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[实用新型]一种小型高压旋转清洗的除污机-CN202222272662.7有效
发明人：宋浩民;孙晓强;陈建军;杨庆 -专利权人：山东浩睿智能科技有限公司;烟台海德专用汽车有限公司
申请日： 2022-08-29 - 公布日： 2022-12-09 - 主分类号： A47L11/30 文献下载
摘要：本实用新型涉及一种小型高压旋转清洗的除污机，其包括除污机本体，清水箱、污水箱、高压旋转清洗装置，所述的清水箱设置在除污机本体的前部，污水箱设置在除污机本体的后部，高压旋转清洗装置设置在除污机本体中部的下底，所述除污机本体的后部中间位置设有高压水泵及动力装置，污机本体的后部的下底处设有用于污水回收的吸水扒，所述的高压水泵通过管路连接清水箱与高压旋转清洗装置；所述的吸水扒通过管路与污水箱连接。
一种小型高压旋转清洗

[发明专利]一种基于深度高斯过程的智能汽车动力学预测模型、训练数据获取方法、以及训练方法-CN202211063588.6在审
发明人：蔡英凤;俞学凯;陈龙;廉玉波;钟益林;王海;何友国;刘卫国;孙晓强;董钊志 -专利权人：江苏大学
申请日： 2022-08-31 - 公布日： 2022-12-02 - 主分类号： G06F30/27 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于深度高斯过程的智能汽车动力学预测模型、训练数据获取方法、以及训练方法，利用多层前馈神经网络接收当前时刻与历史时刻的车辆控制与状态信息，输出实时路面附着系数、前轮侧偏刚度、后轮侧偏刚度。所获取的路面附着系数、前轮侧偏刚度、后轮侧偏刚度与当前时刻的车辆控制与状态信息输入到物理模型中获取下一时刻的车辆状态信息，由物理模型输出的车辆状态信息作为深度高斯模型的均值；长短时记忆神经网络接收当前时刻与历史时刻的车辆控制与状态信息从而建立深度高斯模型所需的协方差矩阵。相比于单纯数据驱动，本发明融合物理模型的先验知识，提高模型的鲁棒性，避免纯数据驱动在训练数据覆盖不到区域发生未知的错误。
一种基于深度过程智能汽车动力学预测模型训练数据获取方法以及

[发明专利]一种电炉侧壁氧枪功能优化方法-CN202111035583.8有效
发明人：霍昌军;孙晓强;杨欣;黄卫东;刘景军;季海龙 -专利权人：张家港宏昌钢板有限公司;江苏沙钢集团有限公司
申请日： 2021-09-03 - 公布日： 2022-12-02 - 主分类号： C21C5/52 文献下载
摘要：本发明属于机械制作安装领域，具体的说是一种电炉侧壁氧枪功能优化方法，该方法包括以下步骤：S1：对安装氧枪的水冷板进行改造，由原来的两组水管改为一组水管，为氧枪整体上调提供空间；S2：根据每支氧枪在炉壁的不同位置，对氧枪安装的高度进行精确的调整，使得氧枪的安装高度由原来的1100mm提高至1300mm；S3：根据每支氧枪在炉壁的不同位置，对氧枪的嘴吹射角度进行精确的调整，使得氧枪的吹射角度由的原来的45度上扬至55度；S4：根据不同的冶炼阶段，编写冶炼程序，对每支氧枪的吹扫氧、燃烧氧和煤气进行及时调整；为氧枪整体上调提供空间；能确保每支氧枪的吹扫范围在三根电极组成的同心圆内。
一种电炉侧壁功能优化方法

[实用新型]一种矿山井下用防爆全液压洗扫车-CN202221181535.X有效
发明人：宋浩民;孙晓强;王成玉;李哲;曲杰;朱桂森 -专利权人：烟台海德专用汽车有限公司;山东浩睿智能科技有限公司
申请日： 2022-05-17 - 公布日： 2022-12-02 - 主分类号： E21F5/00 文献下载
摘要：本实用新型涉及一种矿山井下用防爆全液压洗扫车，其特征在于所述的驾驶室为单驾驶室空间，且设置在车架的左前部；所述的发动机安装位于驾驶室右侧的车架上，发动机的排气管连接有排气消音器，且排气消音器安装在车架的右上侧，驾驶室右侧车窗的右后侧，排气管表面缠绕玄武带或其它隔热装置；所述的排气消音器上设置有降温消火水箱，所述降温消火水箱的进水口连接清水箱，清水箱直接为排气消音器的降温消火水箱提供水源；所述的驾驶室外设置有甲烷传感器、瓦斯测定仪，所述的洗扫车上还设置有甲烷断电仪。
一种矿山井下防爆液压洗扫车

[实用新型]一种密闭式清洗垃圾桶的餐厨垃圾收集转运车-CN202221499315.1有效
发明人：宋浩民;孙晓强;陈建军;杨庆;韩凯华;郭以宁;张金金 -专利权人：烟台海德专用汽车有限公司;山东浩睿智能科技有限公司
申请日： 2022-06-16 - 公布日： 2022-12-02 - 主分类号： B65F7/00 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种密闭式清洗垃圾桶的餐厨垃圾收集转运车，包括汽车底盘、箱体，其特点是箱体前部设有并排设置的密闭式垃圾桶清洗舱和辅助设备舱，箱体的中后部设有液压油箱、提桶联动装置、清水箱、餐厨垃圾箱和污水箱，密闭式垃圾桶清洗舱内设有带动垃圾桶进入垃圾桶清洗舱的垃圾桶翻转装置和用于清洗垃圾桶的清洗装置，辅助设备舱内设有水加热设备、水路控制总成、液压控制总成、高压供水设备、洗涤剂泵、洗涤剂储存装置、污水处理装置、供水驱动设备及供水控制阀组，所述的餐厨垃圾箱内设有卸料装置，本实用新型具有倾倒垃圾和清洗垃圾桶同时进行、密闭清洗不产生二次污染、极大缩短工作时间、资源利用率高、避免环境污染的特点。
一种密闭式清洗垃圾桶垃圾收集转运

[实用新型]厢式半挂车-CN202222267954.1有效
发明人：吴松;郭浩鹏;孙晓强 -专利权人：东莞中集专用车有限公司
申请日： 2022-08-26 - 公布日： 2022-12-02 - 主分类号： B62D53/06 文献下载
摘要：本实用新型提供了一种厢式半挂车，包括车架、设置于车架上的箱体以及多个连接件；车架包括沿前后方向延伸的多个纵梁、沿左右方向穿设多个纵梁的多个横梁以及位于纵梁与横梁上的底板；厢体包括侧板、顶板、前板以及后板；多个连接件分别设置于侧板的前后侧及上下端；连接件包括贴合于侧板的左右侧面的限位部、连接于限位部背离相邻侧板中心的一侧的抵持部以及连接于抵持部背离限位部的一侧的连接部；抵持部沿左右方向延伸以抵持侧板；连接部背离抵持部的一侧设有可拆卸的连接结构；限位部、抵持部以及连接部一体成型。前板、侧板、顶板及后板通过连接件限位于车架上，其结构简单，半挂车能够快速、便捷的组装和维护，降低了厢式半挂车的生产成本。
半挂车

[发明专利]一种应对极限工况的三轴商用车双阶段漂移控制方法及安全辅助系统-CN202211143448.X在审
发明人：王海;石轩宇;蔡英凤;陈龙;廉玉波;钟益林;孙晓强;袁朝春 -专利权人：江苏大学
申请日： 2022-09-20 - 公布日： 2022-11-25 - 主分类号： B60W50/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种应对极限工况的三轴商用车双阶段漂移控制方法及安全辅助系统，搭建包含非线性轮胎的双轨三轴车辆路径跟踪模型。根据弯道特征计算稳态漂移状态量，对状态量根轨迹进行稳定性分析，基于时变模型预测算法跟踪期望稳态漂移平衡状态，实现辅助漂移控制，获取预瞄道路信息，计算横向误差e与航向误差ΔΨ，并据此切换控制模式，在弯道临近结束时切换为集成主动前转向/附加横摆力矩的航向稳定控制，使车身姿态恢复平稳。将上述所得控制指令传输到轮边驱动总成与线控转向机构进行实时执行。本发明实现了弯道漂移与直线段路径的融合，改进了现有方法仅能进行稳态圆周工况漂移控制的不足，满足无人驾驶商用车复杂工况漂移行驶需求。
一种应对极限工况商用阶段漂移控制方法安全辅助系统

[发明专利]一种智能车横纵向综合轨迹跟踪方法及控制系统-CN202010005289.1有效
发明人：陈龙;邹凯;蔡英凤;孙晓强;何友国;袁朝春;江浩斌;徐兴;唐斌 -专利权人：江苏大学
申请日： 2020-01-03 - 公布日： 2022-11-18 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本发明提供了一种智能车横纵向综合轨迹跟踪方法及控制系统，包括如下步骤：建立纵向、横向和横摆三个方向的车辆动力学模型，根据车辆动力学模型得到预测轨迹；根据参考轨迹和预测轨迹的差值，确定目标函数和约束条件，求解得出最优前轮转角和车轮最优滑移率，通过神经网络建立车轮动态右逆模型；所述车轮动态右逆模型根据传感器检测的轮心纵向速度和车轮转速和车轮最优滑移率，输出车轮转矩；将最优前轮转角和车轮转矩输入被控车辆，通过被控车辆状态量的反馈得出新的预测轨迹实现闭环控制。本发明将横向控制与纵向控制通过轮胎转角和滑移率结合起来，摆脱了通过解耦法分别控制带来的跟踪偏差问题。
一种智能纵向综合轨迹跟踪方法控制系统

[发明专利]一种基于交通语义和博弈论的多传感器超视距自组网方法-CN202011116046.1有效
发明人：陈龙;罗彤;蔡英凤;王海;李祎承;陈小波;刘擎超;孙晓强 -专利权人：江苏大学
申请日： 2020-10-19 - 公布日： 2022-11-18 - 主分类号： H04W84/18 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于交通语义和博弈论的多传感器超视距自组网方法，首先对车载、路侧单元的各传感器有效感知范围进行量化，然后基于交通语义建立典型场景库，通过典型场景库对应工况判断车辆感知需求，最后基于双层博弈理论获取最优组网方式。与现有技术相比，本发明的积极效果是：基于不同交通语义建立的典型场景库，可以使车辆准确快速的判断当前时刻车辆的超视距感知需求，基于完全信息博弈理论，构建双层博弈模型，既满足了智能车辆超视距的感知需求，又实现了传感器信息的最大化利用，具有解决实际问题的价值。
一种基于交通语义博弈论传感器视距组网方法

[发明专利]一种面向自动驾驶的高灵活性可变视角路侧感知装置及超视距感知方法-CN202110773891.4有效
发明人：陈龙;罗彤;蔡英凤;王海;李祎承;刘擎超;孙晓强 -专利权人：江苏大学
申请日： 2021-07-08 - 公布日： 2022-11-18 - 主分类号： G08G1/0955 文献下载
摘要：本发明公开了一种面向自动驾驶的高灵活性可变视角路侧感知装置及超视距感知方法，属于智能交通领域。路侧装置由安装在可移动伸缩支架上的电源模块、感知模块、旋转设备云台、信息处理模块、通信模块、照明模块、交通信号灯模块等部分组成，可依据道路条件及感知需求灵活摆放；基于交通语义及不同工况，自适应调整感知角度，结合基于视觉传感器的YOLOv4‑5D算法及基于激光雷达的PV‑RCNN架构算法对环境信息进行感知建模。通信模块根据不同工况将路侧装置的感知结果广播给周边智能车辆及云端，使周边智能汽车获得超视距、多视角、多类别的环境感知信息。本发明解决了当前智能汽车单车感知能力孱弱，存在感知盲区且设备费用高昂、数据运算实时性差等问题。
一种面向自动驾驶灵活性可变视角感知装置视距方法

[发明专利]一种基于深度高斯车辆动力学模型、训练方法、智能汽车轨迹跟踪控制方法及终端设备-CN202211057353.6在审
发明人：俞学凯;蔡英凤;陈龙;廉玉波;钟益林;孙晓强;何友国 -专利权人：江苏大学
申请日： 2022-08-31 - 公布日： 2022-11-08 - 主分类号： B60W50/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于深度高斯车辆动力学模型、训练方法、智能汽车轨迹跟踪控制方法及终端设备，本发明利用物理模型获取深度高斯模型中所需的均值，利用前馈神经网络获取深度高斯模型中所需的协方差矩阵，相比于数据驱动模型，所建立的模型在准确识别车辆运行过程中各种复杂的动力学行为的基础上，融合物理模型的先验知识，增加模型的鲁棒性，避免数据驱动模型在训练数据覆盖不到区域发生未知的错误。设计的轨迹跟踪控制算法，相比于端到端控制算法，具有更高的可解释性。并且在不同的道路条件下及行驶工况下可以实现期望轨迹的跟踪控制，在保证路径跟踪精度的同时，同时兼顾横纵向稳定性，为智能汽车开发高性能的运动控制器奠定良好的基础。
一种基于深度车辆动力学模型训练方法智能汽车轨迹跟踪控制终端设备

[发明专利]一种空间感知增强的单阶段无锚框三维目标检测方法及系统-CN202210866274.3在审
发明人：王海;陶乐;蔡英凤;王子宁;陈龙;李祎承;孙晓强;刘擎超 -专利权人：江苏大学
申请日： 2022-07-22 - 公布日： 2022-11-04 - 主分类号： G06V10/44 文献下载
摘要：本发明公开一种空间感知增强的单阶段无锚框三维目标检测方法及系统，利用三维特征提取器对点云数据的非空体素特征进行特征提取并进行降维处理，得到伪图像特征，对伪图像特征进行融合，为了使提取到伪图像特征包含更多的目标边界特征，增加前景点分割分支；无锚框检测头对融合后的伪图像特征进行目标参数的回归，得到各个类别目标的热力图、中心点局部偏移、中心点高度位置、三维尺寸和朝向；无锚框检测头包括IoU预测头，用于预测候选边界框和真实边界框之间的IoU值，并合并到目标类别置信度，得到各个类别最终的置信度得分，置信度得分用于热力图、中心点局部偏移、中心点高度位置、三维尺寸和朝向的筛选。本发明显著提升无锚框三维目标检测算法的性能。
一种空间感知增强阶段无锚框三维目标检测方法系统

[发明专利]一种基于驾驶状态识别的智能车辆底盘协调控制系统及方法-CN202211021084.8在审
发明人：蔡英凤;徐璞磊;廉玉波;钟益林;孙晓强;陈龙;何友国 -专利权人：江苏大学
申请日： 2022-08-24 - 公布日： 2022-11-01 - 主分类号： B60W50/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于驾驶状态识别的智能车辆底盘协调控制系统及方法，主要通过隐马尔可夫模型对驾驶状态进行分类，再通过可拓理论对驾驶状态进行进一步的细分，并基于当前的驾驶状态确定主动前轮转向控制系统和直接横摆力矩控制系统的权重系数，对两个底盘子系统的输出进行加权分配，实现两个底盘子系统的协调控制。确保两个底盘子系统都能最大限度发挥相应的优势，同时又能尽量避免两个底盘子系统的劣势。根据本文的仿真结果可知，本发明提出的协调控制系统对于车辆的横摆角速度以及车速的控制效果较好。可以在保证车辆安全行驶的同时减少车速的波动，保证车内乘员的舒适性。
一种基于驾驶状态识别智能车辆底盘协调控制系统方法

[发明专利]一种基于变速率模型的智能车辆迭代轨迹跟踪控制方法-CN202010045104.X有效
发明人：陈龙;解云鹏;蔡英凤;孙晓强;施德华 -专利权人：江苏大学
申请日： 2020-01-16 - 公布日： 2022-10-28 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于变速率模型的智能车辆迭代轨迹跟踪控制方法，属于智能汽车控制领域，采用不同的采样频率建立变速率模型；在建立变速率模型之后，利用迭代学习控制作为逐步确定瞬态驾驶正确转向输入的方法，通过多次重复该操作，实现高精度和稳定地路径跟踪。本发明提出的变速率模型的思想，得到一个使用多速率的包含扰动的增广模型。在计算复杂度增幅不大的情况下变速率模型中考虑的状态包含了单速率模型中所考虑的状态，这样的话使用变速率模型进行控制能找到不劣于使用单速率模型进行控制的解。提出的迭代轨迹跟踪控制思想，作为一种逐步确定瞬态驾驶机动正确转向输入的方法，通过多次重复，并利用先前迭代得到的信息来提高跟踪性能。
一种基于速率模型智能车辆轨迹跟踪控制方法

[发明专利]一种车载三维激光雷达系统外参的系统化标定方法-CN202010472472.2有效
发明人：蔡英凤;陆子恒;李祎承;王海;孙晓强;袁朝春 -专利权人：江苏大学
申请日： 2020-05-29 - 公布日： 2022-10-28 - 主分类号： G01S7/497 文献下载
摘要：本发明提供了一种车载三维激光雷达系统外参的系统化标定方法，包括数据采集部分、数据前处理部分以及数据后处理优化部分。所述数据采集部分为利用特制靶标以及三维激光雷达获取所需的点云数据；所述数据前处理部分获取靶标的空间运动轨迹；所述数据后处理优化部分为利用ICP配准算法对靶标的空间运动轨迹进行优化，得到三维激光雷达之间位置关系的精确值。本发明利用物体空间轨迹完成激光雷达标定，仅使用一个特制靶标，无需考虑标定过程中的时间同步问题，能够有效降低标定成本和复杂程度，提高标定的自动化程度。
一种车载三维激光雷达系统系统化标定方法