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[发明专利]一种基于点云体素化TransFormer的Lidar-SLAM回环检测系统及方法-CN202310760983.8在审
发明人： 汪少华;郑德凯;李祎承;李春;殷春芳 -专利权人：江苏大学
申请日： 2023-06-26 - 公布日： 2023-10-20 - 主分类号： G06T7/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于点云体素化TransFormer的Lidar‑SLAM回环检测系统及方法,回环候选帧检测模块读取点云文件获得当前帧点云并遍历历史帧点云,送入特征提取模块中；特征提取模块包括利用多分辨率体素特征提取模块提取点云多维度特征，获得具有局部信息的特征向量，输入自注意力网络(TransFormer)模块进行特异性增强，兼顾全局感受野和局部感受野的信息，增强句子中单词与单词之间的联系，输入特征编码网络(NetVLAD)和全连接层组成的全局描述子生成器，利用特征编码网络(NetVLAD)对全局描述子进行压缩；距离最小并小于阈值的历史点云被认为是检测到的当前地点。本发明通过结合多分辨率体素特征及TransFormer模块,提高回环检测的准确性,从而提高整个Lidar‑SLAM过程的定位精度。
一种基于点云体素化 transformer lidar slam 回环检测系统方法

[实用新型]一种烘干机的悬挂装置-CN202320776637.4有效
发明人：薛冰;李树瑞;汪少华;张瑞红;刘艳飞;于伟东;张大虎;巩义红 -专利权人：苏菏本源（苏州）健康科技有限公司
申请日： 2023-04-10 - 公布日： 2023-10-13 - 主分类号： F26B25/00 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种烘干机的悬挂装置，通过夹持机构固定食品，并且夹持机构包括有调节组件，通过调节组件调节夹持距离，以适应食品不同的厚度，并且不会在食品上留下孔洞；夹持机构的下方设置有引流线，在烘干时，使用引流线缠绕在食品上，并且引流线的尾部拖在收集盒，食品烘干所流出的液体随着引流线流向收集盒，收集盒收集液体及废料，不会溅到烘干机的内壁；夹持机构通过滑动轮组件倒挂在导轨上，导轨安装在烘干机的顶部内壁上，滑动轮组件带动夹持机构移动，让悬挂的食品各处都吹上热风，加速烘干。
一种烘干机悬挂装置

[发明专利]一种基于运动模型的自动化城市公交客车多目标跟踪算法-CN202311012250.2在审
发明人： 汪少华;郭玉豪;李祎承;殷春芳;李春 -专利权人：江苏大学
申请日： 2023-08-10 - 公布日： 2023-10-03 - 主分类号： G06T7/246 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于运动模型的自动化城市公交客车多目标跟踪算法，属于智能车辆技术领域，主要包括初始化模块，预测模块，轨迹关联模块。初始化模块读取检测文件获取当前帧中每个目标的检测框信息，根据阈值将检测框分为高分检测框和低分检测框，送入轨迹关联模块中；预测模块包括为上一帧中的轨迹分别设置对应的自适应状态转移矩阵，通过卡尔曼滤波获得上一帧中的轨迹在当前帧的预测边界框和协方差矩阵；轨迹关联模块将当前帧校正后的预测边界框先后和高分检测框及低分检测框进行交并比计算。本发明通过结合自适应状态转移矩阵的卡尔曼滤波及相机运动补偿，提高了多目标跟踪算法在自动化城市公交客车上的跟踪效果。
一种基于运动模型自动化城市公交客车多目标跟踪算法

[发明专利]一种气水分室防沉降式水密封装置-CN202310716351.1在审
发明人：李发成;汪少华;张越 -专利权人：中冶焦耐（大连）工程技术有限公司
申请日： 2023-06-16 - 公布日： 2023-09-29 - 主分类号： F16J15/40 文献下载
摘要：本发明涉及工业通风除尘技术领域，尤其涉及一种气水分室防沉降式水密封装置。包括烟气室、水室与导气管；所述烟气室为管体结构，水室为槽型结构，烟气室与水室相邻，烟气室与水室之间设有竖向的固定隔板，隔板与烟气室顶部留有间隙，多个挡板安装在烟气室上部，位于隔板上方，挡板顶部与烟气室转动连接，挡板下部能转动，挡板为重力自垂式挡板，重力作用下与隔板相接触，将烟气室、水室分隔，阻隔烟气流动；导气管伸入水室顶开挡板，烟气通过导气管导入烟气室。防止粉尘在水室上方沉降，保证除尘效果以及系统长期稳定运行。
一种水分沉降水密装置

[实用新型]一种温控加热机-CN202320766838.6有效
发明人：薛冰;李树瑞;汪少华;沈雯;张瑞红;于伟东;刘维豪;段红日 -专利权人：苏菏本源（苏州）健康科技有限公司
申请日： 2023-04-10 - 公布日： 2023-08-25 - 主分类号： C12M1/40 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种温控加热机，包括：罐体；所述罐体上安装有盖体；所述盖体上连接有输送管，通过所述输送管向所述罐体内添加生物酶；所述罐体内部安装有温控装置，所述温控装置用以加热所述罐体内部的燕麦底物并将所述罐体内部的温度维持在预设范围内；所述罐体内部还设置有搅拌机构，通过所述搅拌机构搅拌所述燕麦底物。在罐体的底部增加温控装置，将罐内的温度控制在设定范围内；同时通过设置输送管，将生物酶或其他生物酶通过输送管输送进罐体内，减少罐内热量的散失，提高反应效率，避免传统设备中需要打开盖体添加，从而造成罐体内热量的散失，影响反应效果。
一种温控热机

[实用新型]一种运焦系统干湿尘气两用除尘系统-CN202320682231.X有效
发明人：郭军超;孙刚森;汪少华 -专利权人：中冶焦耐（大连）工程技术有限公司
申请日： 2023-03-31 - 公布日： 2023-08-25 - 主分类号： B01D46/02 文献下载
摘要：本实用新型涉及运焦系统除尘技术领域，尤其涉及一种运焦系统干湿尘气两用除尘系统。包括除尘器、加热器、尘气管道、回风管道与热风管道；所述除尘器出口通过回风管道与加热器入口相连，除尘器出口与烟囱管道相连；加热器出口与热风管道相连，热风管道与尘气管道汇合后与除尘器入口相连；尘气管道、热风管道、回风管道上均设有阀门。既能满足干湿尘气的治理需求，相比现有技术又可以节省企业成本和空间占地。
一种系统干湿两用除尘

[发明专利]一种车辆AEB速度转换有限时间控制系统及方法-CN202310611509.9在审
发明人：殷春芳;陈琰;施德华;汪少华;谢永权 -专利权人：江苏大学
申请日： 2023-05-25 - 公布日： 2023-08-22 - 主分类号： B60T7/12 文献下载
摘要：本发明公开了一种车辆AEB速度转换有限时间控制系统及方法，TTC模块对车辆采集到的被试车辆与目标车辆的车速、加速度进行分析，判断出AEB制动等级，输入相应的期望减速度。若为三级制动，则输入信号到声光示警模块，若为二级、一级制动等级，则输入期望减速信号到速度转换模块，速度转换模块将TTC模块输出的预计制动时间以及误差等信息进行转换，虚拟系统稳定控制模块将转换后的误差信号进行有限时间控制，并获取实际控制输入，车辆动力控制信号求解模块根据实际控制输入进行制动控制信号的获取。本发明使得制动减速度和制动完成后的车距更小，显著提高了车辆进行紧急制动的反应速度和稳定性。
一种车辆 aeb 速度转换有限时间控制系统方法

[发明专利]一种功率分流混合动力汽车模式切换控制系统及控制方法-CN202210055470.2有效
发明人：施德华;容香伟;汪少华;陈龙;殷春芳;李春 -专利权人：江苏大学
申请日： 2022-01-18 - 公布日： 2023-08-22 - 主分类号： B60W20/40 文献下载
摘要：本发明公开了一种考虑行驶工况的功率分流混合动力汽车模式切换控制系统及控制方法，属于汽车动态控制领域。该方法所采用的模式切换控制系统包括模式切换识别模块、行驶工况识别模块、发动机启动转速优化模块以及转矩控制分配模块。模式切换识别模块判断是否进行纯电模式至混动模式的切换；行驶工况识别模块确定行驶工况；发动机启动转速优化模块根据计算不同工况下的最优发动机启动转速曲线；转矩控制分配模块基于终端滑模与最小二乘控制分配方法进行合理的分配。本发明针对功率分流式混合动力汽车面对不同行驶工况需求进行模式切换现象，根据实际需求选择不同发动机转速优化曲线，满足不同工况对切换时间、动力性以及平顺性的要求。
一种功率分流混合动力汽车模式切换控制系统控制方法

[发明专利]智能汽车纵向动力学系统混杂动态建模与优化控制方法-CN201811305949.7有效
发明人：孙晓强;王雨俊;蔡英凤;陈龙;汪少华 -专利权人：江苏大学
申请日： 2018-11-05 - 公布日： 2023-08-22 - 主分类号： G06F30/15 文献下载
摘要：智能汽车纵向动力学系统混杂动态建模与优化控制方法，包括：建立整车纵向动力学模型，并对模型中存在的非线性部分进行分段仿射近似；建立整车纵向动力学系统混杂动态模型；基于混合逻辑动态模型及预测控制方法，将智能汽车纵向运动控制问题转化为一类混合整数二次规划问题进行求解，实现系统优化控制律的综合，确定智能汽车纵向运动控制过程中驱动力矩与制动力矩的最佳值以及驱动模式和制动模式间的最佳切换序列。本发明解决了现有的汽车纵向运动控制方法无法准确描述系统中存在的混杂动态特征及车速调节过程中驱动模式与制动模式平滑切换的问题。
智能汽车纵向动力学系统混杂动态建模优化控制方法

[发明专利]一种番茄沙司及其制备方法-CN202310704811.9在审
发明人：薛冰;王春晓;杨凯;汪少华;张乾;张瑞红;刘艳飞;张大虎;于伟东;李树瑞;张东立 -专利权人：苏菏本源（苏州）健康科技有限公司
申请日： 2023-06-14 - 公布日： 2023-08-18 - 主分类号： A23L27/60 文献下载
摘要：本发明涉及调味剂领域，尤其涉及一种番茄沙司及其制备方法。番茄沙司，以质量百分比计，原料包括：糖分10～30％，有机酸0.1～2％，番茄酱10～30％，增稠剂1～5％，风味剂0.01～0.2％，助剂3～10％，水补充余量。本发明中提供的一种番茄沙司，不仅具有优异的沙司口感和风味，还能够在长期保存过程中，有效保留有番茄沙司活性成分，保证口感的同时，提高在高低温环境下保存稳定性，不再局限于番茄沙司的冷冻储存条件。
一种番茄及其制备方法

[发明专利]一种多档机电复合传动系统换挡点优化方法-CN202310796524.5在审
发明人： 汪少华;张开美;施德华;殷春芳;李春 -专利权人：江苏大学
申请日： 2023-06-30 - 公布日： 2023-08-15 - 主分类号： B60W30/19 文献下载
摘要：本发明公开了一种多档机电复合传动系统换挡点优化方法，属于混合动力汽车变速器领域。选取某具有多档机电复合传动系统的并联插电式混合动力汽车为研究对象，以车速、踏板开度、运行模式为控制参数，考虑发动机、电机双动力源和电池荷电状态的影响，在初始换挡规律的基础上，以系统工作效率最优为目标，针对纯电模式EV、混合动力模式HEV、发动机单独驱动模式Eng、行车充电模式Chg不同模式不同踏板开度下的换挡车速，采用DIRECT的全局优化方法进行离线优化。该方法相比其他全局优化算法能够在更少的迭代次数内找到最优解，提高计算效率，从而显著改善多档混合动力汽车的整车燃油经济性。
一种机电复合传动系统换挡优化方法

[发明专利]一种基于车路协同技术的信息辅助驾驶方法-CN202310519929.4在审
发明人：殷春芳;岳海波;施德华;汪少华 -专利权人：江苏大学
申请日： 2023-05-10 - 公布日： 2023-08-04 - 主分类号： G08G1/0967 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于车路协同技术的信息辅助驾驶方法，跟驰驾驶辅助模块考虑了传统智能车辆在跟驰行驶中只能参考前方单个车辆驾驶信息的问题，通过订阅发布者的检测信息，获取前方多车行为信息，并根据该信息来进行辅助跟驰行为。换道决策信息辅助系统则是考虑了传统车辆由于检测盲区易诱发交通事故的问题，通过路基交通单元的实时检测，结合车辆碰撞时间、车头时距、道路路况等信息基于模糊规则进行换道行为的决策。当车辆出现故障、换道行为时，也可以通过消息队列遥测传输(MQTT)来告知路基交通单元及其他交通参与者。通过基于MQTT的路况信息辅助，有效提高智能车辆跟驰、换道行为的安全性，降低智能车辆由于检测盲区所诱发道路交通事故的概率。
一种基于协同技术信息辅助驾驶方法

[发明专利]一种基于特征自适应融合的红外可见光跨模态目标检测方法-CN202310457363.7在审
发明人：殷春芳;孙玉飞;李祎承;李春;汪少华 -专利权人：江苏大学
申请日： 2023-04-24 - 公布日： 2023-08-04 - 主分类号： G06V10/77 文献下载
摘要：本发明涉及一种基于特征自适应融合的红外可见光跨模态目标检测方法，属于基于深度学习的图像处理技术领域。首先将可见光图像和红外图像输入到特征提取模块提取可见光图像和红外图像的特征。再将特征输入到模态间权重自适应模块中，使更多对特征融合有益的模态间互补信息被保留。之后将各层融合特征输入到高低层特征权重自学习模块，保留更多不同层级间有用信息。最后输入到检测模块进行目标检测。本发明能够充分利用模态内通道间的重要信息和可见光图像与红外图像模态间的互补信息，并且有效融合高低层特征，增强全天侯目标检测的鲁棒性。
一种基于特征自适应融合红外可见光跨模态目标检测方法

[发明专利]一种混合动力车辆能量管理方法-CN202310160360.7在审
发明人：施德华;许汉;汪少华;周卫琪;袁野;袁朝春;殷春芳;朱镇 -专利权人：江苏大学
申请日： 2023-02-24 - 公布日： 2023-08-01 - 主分类号： B60W20/11 文献下载
摘要：本发明提供了一种混合动力车辆能量管理方法，首先同步获取交通路况信息和车辆状态信息并生成数据库；然后以获取的信息作为状态空间，参考SOC轨迹为动作空间，结合下层能量管理算法，将上层深度强化学习算法智能体训练至收敛；最后提取训练完毕的深度强化学习智能体的神经网络作为电池SOC最优参考模型，根据神经网络模型并结合下层能量管理算法进行整车的能耗分配。本发明不仅能够解决能量管理策略中SOC轨迹难以确定的问题，而且可以提升实际道路下的新能源车辆能量管理策略的有效性、泛化性和稳定性，从而具有了现有技术所不具备的诸多有益效果。
一种混合动力车辆能量管理方法

[实用新型]一种便于拆卸的喷枪-CN202320678098.0有效
发明人：于伟东;李树瑞;汪少华;薛冰;刘艳飞;张瑞红;张大虎;段红日 -专利权人：苏菏本源（苏州）健康科技有限公司
申请日： 2023-03-31 - 公布日： 2023-07-28 - 主分类号： B05B7/04 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种便于拆卸的喷枪，通过枪头一侧的连接管侧面开设第二滑槽，所述第二滑槽内弹性设置滑块，所述枪身内侧开设第一滑槽，所述第一滑槽内弹性设置按钮，所述滑块穿过第一滑槽与第二滑槽，且可以被按钮挤出第一滑槽，实现枪头的限位与便于拆卸，设计简单操作方便，适用性更强。该装置通过在枪身内开设第一滑槽，并且第一滑槽内设置按钮，在枪头侧面开设第二滑槽，且第二滑槽内设置滑块，均为弹性设置，通过按钮挤压滑块移动，实现枪头的拆卸便捷，安装更换更加方便。
一种便于拆卸喷枪

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