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[发明专利]一种双足机器人足部减震装置-CN202111660137.6在审
发明人：张建锐;孙旖彤;潘肖楠;弥宁;南亚娣;敬志臣;罗宏博;胡天林 -专利权人：陇东学院
申请日： 2021-12-30 - 公布日： 2023-07-11 - 主分类号： B62D57/032 文献下载
摘要：本发明涉及双足机器人技术领域，具体为一种双足机器人足部减震装置，包括足部本体，足部本体包括呈上下布置的足上部和足下部，足上部和足下部之间设有足前减震组件和足后减震组件，且足下部的前端一体成型有翘边部；足前减震组件包括与足上部一体成型的支承凸块，与足下部一体成型的支承凸脊，以及固定设于支承凸块和支承凸脊之间且与翘边部卡接的碳板；足后减震组件包括第一套管，第一限位板，第二套管，第二限位板，以及弹性元件。本发明结构紧凑，通过足前减震组件和足后减震组件作为足上部和足下部之间的弹性连接，显著提高足部本体的缓冲抗震能力，足前减震组件和足后减震组件安装简单，易于维护。
一种机器人足部减震装置

[发明专利]一种双足机器人腿部自动稳定装置-CN202111567997.5在审
发明人：张建锐;孙旖彤;潘肖楠;弥宁;南亚娣;敬志臣;罗宏博;胡天林 -专利权人：陇东学院
申请日： 2021-12-21 - 公布日： 2023-06-23 - 主分类号： B62D57/032 文献下载
摘要：本发明涉及机器人技术领域，具体为一种双足机器人腿部自动稳定装置，包括活动设置在机器人腿部内的安装板，机器人腿部朝外的一侧开设有活动口，机器人腿部且位于活动口的上端铰接设有闭合盖；安装板背对活动口的一面设有推动机构，用于推动安装板靠近或远离活动口，安装板朝向活动口的一面上端铰接设有伸出板，安装板上还设置有用于控制所述伸出板倾斜角度的驱动机构。本发明中具有摆动杆、定位管以及尖刺，当机器人站定在某一处时，可通过伸长定位管并使尖刺插入地面来增强机器人的稳定性，从而避免机器人摇晃或倾倒。
一种机器人腿部自动稳定装置

[发明专利]一种双足机器人及其腿部减震和能量回收装置-CN202210284177.3在审
发明人：张建锐;弥宁;敬娜;芦娅妮;潘肖楠;南亚娣;孙旖彤;敬志臣;罗宏博;胡天林 -专利权人：陇东学院
申请日： 2022-03-22 - 公布日： 2022-06-17 - 主分类号： B62D57/032 文献下载
摘要：本发明公开了一种双足机器人及其腿部减震和能量回收装置，涉及机器人技术领域。本发明中能量回收机构包括左右足部组件、磁线切割线圈和线圈驱转组件，左右足部组件的环形座相对两内侧面设置有能量回收磁铁，线圈驱转组件转动连接于环形座内底部，磁线切割线圈卡合在线圈驱转组件顶部；左右足部组件的齿柱表面啮合有传动结构，传动结构用于驱使线圈驱转组件旋转。本发明利用双足机器人行走时足部的震动带动齿柱上下运动，在齿柱与第二传动齿轮以及第一传动齿轮与齿环的配合下，实现线圈驱转组件的正反向旋转，进行实现磁线切割线圈对磁感线的切割，有效实现双足机器人行走的震动能量转化为电能存储起来供机器人使用。
一种机器人及其腿部减震能量回收装置

[发明专利]一种适用于双足机器人的柔性腰部结构-CN202210195376.7在审
发明人：张建锐;弥宁;敬娜;芦娅妮;潘肖楠;南亚娣;孙旖彤;敬志臣;罗宏博;胡天林 -专利权人：陇东学院
申请日： 2022-03-01 - 公布日： 2022-05-13 - 主分类号： B25J11/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种适用于双足机器人的柔性腰部结构，涉及机器人技术领域。本发明包括底盘及设置在底盘上方的顶盘，底盘的顶面一侧设置有缓冲箱，顶盘的底面中部连接有转动板，转动板的下端固定套接在转动柱上，转动柱的一端固定连接有齿轮盘，齿轮盘的下端滑动插合在缓冲箱顶面的矩形开口槽中；缓冲箱的内部设置有缓冲套，缓冲套的内部呈对称设置有缓冲盘，且两个缓冲盘之间通过复位弹簧固定连接，两个缓冲盘相对较远一侧的缓冲套内壁上均设置有限位环。本发明可以对执行元件动作时的过多能量进行消耗，避免惯性造成执行元件的碰撞，有效的降低因为移动而产生的震动，提高机器人移动时的稳定性，使机器人的动作更加富有柔性。
一种适用于机器人柔性腰部结构

[实用新型]一种双足机器人的关节-CN202121048857.2有效
发明人：张建锐;芦娅妮;弥宁;孙旖彤;董胜;连潇;敬谦;张福礼 -专利权人：陇东学院
申请日： 2021-05-17 - 公布日： 2022-01-04 - 主分类号： B62D57/032 文献下载
摘要：本实用新型公开一种双足机器人的关节，涉及双足机器人技术领域。该双足机器人的关节包括加强壳，所述加强壳的中部固定设置有加强板，所述加强壳和加强板之间形成有两个安装腔，两个所述安装腔的中部均设置有旋转机构，所述旋转机构包括两个立板，两个所述立板分别固定设置在两个安装腔的顶部和底部。该双足机器人的关节通过设置有旋转机构，两个第二支撑板得以沿着法兰盘的轴心点进行旋转，继而使得关节得以进行旋转，整体设计简单结构紧凑，便于使用的同时，关节旋转角度可调，能够有效的确保机器人在行走或者蹲起时的稳定性。
一种机器人关节

[实用新型]一种双足人形机器人的脚底支撑组件-CN202121023771.4有效
发明人：张建锐;芦娅妮;弥宁;孙旖彤;董胜;连潇;敬谦;张福礼 -专利权人：陇东学院
申请日： 2021-05-13 - 公布日： 2021-12-14 - 主分类号： B62D57/032 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种双足人形机器人的脚底支撑组件，涉及机器人技术领域。其技术要点是：包括底座，底座水平开设有贯穿槽，另设有调节装置，调节装置与底座连接，调节装置包括电机，电机与底座连接，电机位于贯穿槽内，电机输出端连接有双头螺纹杆，双头螺纹杆远离电机一端与底座转动连接，另设有第一滑块与第二滑块，第一滑块与第二滑块均套设于双头螺纹杆上且与双头螺纹杆螺纹连接，第一滑块与第二滑块均与底座贴合设置且与底座滑动连接，第一滑块远离地面一端连接有第一夹持杆，第二滑块连接有第二夹持杆，第二夹持杆与第一夹持杆同侧设置，从而解决现有的机器人安装底座不能进行调节，只能对固定大小的机器人进行放置的问题。
一种人形机器人脚底支撑组件

[实用新型]一种新型残膜捡拾机-CN201821406968.4有效
发明人：王建吉;孙旖彤;弥宁;张荣通;后二龙;胡利国;蒙旭成;张克理;孙国辉;魏选平;帅忠奎 -专利权人：陇东学院
申请日： 2018-08-20 - 公布日： 2020-12-11 - 主分类号： A01B43/00 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种新型残膜捡拾机，包括深松器I、深松器II、机架、减速换向器、地轮、横梁II和电机；所述机架上安装设置有减速换向器；所述机架前端通过三点悬挂与拖拉机相连接，所述机架上安装设置有深松器I和深松器II；所述机架上方通过螺栓安装设置有轴承座I和轴承座II，所述轴承座I和轴承座II上配合连接设置有轴I。本实用新型结构设计合理，实现了干旱地区农作物收货后残膜捡拾工作，具有工作效率高、捡拾率高、卸膜方便、起膜齿仿地形的特点；对减小残膜对土地和环境的污染有重要的意义。
一种新型捡拾

[实用新型]一种位置、力控液压双足机器人下肢机构-CN201922274258.1有效
发明人：张建锐;李妮;芦娅妮;弥宁;孙旖彤;寇元哲;郭晋昌;连潇;罗宏博 -专利权人：陇东学院
申请日： 2019-12-17 - 公布日： 2020-07-24 - 主分类号： B62D57/032 文献下载
摘要：本实用新型涉及机器人领域，具体是一种位置、力控液压双足机器人下肢机构，包括足、小腿、大腿和主支撑架，所述主支撑架的两侧分别通过髋关节前摆侧摆旋转组件与两条大腿连接，两条大腿还分别通过大腿液压缸与髋关节前摆侧摆旋转组件连接；两条大腿的下端分别通过膝关节与两条小腿连接，两条小腿还分别通过膝关节液压缸与两条大腿连接；两条小腿的下端分别通过踝关节十字轴与两个足连接，两个足还分别通过踝关节液压缸与两条小腿连接。本实用新型解决了液压驱动双足机器人同时进行位置和力反馈控制问题，足底有四个足底拉压力传感器，可计算机器人的零力矩点（ZMP），确保机器人步行的稳定性。
一种位置液压机器人下肢机构

[实用新型]一种具有缓冲功能的液压双足机器人下肢机构-CN201921261204.5有效
发明人：张建锐;芦娅妮;孙旖彤;弥宁;罗宏博;连潇;寇元哲;郭晋昌 -专利权人：陇东学院
申请日： 2019-08-06 - 公布日： 2020-06-12 - 主分类号： B62D57/032 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种具有缓冲功能的液压双足机器人下肢机构，包括身体支架、设置于身体支架两侧的髋关节支撑架、铰连接在髋关节支撑架末端的大腿、铰连接在大腿末端的小腿、铰连接在小腿末端的足。与现有技术相比，本实用新型的具有缓冲功能的液压双足机器人下肢机构具有12DoF(髋关节3DoF，膝关节1DoF，踝关节2DoF)，运动灵活性有了较大提高，采用液压驱动，具有较强的负载能力和抗干扰能力，带有减震阻尼器装置，极大提高了运动的柔顺型，Z字型足部，具有一点的弹性储能功能，足前部开叉，使得步行具有一定的复杂地面适应能力。
一种具有缓冲功能液压机器人下肢机构

[实用新型]一种欠驱动液压双足机器人下肢机构-CN201921737484.2有效
发明人：张建锐;孙旖彤;芦娅妮;罗宏博;连潇;郭晋昌 -专利权人：陇东学院
申请日： 2019-10-16 - 公布日： 2020-05-19 - 主分类号： B62D57/032 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种欠驱动液压双足机器人下肢机构，具体是一种多自由，运动灵活，高度仿生，液压驱动，动力足、速度快的机器人下肢，使用了欠驱动弹性关节，运动平稳性和连贯性较好，足底内外翻欠驱动弹性关节，复杂地面适应能力强。包括各设两组的大腿组件、小腿组件、以及足部组件，两组所述大腿组件之间通过髋关节组件连接，其中，髋关节组件包括两个支撑架、用于连接两支撑架的髋关节内外旋转液压缸、设置在支撑架上的髋关节内外旋转轴、安装在支撑架上用于调节髋关节组件收展的髋关节内收和外展液压缸、用于连接髋关节组件和大腿组件的髋关节十字轴、以及设置在髋关节组件与大腿组件之间的髋关节屈伸液压缸。
一种驱动液压机器人下肢机构

[发明专利]一种具有缓冲功能的液压双足机器人下肢机构-CN201910720894.4在审
发明人：张建锐;芦娅妮;孙旖彤;弥宁;罗宏博;连潇;寇元哲;郭晋昌 -专利权人：陇东学院
申请日： 2019-08-06 - 公布日： 2019-12-17 - 主分类号： B62D57/032 文献下载
摘要：本发明公开了一种具有缓冲功能的液压双足机器人下肢机构，包括身体支架、设置于身体支架两侧的髋关节支撑架、铰连接在髋关节支撑架末端的大腿、铰连接在大腿末端的小腿、铰连接在小腿末端的足。与现有技术相比，本发明的具有缓冲功能的液压双足机器人下肢机构具有12DoF(髋关节3DoF，膝关节1DoF，踝关节2DoF)，运动灵活性有了较大提高，采用液压驱动，具有较强的负载能力和抗干扰能力，带有减震阻尼器装置，极大提高了运动的柔顺型，Z字型足部，具有一点的弹性储能功能，足前部开叉，使得步行具有一定的复杂地面适应能力。
髋关节双足机器人缓冲功能身体支架下肢机构支撑架小腿大腿柔顺减震阻尼器抗干扰能力运动灵活性膝关节弹性储能复杂地面负载能力液压驱动踝关节开叉前部足部步行

[发明专利]一种搬运机器人-CN201910021233.2在审
发明人：张建锐;弥宁;孙旖彤;罗宏博;寇元哲 -专利权人：陇东学院
申请日： 2019-01-09 - 公布日： 2019-05-17 - 主分类号： B66F9/12 文献下载
摘要：本发明公开了一种搬运机器人，属于一种搬运设备，包括固定底座，固定底座底部左右对称固定连接有驱动轮，所述固定底座上方右侧开设有水平滑槽，水平滑槽内侧滑动连接有水平滑块，水平滑块上方固定连接有支撑套筒，所述支撑套筒顶部固定连接有第一电机，第一电机输出端通过联轴器固定连接有纵向螺杆，所述纵向螺杆外侧螺纹连接有纵向滑套。本发明结构简单，使用方便，在使用时通过第一电机带动纵向螺杆转动，继而带动水平推板上下运动，实现对货物的提放，通过第二电机带动不完全齿轮转动，实现传动齿轮槽的左右往复运动，传动齿轮槽即可通过水平拉杆将托起的货物向中部运动，避免货物压翻装置的情况，值得推广。
固定底座纵向螺杆传动齿轮槽电机带动水平滑槽水平滑块支撑套筒货物转动左右往复运动搬运机器人不完全齿轮电机输出端联轴器固定搬运机器搬运设备滑动连接螺纹连接人本发明上下运动水平拉杆水平推板纵向滑套左右对称驱动轮托起电机

[发明专利]一种安全性能高的搬运装置-CN201910134163.1在审
发明人：张建锐;弥宁;孙旖彤;罗宏博;寇元哲 -专利权人：陇东学院
申请日： 2019-02-22 - 公布日： 2019-04-16 - 主分类号： B62B3/02 文献下载
摘要：本发明涉及搬运装置技术领域，具体是一种安全性能高的搬运装置，包括底座和推架，底座上设置有运输板，运输板的上侧设置有放置槽，所述运输板的下侧设置有转轮，底座上设置有与转轮配合的滑槽，所述底座的下侧开设有调节槽，所述调节槽的一端内嵌有电机，所述电机的输出端设置有转轴，所述转轴上对称的设置有左螺纹部和右螺纹部，左螺纹部和右螺纹部之间的转轴上设置有两个限位块，左螺纹部和右螺纹部上设置有滑座，所述滑座下侧设置有支撑杆，所述支撑杆的下端设置有电动伸缩杆，所述电动伸缩杆的下端设置有万向轮。本装置的结构设置，可以对万向轮之间的距离进行调节，方便通过狭窄的地方，使用方便，实用性强。
底座搬运装置右螺纹运输板左螺纹转轴电动伸缩杆安全性能万向轮支撑杆滑座下端转轮电机结构设置放置槽输出端限位块滑槽内嵌推架对称狭窄配合

[实用新型]一种玉米地残膜捡拾及根茬收集机-CN201821361232.X有效
发明人：王建吉;孙旖彤;弥宁;寇元哲;敬志臣;后二龙;张荣通;蒙旭成;胡利国;张克理;孙国辉 -专利权人：陇东学院
申请日： 2018-08-23 - 公布日： 2019-03-29 - 主分类号： A01B43/00 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种玉米地残膜捡拾及根茬收集机，包括机架，机架前端与牵引装置固定连接，机架底端固定连接地轮；机架前端底部两侧分别固定连接深松器，深松器后端的机架底部设置有起膜组件，起膜组件上方的机架上轴承连接收膜机构，收膜机构包括捡卸膜组件、切膜组件、残膜收集箱；捡卸膜组件与机架轴承连接且位于与机架固定连接的切膜组件下方，残膜收集箱位于捡卸膜组件前方；收膜机构后方的机架上设置有根茬收集组件，根茬收集组件、捡卸膜组件通过传动组件与牵引装置的动力输出轴连接。本实用新型集捡拾废膜、收集根茬的功能为一体，一次性通过土地即可完成捡拾废膜、收集根茬的操作，极大的加快了农业生产的工作效率。
膜组件根茬捡拾本实用新型残膜收集箱牵引装置切膜组件收集组件收膜机构深松器收集机残膜废膜动力输出轴连接一次性通过传动组件工作效率机架轴承农业生产玉米上轴承底端地轮土地

[发明专利]一种玉米地残膜捡拾及根茬收集机-CN201810964585.7在审
发明人：王建吉;孙旖彤;弥宁;寇元哲;敬志臣;后二龙;张荣通;蒙旭成;胡利国;张克理;孙国辉 -专利权人：陇东学院
申请日： 2018-08-23 - 公布日： 2018-10-12 - 主分类号： A01B43/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种玉米地残膜捡拾及根茬收集机，包括机架，机架前端与牵引装置固定连接，机架底端固定连接地轮；机架前端底部两侧分别固定连接深松器，深松器后端的机架底部设置有起膜组件，起膜组件上方的机架上轴承连接收膜机构，收膜机构包括捡卸膜组件、切膜组件、残膜收集箱；捡卸膜组件与机架轴承连接且位于与机架固定连接的切膜组件下方，残膜收集箱位于捡卸膜组件前方；收膜机构后方的机架上设置有根茬收集组件，根茬收集组件、捡卸膜组件通过传动组件与牵引装置的动力输出轴连接。本发明集捡拾废膜、收集根茬的功能为一体，一次性通过土地即可完成捡拾废膜、收集根茬的操作，极大的加快了农业生产的工作效率。
膜组件根茬捡拾残膜收集箱牵引装置切膜组件收集组件收膜机构深松器收集机残膜废膜动力输出轴连接一次性通过传动组件工作效率机架轴承农业生产玉米上轴承底端地轮土地

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