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[实用新型]一种用于打捞水面垃圾的子母船-CN202023082330.X有效
发明人：余道洋 -专利权人：安徽中科合鼎科技发展有限公司
申请日： 2020-12-17 - 公布日： 2021-09-24 - 主分类号： B63B35/32 文献下载
摘要：本实用新型提出了一种用于打捞水面垃圾的子母船，包括母船，所述母船通过牵引围栏连接有两艘子船，两艘子船与牵引围栏共同形成用于将水面垃圾聚拢至母船船头处的垃圾牵引结构，所述的母船的船身上安装有用于储放垃圾的收集舱，所述的母船的船头处通过承托部件活动安装有用于将水面垃圾牵引输送至收集舱内的打捞构件，打捞构件沿着承托部件进行上下偏转并使打捞构件朝向母船船头方向的前端部位于水面上方或下方；本实用新型通过打捞构件在母船移动过程中对水面垃圾进行打捞，打捞作业操作较为简单，更易被环卫工人们接受，在母船移动过程中，水面垃圾只要与打捞构件的前端部接触即可被牵引输送至收集舱内，打捞过程更加快速便捷，打捞效率更高。
一种用于打捞水面垃圾子母

[发明专利]一种用于打捞水面垃圾无人船的控制方法-CN202011495363.9有效
发明人：余道洋;刘锦淮 -专利权人：中国科学院合肥物质科学研究院
申请日： 2020-12-17 - 公布日： 2022-03-11 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本发明提出了一种用于打捞水面垃圾无人船的控制方法，包括母船，其步骤如下：S1：设置于母船船头处的打捞构件的前端部向下偏转并位于水面下方；S2：母船根据自主规划的航迹路径前进，在母船前进过程中，位于母船前进路径上的水面垃圾与打捞构件的前端部接触，打捞构件运行并将水面垃圾牵引输送至设置于母船上的收集舱内；S3：重复步骤S2，直至垃圾打捞作业结束；在母船移动过程中，水面垃圾只要与打捞构件的前端部接触即可被牵引输送至收集舱内，打捞过程更加快速便捷且打捞效率更高，同时打捞构件能够进行上下偏转，在母船进行未作业移动过程中，打捞构件整体位于水面以上，进而降低母船移动过程中受到的阻力，节省动力。
一种用于打捞水面垃圾无人控制方法

[发明专利]一种便于移动的海洋监测装置-CN201911324161.5在审
发明人：夏长水 -专利权人：自然资源部第一海洋研究所
申请日： 2019-12-20 - 公布日： 2020-04-10 - 主分类号： B63B35/00 文献下载
摘要：本发明涉及海洋水环境检测技术领域，具体为一种便于移动的海洋监测装置，包括水面母船，其特征在于，所述水面母船的下端连接有水下牵引器，所述水面母船的上端可拆卸固定连接有光伏电池板，所述水面母船的表面还设有控制室、提升机室和电源室，所述控制室内设置有控制系统，所述提升机室内设有提升装置，所述电源室内设有蓄电池；该便于移动的海洋监测装置，通过水面母船承载监测设备，并通过水下牵引器牵引，可带动水面母船在海面上移动，
一种便于移动海洋监测装置

[实用新型]一种水面保洁子母船-CN202023085281.5有效
发明人：余道洋 -专利权人：安徽中科合鼎科技发展有限公司
申请日： 2020-12-17 - 公布日： 2021-10-01 - 主分类号： B63B35/32 文献下载
摘要：本实用新型提出了一种水面保洁子母船，包括母船，母船通过牵引围栏连接有两艘子船，母船的船身上通过连接部件活动安装有用于储放垃圾的收集舱，收集舱朝向母船船头方向的端部呈开口结构，收集舱的开口处通过安装部件活动安装有用于打开或关闭收集舱开口的翻板，母船上设置有用于使水流从母船的船头指向船尾的方向流动的造流器；本实用新型通过子船、母船、牵引围栏以及造流器的配合对水面垃圾进行聚拢打捞，打捞过程简单易操作，并且能够有效对水面上的油污、蓝藻、青苔等细小漂浮物进行打捞清理，水面垃圾清理效率以及效果更佳。
一种水面保洁子母

[实用新型]一种水面无人小型波浪滑翔器-CN202020036130.1有效
发明人：孙秀军;桑宏强;李灿;王雷;王力伟 -专利权人：青岛海舟科技有限公司
申请日： 2020-01-08 - 公布日： 2021-03-09 - 主分类号： B63B35/00 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种水面无人小型波浪滑翔器，包括水面母船、铠装缆和水下牵引机，水面母船为整套设备提供浮力并获取波浪上下运动的能量，水下牵引机将波浪上下运动的能量转化成整套设备前进的动力；水下牵引机与水面母船之间通过铠装缆连接，并通过所述铠装缆拖曳水面母船前进；一种水面无人小型波浪滑翔器具有自主航行、长周期、大范围，无动力噪声、小型轻量化、成本低廉、便于布放且完全国产化的优点。
一种水面无人小型波浪滑翔

[实用新型]水面清扫船-CN201420412074.1有效
发明人：叶增茂 -专利权人：叶增茂
申请日： 2014-07-24 - 公布日： 2014-12-31 - 主分类号： B63B35/32 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种水面清扫船，包括工作母船，以及用于盛装水面污染物的容纳仓，所述工作母船包括两个单船体，两个所述单船体通过连接体横向固定连接，形成双船体结构，所述容纳仓设于两个单船体之间的连接体下方，本实用新型还公开了另一种用于清扫水面水生植物的水面清扫船以及又一种用于清扫水面液体污染物的水面清扫船。本实用新型的几种水面清扫船，容纳仓的重量不作用于工作母船上，工作母船吃水恒定。
水面清扫

[发明专利]一种用于水面清洁的智能无人子母船及其控制方法-CN201810167295.X有效
发明人：李亚鹏;刘华丽;陈振斌 -专利权人：深圳市东方祺胜实业有限公司
申请日： 2018-02-28 - 公布日： 2023-08-25 - 主分类号： B63B35/32 文献下载
摘要：本发明公开了一种用于水面清洁的智能无人子母船及其控制方法，其具有多条子船、以及可携带和释放所述子船的母船；所述母船具有母船体、母船推进装置、子船存放仓、母船控制器；所述子船具有子船体、子船推进装置、垃圾收集装置、驱动子船驶入所述子船存放仓的进仓驱动装置、子船控制器；母船携带子船航行到指定水域然后释放子船，诸子船分头清洁水面垃圾并将垃圾集中到母船，由母船运回岸上；本发明清洁效率高，续航能力强，作业范围大，人工干预少
一种用于水面清洁智能无人子母及其控制方法

[发明专利]用于水面溢油吸附清理无人船舶系统及清理工作方法-CN202110028481.7在审
发明人：崔云华 -专利权人：崔云华
申请日： 2021-01-11 - 公布日： 2021-05-28 - 主分类号： E02B15/10 文献下载
摘要：本发明公开了一种用于水面溢油吸附清理无人船舶系统及清理工作方法，包括无人储油母船和无人收油子船，无人储油母船和无人收油子船均漂浮在水液面上；无人储油母船与无人收油子船通过柔性的导液软管连接；且无人储油母船和无人收油子船分别能独立的在水面行驶，且无人收油子船还能在柔性的导液软管的牵引下跟随无人储油母船；本发明的结构简单，采用母子船结构，而且子船在收油的过程中已经将水与油进行了分离，而且分离出来的水可以用于推进子船行驶的动力，使母船的储液效率更大
用于水面溢油吸附清理无人船舶系统工作方法

[发明专利]一种舷侧的水面艇回收装置-CN202011537344.8有效
发明人：刘维勤;罗文平 -专利权人：武汉理工大学
申请日： 2020-12-23 - 公布日： 2022-12-23 - 主分类号： B63B23/00 文献下载
摘要：本发明采用的技术方案是：一种位于舷侧的水面艇回收装置，包括水面艇和母船，其特征在于水面艇的中部上表面设置有船中绞车，水面艇的船首上表面设置有船首绞车；母船的舷侧设置有与船体表面相垂直的船首横杆，船首横杆上设置有牵引绳，所述船首横杆设置于水面艇的船首前侧上方：母船的舷侧设置有与船体表面相垂直主吊装置，主吊装置上设置有牵引绳，主吊装置设置于水面艇的船体中部上方；主吊装置高于船首横杆；主吊装置的牵引绳用于连接船中绞车的牵引绳本发明水面艇的运动幅度减小且对母船的要求降低，从而使得回收的安全性以及便捷性大幅提升。
一种水面回收装置

[发明专利]一种水面垃圾收集装置-CN202111610420.8在审
发明人：晏志清;欧阳志钢 -专利权人：江龙船艇科技股份有限公司
申请日： 2021-12-27 - 公布日： 2022-03-04 - 主分类号： B63B35/32 文献下载
摘要：本发明旨在提供一种水面垃圾收集装置，来解决人工清理水面垃圾效果差、清理范围小和清理效率低的问题。本发明包括母船、能源动力系统、垃圾回收系统和无人船协同系统，能源动力系统包括太阳能电池板、蓄电池、推进电机和运行电机，太阳能电池板设置在母船顶部，蓄电池设置在母船船底中部，太阳能电池板通过电线与蓄电池相连接导通，推进电机设置在母船船尾底部，推进电机通过电线与蓄电池相连接导通，运行电机设置在母船上，垃圾回收系统包括传送带模组，传送带模组设置在母船船首，传送带模组与运行电机传动连接，无人船协同系统包括两组无人船和拦阻索，两组无人船通过拦阻索与母船船首两侧相连接。本发明应用于水面垃圾污染治理领域。
一种水面垃圾收集装置

[发明专利]一种超短基线定位系统应急对钟方法及系统-CN201710432137.8有效
发明人：张同伟;秦升杰;李正光;王向鑫;鲁德泉 -专利权人：国家深海基地管理中心
申请日： 2017-06-09 - 公布日： 2019-09-10 - 主分类号： G01S5/22 文献下载
摘要：所述应急对钟方法包括：获取超短基线定位系统的测量深度、超短基线定位系统的测量水平距离及潜水器的真实深度；根据所述超短基线定位系统的测量深度、测量水平距离及潜水器的真实深度，确定超短基线定位系统的定位斜距及潜水器距离水面支持母船的真实斜距；根据所述定位斜距及潜水器距离水面支持母船的真实斜距，可确定潜水器的同步时钟与水面支持母船的同步时钟之间的时延差；通过增加信号源对水面支持母船的同步时钟输出的同步信号进行延迟处理，以补偿潜水器的同步时钟与水面支持母船的同步时钟之间的所述时延差
一种超短基线定位系统应急方法

[实用新型]一种稳定性好的滑翔器推进螺旋桨-CN202122009135.2有效
发明人：张学武 -专利权人：天津市华夷科技发展有限公司
申请日： 2021-08-25 - 公布日： 2022-04-19 - 主分类号： B63C11/52 文献下载
摘要：本实用新型涉及一种稳定性好的滑翔器推进螺旋桨，包括水面母船、滑翔器和设置于水面母船和滑翔器之间的铠装缆，所述水面母船和滑翔器之间设置有用于调节铠装缆长度的升降组件；所述升降组件包括固定柱、调节丝杠、螺纹管和从动齿轮，所述水面母船的内部固定连接有延伸至水面母船外部的固定柱，所述固定柱的内部转动连接有延伸至固定柱外部的调节丝杠。
一种稳定性滑翔推进螺旋桨

[发明专利]一种水面母船与水下用户双向水声通信方法-CN200910072531.0有效
发明人：殷敬伟;蔡平;赵安邦 -专利权人：哈尔滨工程大学
申请日： 2009-07-17 - 公布日： 2009-12-23 - 主分类号： H04B13/02 文献下载
摘要：本发明提供的是一种水面母船与水下用户双向水声通信方法。在水面母船上设置由收发合置水听器组成的垂直接收阵通信系统，水下用户设置单阵元构成的点源；水下用户至水面母船的上行通信，采用虚拟式时间反转镜，探测码由两个LFM信号构成；在水面母船接收端，各阵元首先分别对接收到的探测码进行存储，同时通过对其进行拷贝相关处理完成信道估计，随后接收到的信息码与信道估计的时间反转进行卷积运算；上行通信中，每个阵元均先进行信道估计、完成虚拟时间反转镜处理后，重新同步，然后再叠加输出进入解码器；水面母船至水下用户的下行通信
一种水面水下用户双向通信方法

[发明专利]一种水面垃圾清洁方法-CN202011500949.X有效
发明人：余道洋 -专利权人：安徽中科合鼎科技发展有限公司
申请日： 2020-12-17 - 公布日： 2021-10-01 - 主分类号： B63B35/32 文献下载
摘要：本发明提出了一种水面垃圾清洁方法，包括母船、两艘子船；先将母船移动至打捞位置处；打开收集舱的开口，同时收集舱向下移动并使自身底部位于水面以下；释放两艘子船，子船向前并向岸边方向移动，直至牵引围栏绷紧呈喇叭状；根据子船在河道行驶的位置来调整子船与岸边的实际距离d，并使d大于最小安全距离d0；子船保持固定航向前进，在前进过程中，子船与牵引围栏配合将水面垃圾牵引聚拢至母船的船头处，同时造流器转动并使水流从母船的船头流向船尾，垃圾跟随水流一同流动并通过收集舱的开口流动至收集舱内；子船自动导航转向并重复上一步骤；翻板收起并封闭收集舱的开口，同时收集舱向上运动并位于水面以上，作业结束
一种水面垃圾清洁方法

[发明专利]一种海上无人系统自主布放回收方法-CN202310490245.6在审
发明人：乜云利;杜立彬;崔志建;高洁艳;王青东 -专利权人：山东科技大学
申请日： 2023-05-04 - 公布日： 2023-07-28 - 主分类号： B63B23/40 文献下载
摘要：本发明公开一种海上无人系统自主布放回收方法，包括以下步骤：a1将海上无人系统放置到水面移动托体上，将水面移动托体通过提升架与系缆固定，系缆与提升吊机连接；a2通过提升吊机将携带有海上无人系统的水面移动托体升起，并移动到母船平台舷外，然后控制水面移动托体下降至水面；a3控制海上无人系统与水面移动托体相脱离；a4通过提升吊机将水面移动托体回收到母船平台。同上，通过水面移动托体和提升吊机将海上无人系统回收至母船平台。本发明方法通过可吊放的水面移动托体对海上无人系统进行布放与回收，能够适应母船更高航速和更加复杂海况下的布放与回收需求，并具有布放回收速度快，效率高，自主化程度高，无需操作人员的介入等优势。
一种海上无人系统自主回收方法

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