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[发明专利]一种基于路径计算的仓储搬运机器人搬运方法-CN202111331981.4有效
发明人：王三祥;王欣;王锋;刘洪顺;朱锦华;张朝年 -专利权人：江苏昱博自动化设备有限公司
申请日： 2021-11-11 - 公布日： 2023-07-18 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本发明提供了一种基于路径计算的仓储搬运机器人搬运方法，包括：基于搬运机器人的工作任务，确定搬运区域和第一搬运路径；监测所述搬运区域是否出现无关搬运机器人，若存在，识别所述无关搬运机器人，并根据识别结果，确定第二搬运路径；基于所述第一搬运路径、第二搬运路径，确定所述搬运机器人的第三搬运路径；通过对搬运区域进行监测，在出现其他无关搬运机器人与当前搬运机器人冲突时，对移动路径进行及时的调整，保证所述搬运机器人移动路径的顺畅性，提高搬运效率。
一种基于路径计算仓储搬运机器人方法

[发明专利]一种智能仓储搬运机器人控制系统及方法-CN202310572832.X在审
发明人：郑杰 -专利权人：南京法贝尔软件科技有限公司
申请日： 2023-05-16 - 公布日： 2023-07-04 - 主分类号： B65G1/137 文献下载
摘要：本发明公开了一种智能仓储搬运机器人控制系统及方法，涉及智能仓储技术领域，公开了包括数据获取单元、搬运协调单元、搬运预警单元，通过设置搬运协作单元，可以安排空闲仓储搬运机器人接管定选机器人的搬运工作，避免出现空闲的仓储搬运机器人长时间不使用，而工作的仓储搬运机器人过度工作，从而导致仓储搬运机器人之间工作不均衡，仓储搬运机器人的工作寿命以及维修周期差别过大的情况，设置搬运预警单元，可以取消搬运前后间隔长的仓储搬运机器人的工作，避免仓储搬运机器人出现整体搬运效率不高的情况
一种智能仓储搬运机器人控制系统方法

[发明专利]一种搬运机器人的智能控制方法-CN201710181558.8有效
发明人：黄林生;滕子优;黄震;徐自翔;徐超;黄文江;赵晋陵;张东彦 -专利权人：安徽大学
申请日： 2017-03-24 - 公布日： 2019-03-05 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本发明涉及一种搬运机器人的智能控制方法，与现有技术相比解决了尚无双控制芯片协同控制方法的缺陷。本发明包括以下步骤：系统预处理，开启搬运机器人电源，搬运机器人处于上电状态，初始化各模块及相应参数；搬运机器人的控制启动，手机APP通过蓝牙模块连接搬运机器人并启动搬运机器人；搬运机器人的移动；搬运机器人进行抓取作业；搬运机器人的返回移动；搬运机器人进行放置作业。本发明针对两个控制芯片进行协同控制，将搬运机器人的移动、抓举控制方法分离开，并配以相应的PWM波电机控制方法和舵机脉宽调整，实现搬运机器人沿着预定路线自动运行，夹持并搬运指定物品。
一种搬运机器人智能控制方法

[发明专利]一种仓储搬运机器人的自学定位控制方法-CN202111305611.3有效
发明人：王三祥;王欣;王锋;刘洪顺 -专利权人：江苏昱博自动化设备有限公司
申请日： 2021-11-05 - 公布日： 2023-06-20 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本发明提供了一种仓储搬运机器人的自学定位控制方法，包括：S1：获取仓储搬运机器人的实际位置、搬运起点和搬运终点，基于所述实际位置、所述搬运起点和所述搬运终点，生成对应的搬运控制算法；S2：基于所述搬运控制算法，控制所述仓储搬运机器人进行移动，并获取所述仓储搬运机器人在移动过程中识别的环境识别数据；S3：基于所述环境识别数据，确定所述仓储搬运机器人的搬运偏差范围；S4：基于所述搬运偏差范围，更新所述搬运控制算法，基于更新后的所述搬运控制算法，接力控制所述仓储搬运机器人继续进行移动；用以基于获取仓储搬运机器人移动过程中的环境识别数据更新仓储搬运机器人的搬运控制算法，实现仓储搬运机器人在的准确自学定位。
一种仓储搬运机器人自学定位控制方法

[实用新型]一种组合式搬运机器人、机器人及仓储物流系统-CN202120014343.9有效
发明人：王堃 -专利权人：北京极智嘉科技股份有限公司
申请日： 2021-01-05 - 公布日： 2022-02-01 - 主分类号： B66F9/06 文献下载
摘要：本实用新型属于仓储物流领域，具体公开了一种搬运机器人和仓储物流系统。搬运机器人用于搬运托盘，其包括连接机构和若干个子机器人，所述搬运机器人能够在组合状态和分离状态之间切换，且当所述搬运机器人处于所述组合状态时，相邻两个所述子机器人相对间隔设置并通过所述连接机构连接，当所述搬运机器人处于所述分离状态时，所有所述子机器人分离且能够分别驶入所述托盘的叉孔中并举升所述托盘至高于所述连接机构。仓储物流系统包括托盘和上述的搬运机器人，搬运机器人用于搬运托盘。本实用新型提供的搬运机器人和仓储物流系统，能够提高托盘搬运的灵活性和便利性，提高托盘搬运效率，降低托盘搬运成本。
一种组合式搬运机器人仓储物流系统

[发明专利]一种基于AGV机器人的自动搬运系统及其多AGV协作方法-CN202110255389.4有效
发明人：彭银华;李晋;张凯;张红卫;邱会龙 -专利权人：深圳市井智高科机器人有限公司
申请日： 2021-03-09 - 公布日： 2021-10-08 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于AGV机器人的自动搬运系统及其多AGV协作方法，用于协调解决AGV机器人的多个搬运需求和多AGV机器人的共同搬运协作时的路线规划，包括自动搬运系统、若干个AGV机器人以及设置在若干个AGV机器人内部的控制器，所述搬运预约模块接收到搬运请求的发送时间后对搬运请求进行处理，所述设备筛选模块用于对AGV机器人进行智能筛选，所述路径规划模块用于对AGV机器人的搬运路线进行判断规划，所述联动协作模块用于对多AGV机器人进行协调管理，本发明协调处理多个AGV机器人的搬运需求和多AGV机器人共同搬运时的路线协调，依据搬运的实际情况和AGV机器人的实际情况选出符合搬运的AGV机器人。
一种基于 agv 机器人自动搬运系统及其协作方法

[发明专利]仓储系统、搬运机器人、搬运机器人组及其控制方法-CN202210768170.9在审
发明人：刘渊博;郭炜航 -专利权人：深圳市海柔创新科技有限公司
申请日： 2022-07-01 - 公布日： 2022-08-12 - 主分类号： B65G1/04 文献下载
摘要：本公开提供一种仓储系统、搬运机器人、搬运机器人组及其控制方法，涉及智能仓储技术领域，用于解决机器人在通道中发生拥堵的问题。其中，搬运机器人包括移动底盘和机器人本体，机器人本体设置在移动底盘的顶部；移动底盘的底部设置有通道，通道用于容置辅助机器人或供辅助机器人穿过。搬运机器人组包括搬运机器人和辅助机器人。搬运机器人组的控制方法用于调度搬运机器人和辅助机器人。从而能够避免搬运机器人在通道中发生拥堵，从而有利于缩短调度时间，提高作业效率。
仓储系统搬运机器人及其控制方法

[发明专利]一种物流用辅助货物搬运机器人及其使用方法-CN202310653405.4在审
发明人：孙金凤;薛宝钰;张红飞;张郭伟;徐小龙;邹思琳;曾霞光;张万宝 -专利权人：南通炎黄物流有限公司
申请日： 2023-06-05 - 公布日： 2023-09-05 - 主分类号： B65G1/04 文献下载
摘要：本发明涉及货物搬运机器人技术领域，具体为一种物流用辅助货物搬运机器人及其使用方法，包括：搬运机器人主体，所述搬运机器人主体的一侧通过螺丝固定安装有后承接搬运放置框，且后承接搬运放置框和搬运机器人主体的底部两侧位置处皆安装有位移驱动滚轮，所述搬运机器人主体的顶部位置处设置有自动控制行动模块，且自动控制行动模块靠近后承接搬运放置框的表面位置处安装有传感器模块。本发明通过搬运机器人主体前后后承接搬运放置框和夹爪机器组件的配合使用，在整个搬运工作过程中，利用搬运机器人主体前后的后承接搬运放置框和夹爪机器组件，能够实现单次可运输多个货物，可有效减少来回移动搬运的次数，提高了搬运的效率。
一种物流辅助货物搬运机器人及其使用方法

[发明专利]AGV搬运机器人在不平整路面上的行走方法-CN202110304171.3在审
发明人：汤绍成 -专利权人：深圳市博洋精密科技有限公司
申请日： 2021-03-22 - 公布日： 2021-05-28 - 主分类号： B62D63/02 文献下载
摘要：本发明公开了一种AGV搬运机器人在不平整路面上的行走方法，涉及AGV搬运机器人技术领域。该AGV搬运机器人在不平整路面上的行走方法包括以下步骤：AGV搬运机器人平整路面上的速度调整、AGV搬运机器人无负重情况下速度的调整、AGV搬运机器人在标准负重情况下的速度调整、AGV搬运机器人在超重情况下的速度调整和工况温度不同的速度调整该AGV搬运机器人在不平整路面上的行走方法，通过在不同环境因素下，对AGV搬运机器人移动的速度进行调节，能够应对不同坡面的工作环境，适用性更广，避免AGV搬运机器人上的货物发生侧翻的现象，能够有效的提高AGV搬运机器人的搬运效率，避免环境因素对AGV搬运机器人刹车系统的影响，更加的方便高效。
agv 搬运机器人平整路面行走方法

[发明专利]一种智能料库库外供料系统-CN202111150857.8有效
发明人：高延强;付亨顺;高庆栋 -专利权人：倍恩智能设备（山东）有限公司
申请日： 2021-09-29 - 公布日： 2022-08-02 - 主分类号： B65G1/04 文献下载
摘要：本发明公开了一种智能料库库外供料系统，属于物料仓储技术领域，其技术方案为：包括料库和机器人搬运系统，所述料库内设置存料支架，存料支架上布置多个存料盘；所述机器人搬运系统包括横向搬运机器人和纵向搬运机器人，纵向搬运机器人设于横向搬运机器人上侧且二者形成子母移动副，横向搬运机器人能够送纵向搬运机器人到料库的任一库位前；纵向搬运机器人能够纵向进出料库以搬运库位中的存料盘。本发明的机器人搬运系统在承担铜排入库任务的同时，兼顾了为上料机直接供料的任务，减少机器人搬运系统的待命时间，提高其利用率；并且提高了供料效率。
一种智能料库库外供料系统

[发明专利]一种无线分体式智能汽车搬运机器人-CN202010525623.6在审
发明人：芦琪;王耀;杜伟;马立飞;闫丽 -专利权人：北京鑫华源机械制造有限责任公司
申请日： 2020-06-10 - 公布日： 2020-09-04 - 主分类号： E04H6/30 文献下载
摘要：本发明公开了一种无线分体式智能汽车搬运机器人，包括设于同一根导轨上的前段搬运机器人和后段搬运机器人，前段搬运机器人与后段搬运机器人之间设有间距调节单元、激光测距和无线通信设备，前段搬运机器人和后段搬运机器人均设有控制器在现有夹持搬运器的基础上，采用无线通信技术，厚度更薄、速度更快、噪声更低、质量更轻、更独立。
一种无线体式智能汽车搬运机器人

[实用新型]一种无线分体式智能汽车搬运机器人-CN202021063090.6有效
发明人：芦琪;王耀;杜伟;马立飞;闫丽 -专利权人：北京鑫华源机械制造有限责任公司
申请日： 2020-06-10 - 公布日： 2021-02-05 - 主分类号： E04H6/30 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种无线分体式智能汽车搬运机器人，包括设于同一根导轨上的前段搬运机器人和后段搬运机器人，前段搬运机器人与后段搬运机器人之间设有间距调节单元、激光测距和无线通信设备，前段搬运机器人和后段搬运机器人均设有控制器在现有夹持搬运器的基础上，采用无线通信技术，厚度更薄、速度更快、噪声更低、质量更轻、更独立。
一种无线体式智能汽车搬运机器人

[发明专利]门式搬运机器人及门式搬运机器人的操作方法-CN201710911139.5有效
发明人：贺新 -专利权人：北京正合慧视科技有限公司
申请日： 2017-09-29 - 公布日： 2023-07-14 - 主分类号： B66F9/06 文献下载
摘要：本发明属于智能机器人技术领域，具体涉及一种门式搬运机器人及门式搬运机器人的操作方法。本发明所述的门式搬运机器人，其中包括机器人脚轮、龙门支架、底盘以及固定装置，所述龙门支架固定设于所述底盘的上部，所述龙门支架用于固定支撑所述门式搬运机器人的多个部件，所述机器人脚轮设于所述底盘上，且通过致动所述机器人脚轮能够带动所述门式搬运机器人整体进行移动，所述固定装置设于所述底盘的下方，用于托起并固定待搬运货物。通过使用本发明所述的门式搬运机器人及门式搬运机器人的操作方法，能够有效的对货物进行自动搬运，减少人力输出，提高搬运效率，且门式搬运机器人结构更加紧凑可靠，提高了搬运过程的可靠性。
搬运机器人操作方法

[发明专利]一种物品运送系统及方法-CN202111509538.1在审
发明人：张卫芳;李旭;支涛 -专利权人：北京云迹科技有限公司
申请日： 2021-12-10 - 公布日： 2022-03-18 - 主分类号： G06Q10/08 文献下载
摘要：该系统包括移动终端、服务器和搬运机器人，移动终端和搬运机器人分别与服务器进行通信；移动终端用于获取用户动作，并根据用户动作生成订单信息，将订单信息发送至服务器；服务器用于接收订单信息和所有搬运机器人的状态信息，基于订单信息和所有搬运机器人的状态信息，从搬运机器人中确定目标搬运机器人，根据订单信息发送运送指令至目标搬运机器人；搬运机器人包括目标搬运机器人，目标搬运机器人用于接收运送指令，并根据运送指令将待运送物品运送至待运送物品目的地本公开能够利用搬运机器人将待运送物品运送至目的地，节约了用户的时间。
一种物品运送系统方法

[发明专利]一种用于搬运装箱的多机器人协同控制系统及控制方法-CN202010862635.8在审
发明人：王建;王卫军;张弓;候至丞;杨文林;徐征;梁济民 -专利权人：广州中国科学院先进技术研究所
申请日： 2020-08-25 - 公布日： 2022-03-01 - 主分类号： G05B19/418 文献下载
摘要：本发明公开了一种用于搬运装箱的多机器人协同控制系统，包括：同步带、待搬运工件，搬运主机器人、搬运从机器人、装箱机器人、视觉系统，所述搬运主机器人、搬运从机器人和装箱机器人之间相互通信，所述视觉系统与所述搬运主机器人和搬运从机器人之间相互通信，所述视觉系统安装在所述同步带上，所述同步带上建立有固定参考坐标系和待搬运工件识别单元坐标系。本发明在运行过程中如果机器人轨迹发生偏移，机器人控制器能够及时生成运动控制指令调整机器人的运行状态，使之按照规划的轨迹运行，减少误差。
一种用于搬运装箱机器人协同控制系统控制方法

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