虚拟角色对应的坐标信息，水下建筑模型对应的多个格子，以及各个格子对应的标记信息；根据所述坐标信息，从所述多个格子中确定所述虚拟角色所在的目标格子；根据所述标记信息判断所述目标格子是否被标记为水下室内；若所述目标格子被标记为水下室内，则确定所述虚拟角色处于水下室内环境，并执行所述水下室内环境对应的处理逻辑。使得在虚拟角色处于水下室内环境时，执行水下室内环境对应的处理逻辑，以模拟现实生活环境中人物的行为，或人物视线看到的画面效果，从而可以对玩家处于水下室外环境还是水下室内环境进行区分控制，提高游戏的真实性和趣味性
一种游戏水下室内环境处理方法装置

[发明专利]一种核辐射环境水下修复系统及方法-CN202211078059.3在审
发明人：黄然;黄祥明;邵长磊;卞向南;贺小明;申思行;陈祖盼;张艳婷;张晓春;徐道平;翁志敏;黄国军;梅乐;张俊宝;谢晶晶;周媛;张振雨;沈光耀 -专利权人：上海核工程研究设计院有限公司
申请日： 2022-09-05 - 公布日： 2022-11-11 - 主分类号： B23P23/00 文献下载
摘要：本发明提供一种核辐射环境水下修复系统及方法，涉及核设施运维技术领域，针对目前核设施水下修复设备功能单一难以满足水下检测修复需求的问题，建立核辐射环境水下修复所用的系统，形成了水下定位、水下检测、水下坡口成形、水下焊接增材、水下打磨吸尘全流程系统性的修复流程，完成各类设备和技术的集成应用，提高了核辐射环境水下修复的全面性和完整性，满足对水下设施的检测和修复需求。
一种核辐射环境水下修复系统方法

[发明专利]一种网络时间同步监测系统-CN202210799860.0在审
发明人：朱春丽;王雄;尹丰;许人东;孙钦;陈迪;杨金丽;钟雨桐 -专利权人：中海油研究总院有限责任公司;江苏亨通海洋光网系统有限公司
申请日： 2022-07-08 - 公布日： 2022-10-18 - 主分类号： H04J3/06 文献下载
摘要：本发明属于深水油气开发技术领域，涉及一种网络时间同步监测系统，包括：时钟服务器、交换机、光纤脐带缆、水下路由模块、水下分配单元和水下环境监测模块；交换机将时间请求报文发送给时钟服务器，时钟服务器响应请求，输出与GPS卫星或北斗卫星同步的时间信号发送给交换机，交换机通过光纤脐带缆发送给水下路由模块，水下路由模块将接收到的信号发送至水下分配单元，水下分配单元将信号分配至各个水下环境监测模块，水下环境监测模块获得准确的时间信息，从而调整水下环境监测模块的系统时钟，实现时间同步。
一种网络时间同步监测系统

[发明专利]一种基于悬停式水下航行器的水下未知环境主动建图方法-CN202310452085.6在审
发明人：秦洪德;邓忠超;贺嘉贤;薛祎凡 -专利权人：哈尔滨工程大学
申请日： 2023-04-24 - 公布日： 2023-10-13 - 主分类号： G01C21/20 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于悬停式水下航行器的水下未知环境主动建图方法，属于机器人环境探索技术领域。本发明提供的基于悬停式水下航行器的水下未知环境主动建图方法，利用悬停式水下航行器搭配传感器获取海洋未知区域的环境数据，根据信息增益值确定最佳下一视点，根据最佳下一视点以当前树上各临近节点为父节点时的代价确定到达最佳下一视点的安全可行的路径如此实时更新栅格地图，高效、快速、准确的实现地图的构建和动态更新，进而辅助水下航行器实现目标区域的导航，在基于水下航行器的水下环境探索任务和水下结构检查等类似任务中具有广阔的应用前景。
一种基于悬停水下航行未知环境主动方法

[发明专利]带边缘保持的水下图像处理系统、方法、装置和介质-CN202011243569.2有效
发明人：刘俊明 -专利权人：上海彩虹鱼海洋科技股份有限公司
申请日： 2020-11-10 - 公布日： 2021-02-19 - 主分类号： G06T5/00 文献下载
摘要：本申请涉及带边缘保持的水下图像处理系统和方法。该系统包括：透射图估计模块，被配置成对采集到的退化水下图像执行透射图恢复操作以生成所述水下图像的透射图估计；环境光估计模块，被配置成对所述水下图像执行环境光估计操作以生成所述水下图像的环境光估计；去雾处理模块，被配置成基于所述透射图估计和所述环境光估计对所述水下图像执行去雾处理以获得去雾水下图像；以及判别器模块，被配置成对所述透射图估计和所述去雾水下图像相比于透射图真值和去雾水下图像真值进行判别，并且基于判别结果来训练和监督透射图估计和环境光估计
边缘保持水下图像处理系统方法装置介质

[实用新型]水下无线充电设备工作环境模拟装置-CN202122238691.7有效
发明人：宋建军;刘跃进;李帅;李启航 -专利权人：蓓伟机器人科技（上海）有限公司;威泊（上海）新能源科技股份有限公司
申请日： 2021-09-15 - 公布日： 2022-03-18 - 主分类号： G01M99/00 文献下载
摘要：一种水下无线充电设备工作环境模拟装置，包括水下环境模拟舱、空气加压系统和控制系统，水下环境模拟舱包括压力舱和舱盖，舱盖上设有单向进气和出气电磁阀、压力和温度传感器、照明灯具、摄像机以及连接被检水下无线充电设备的缆线，分别用于对水下环境模拟舱的内部进行舱内压力和温度检测、水下环境模拟舱的内部照明以及对水下环境模拟舱的内部影像拍摄及影像传输，空气加压系统通过管路与单向进气电磁阀连接导通，控制系统分别与空气加压系统、单向进气电磁阀本实用新型可以模拟多种水下工作环境，为多种水下无线充电设备提供实验平台。
水下无线充电设备工作环境模拟装置

[发明专利]一种水下履带装备行走阻力的仿真计算方法及系统-CN202011053502.2在审
发明人：冯志鹏;吴家雄;申焱华;李雨莎;焦倩;李家俊;林容州 -专利权人：北京科技大学
申请日： 2020-09-29 - 公布日： 2021-01-22 - 主分类号： G06F30/23 文献下载
摘要：本发明公开了一种水下履带装备行走阻力的仿真计算方法及系统，包括：建立履带板、水下履带装备及水环境的三维实体模型；基于履带板的三维实体模型，建立水下土壤的离散单元模型，计算土体颗粒力学特性及履带板的动力学响应数据；基于水下履带装备及水环境的三维实体模型，建立水环境有限元模型，计算水下履带装备在不同流速下的动力学响应数据；基于上述土体力学和流体力学的仿真计算结果建立水下履带装备行走的动力学方程；求解动力学方程，得到不同土壤环境和水环境联合作用下的水下履带装备行走时的环境阻力的三维示意图本发明可精确计算水下履带装备复杂环境下的行走阻力。
一种水下履带装备行走阻力仿真计算方法系统

[发明专利]水下交互控制器与潜水员辅助系统-CN201910953058.0在审
发明人：胡延平;梁花;王也;胡永翔;黄晓霜 -专利权人：上海瀚界科技发展有限公司
申请日： 2019-10-08 - 公布日： 2021-04-09 - 主分类号： B63C11/26 文献下载
摘要：本发明涉及水下交互控制器和潜水员辅助系统，潜水员使用水下交互控制器对在水下作业时所需的环境采集系统进行控制，水下交互控制器可通信地连接至交互输入子系统、交互输出子系统和环境采集系统；其中水下交互控制器从交互输入子系统接收用户操作信息，并根据用户操作信息生成采集装置控制信息或显示输出控制信息；水下交互控制器向环境采集系统发送采集装置控制信息，以使得环境采集系统根据采集装置控制信息采集环境状态信息，并将环境状态信息传输至水下交互控制器；水下交互控制器根据环境状态信息和显示输出控制信息生成待显示信息，并且将待显示信息传输至交互输出子系统，交互输出子系统以可视化视图显示待显示信息并向用户显示输出。
水下交互控制器潜水员辅助系统

[发明专利]一种基于免疫主体的水下机器人环境感知方法-CN201310121149.0有效
发明人：莫宏伟;徐立芳;雍升;孙泽波;胡嘉祺;孟龙龙 -专利权人：哈尔滨工程大学
申请日： 2013-04-09 - 公布日： 2013-08-14 - 主分类号： G06N3/00 文献下载
摘要：本发明属于水下机器人技术领域，特别涉及一种可用于解决水下机器人及其他水下潜器设备周围环境监测、监控、危险信息处理、避障等问题的水下机器人环境感知方法。本发明包括如下步骤：将免疫主体与水下机器人结构映射；监测主体在初始状态获得环境知识，对所监视范围内的异常情况进行探测；免疫通信主体发送信号给危险识别主体；免疫应答主体执行对危险信号的处理，消除危险情况。本发明对于水下环境信息处理更加灵活多变，克服现有的依赖传统数学模型、信号处理、电子及传感器信息处理方法缺乏适应复杂多变的环境条件的缺陷。突破传统水下机器人环境感知方法的局限，使水下机器人环境感知能力更有效、灵活。
一种基于免疫主体水下机器人环境感知方法

[实用新型]水下交互控制器与潜水员辅助系统-CN201921710341.2有效
发明人：胡延平;梁花;王也;胡永翔;黄晓霜 -专利权人：上海瀚界科技发展有限公司
申请日： 2019-10-08 - 公布日： 2020-08-28 - 主分类号： B63C11/26 文献下载
摘要：本实用新型涉及水下交互控制器和潜水员辅助系统，潜水员使用水下交互控制器对在水下作业时所需的环境采集系统进行控制，水下交互控制器可通信地连接至交互输入子系统、交互输出子系统和环境采集系统；其中水下交互控制器从交互输入子系统接收用户操作信息，并根据用户操作信息生成采集装置控制信息或显示输出控制信息；水下交互控制器向环境采集系统发送采集装置控制信息，以使得环境采集系统根据采集装置控制信息采集环境状态信息，并将环境状态信息传输至水下交互控制器；水下交互控制器根据环境状态信息和显示输出控制信息生成待显示信息，并且将待显示信息传输至交互输出子系统，交互输出子系统以可视化视图显示待显示信息并向用户显示输出。
水下交互控制器潜水员辅助系统

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