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[发明专利]挂车辅助驱动的方法及系统-CN202111459759.2有效
发明人：潘铮;李博远;刘绍勋;牛志华;周世昱;汪际亮;林兆鹏;王荣蓉 -专利权人：上海交通大学
申请日： 2021-12-02 - 公布日： 2023-10-17 - 主分类号： B60L15/20 文献下载
摘要：本发明的挂车辅助驱动的方法，本发明属于挂车辅助驱动的技术领域，解决现有技术的挂车使用性能低的技术问题。所述方法包括：获取牵引车标准加速度数据和当前加速度，判断当前加速度是否小于所述牵引车标准加速度数据，如是，驱动电机工作以增大所述驱动轮的摩擦力，且所述动力电池为所述驱动电机供电，如否，所述驱动电机不提供额外驱动力。本发明整体提高牵引车的使用性能，通过挂车的单独驱动，降低牵引车的操作难度。
挂车辅助驱动方法系统

[发明专利]足式机器人的定位方法、装置、设备、介质及足式机器人-CN202310293308.9在审
发明人：汪际亮;李博远;刘绍勋;牛志华;潘铮;周世昱;应飞 -专利权人：上海交通大学
申请日： 2023-03-23 - 公布日： 2023-10-10 - 主分类号： G01C21/16 文献下载
摘要：本发明提供一种足式机器人的定位方法、装置、设备、介质及足式机器人，该方法包括：基于所述足式机器人的各膝关节处的角度传感器数据，利用运动学方法获取所述足式机器人在世界坐标系下的第一速度矢量；基于所述足式机器人的本体的加速度传感器数据，获取所述足式机器人在世界坐标系下的第二速度矢量；通过互补滤波器对所述第一速度矢量和所述第二速度矢量进行融合处理，得到所述足式机器人在世界坐标系下的目标速度，其中，所述互补滤波器的截止频率通过融合地形信息预先确定；基于所述目标速度，通过积分方法获取所述足式机器人在世界坐标系下的位置信息。本发明能够提高足式机器人的在局部定位中的准确性。
机器人定位方法装置设备介质

[发明专利]一种高介电高击穿钛酸锶陶瓷的制备方法-CN202210233072.5有效
发明人：蒲永平;欧阳涛;吉佳敏;周世昱 -专利权人：陕西科技大学
申请日： 2022-03-09 - 公布日： 2023-08-22 - 主分类号： C04B35/47 文献下载
摘要：本发明公开了一种高介电高击穿钛酸锶陶瓷的制备方法，属于陶瓷材料制备技术领域。该制备方法包括：制备钛酸锶陶瓷坯体；将所述钛酸锶陶瓷坯体加热至1000～1150℃，并在1000～1150℃的温度下保温30min；对保温后的所述钛酸锶陶瓷坯体的两端施加强度为250V/cm的恒压电场，直至发生闪烧，然后控制电流密度增大至10～30mA/mm2并继续闪烧，30～120S后结束闪烧，即得高介电高击穿钛酸锶陶瓷。本发明提供的制备方法通过在短时间的高温预热后进行控制电压、电流密度等工艺参数的闪烧烧结，明显缩短了烧结时间并降低了烧结温度，而且在保持高致密化的情况下抑制了陶瓷的晶粒生长，实现了钛酸锶陶瓷的介电和击穿特性的提高。
一种高介电高击穿钛酸锶陶瓷制备方法

[发明专利]一种足式机器人状态参数观测处理和姿态控制方法、系统-CN202310295649.X在审
发明人：汪际亮;刘绍勋;牛志华;潘铮;李博远;周世昱;林兆鹏 -专利权人：上海交通大学
申请日： 2023-03-23 - 公布日： 2023-08-11 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本申请提供一种足式机器人状态参数观测处理和姿态控制方法、系统，应用于机器人技术领域，其中足式机器人状态参数观测处理方案，不再基于传统单一视觉方式，而是融合IMU和关节角度信息，通过数据融合来对行进中的真实地形起伏情况进行近似估计，实现机器人对真实地面环境信息进行可靠获取，以及让机器人能够基于准确的地形数据对自身姿态进行稳定性和鲁棒性良好的运动控制，方便机器人在全向地形中进行实时运动。
一种机器人状态参数观测处理姿态控制方法系统

[发明专利]一种具有高内建电场的光催化剂及其制备方法-CN202210025813.0有效
发明人：蒲永平;吉佳敏;欧阳涛;周世昱 -专利权人：陕西科技大学
申请日： 2022-01-11 - 公布日： 2023-07-25 - 主分类号： B01J23/18 文献下载
摘要：本发明公开一种具有高内建电场的光催化剂及其制备方法，首先制备具有高表面活性的(Na0.5Bi0.5)0.3Ba0.7TiO3光催化剂，然后将其置于自制极化装置中，通过改变外加电场的大小实现光催化剂中内电场的调控，得到具有高光催化效率的(Na0.5Bi0.5)0.3Ba0.7TiO3粉体材料；可实现低极化电场作用下，光催化剂效率的大幅度提高，且制备工艺简单，材料成本低，绿色环保，可实现具有高内建电场的铁电光催化材料的大量生产；本发明制得的(Na0.5Bi0.5)0.3Ba0.7TiO3光催化剂，拥有较大自发极化强度的同时，具有较低的矫顽场，在外场作用下易于极化，进而拥有较强的内建电场。
一种具有高内建电场光催化剂及其制备方法

[发明专利]一种侧倾转向控制方法及装置-CN202310252655.7在审
发明人：潘铮;牛志华;应飞;周世昱;刘绍勋;汪际亮;李博远;王荣蓉 -专利权人：上海交通大学
申请日： 2023-03-14 - 公布日： 2023-06-13 - 主分类号： B62D11/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种侧倾转向控制方法及装置，应用于摇臂式车辆或者轮腿式机器人，包括：根据转向轮转角、车轮倾角、质心偏侧角、车身横摆角速度、前后轮轮胎的等效侧偏刚度以及前后轴轴距，构建针对摇臂式车辆或者轮腿式机器人的车辆单轨状态空间模型；基于驾驶员模型，获取当前的期望质心侧偏角和横摆角速度；基于当前的期望质心侧偏角和横摆角速度，构建状态反馈控制器；通过状态反馈控制器，获取反馈输入量；其中，反馈输入量包括前轮转角和车轮外倾角；根据反馈输入量，生成目标转角；按照目标转角，控制摇臂式车辆或者轮腿式机器人的摇臂执行器进行侧倾转向。本发明能够实现对轮胎侧向力的侧向转向控制。
一种转向控制方法装置

[发明专利]一种全向移动的轮腿机器人及其运动控制方法-CN202310291412.4在审
发明人：汪际亮;林兆鹏;周世昱;牛志华;潘铮;李博远;应飞 -专利权人：上海交通大学
申请日： 2023-03-23 - 公布日： 2023-05-30 - 主分类号： B62D57/028 文献下载
摘要：本发明提供一种全向移动的轮腿机器人及其运动控制方法，该机器人包括机身和若干轮腿组件，其中，所述轮腿组件包括：上支撑腿，其一端与所述机身转动连接；下支撑腿，其一端与所述上支撑腿的另一端转动连接；全向轮，其安装于所述上支撑腿与所述下支撑腿的转动连接处；第一驱动模块，其与所述上支撑腿连接以驱动所述上支撑腿转动；第二驱动模块，其与所述下支撑腿连接以驱动所述下支撑腿转动；第三驱动模块，其与所述全向轮连接以驱动所述全向轮全向运动。本发明能够提高轮腿机器人的道路通过能力。
一种全向移动机器人及其运动控制方法

[发明专利]一种高熵钙钛矿氧化物掺杂陶瓷、制备方法及其应用-CN202111219826.3在审
发明人：王大伟;周世昱;蒲永平;张倩雯;于淑慧;孙蓉 -专利权人：深圳先进电子材料国际创新研究院
申请日： 2021-10-20 - 公布日： 2023-04-21 - 主分类号： C04B35/49 文献下载
摘要：本发明公开了一种高熵钙钛矿氧化物掺杂陶瓷及其制备方法，属于无机非金属材料领域。该陶瓷组成为：(1‑x)ABO3‑xA’B’O3，其中，ABO3选自BaTiO3、SrTiO3、CaTiO3、BiFeO3、(Bi0.5Na0.5)TiO3、(Bi0.5K0.5)TiO3、NaNbO3和(K0.5Na0.5)NbO3中的至少一种，A’选自Ba、Sr、Ca、Bi、Na、K中的至少一种，B’选自Zn、Mg、Al、Fe、Co、Mn、Sn、Zr、Hf、Ti、Nb、Ta中的至少5种；所述高熵钙钛矿氧化物掺杂陶瓷中的多元阳离子高熵钙钛矿氧化物以A’B’O3的形式进入铁电相ABO3。本发明以固相合成法，通过球磨、干燥、粉碎、细磨过筛、干压成型等步骤后，经过烧结制备得到钙钛矿陶瓷。本发明制备的高熵钙钛矿氧化物掺杂陶瓷具有良好的介电性能，可应用于电容器等领域。
一种高熵钙钛矿氧化物掺杂陶瓷制备方法及其应用

[发明专利]无传感器轮腿式车辆接触力和扰动计算方法-CN202210977379.6在审
发明人：刘邵勋;周世昱;潘铮;牛志华;李博远;汪际亮;王荣蓉 -专利权人：上海交通大学
申请日： 2022-08-15 - 公布日： 2022-11-22 - 主分类号： G06F17/11 文献下载
摘要：本发明无传感器轮腿式车辆接触力和扰动计算方法，属于智能制造工业重型机器人领域，解决重型轮腿式车辆的无传感器接触力观测困难的技术问题。其包括S101:将机器人动力学模型、减速机构传动关系以及电机动力学模型进行整合；S102:整合后的模型中确定摩擦干扰，减少或避免加速度传感器的使用，以增加观测的精度，对整合后的模型进行修正；S103:基于驱动电机PMSM端的负载扭矩观测模型和修正后的整合模型搭建负载扭矩观测器，负载扭矩观测器用以估计电机转速差收敛；S104:根据质心动力学原理确定整车质心的线性动量以及角动量的变化，根据线性动量以及角动量的变化确定车辆轮腿的摩擦扰动和接触力，解决重型轮腿式车辆的无传感器接触力的观测问题。
传感器轮腿式车辆接触扰动计算方法

[发明专利]组装无人机运输车规划寻迹的方法-CN202210975718.7在审
发明人：潘铮;刘邵勋;周世昱;牛志华;李博远;汪际亮;王荣蓉 -专利权人：上海交通大学
申请日： 2022-08-15 - 公布日： 2022-11-22 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本发明组装无人机运输车规划寻迹的方法，属于移动设备路径规划技术领域，至少解决现有技术的方法长轴距车轮航向角控制问题，以及需要建立栅格地图致使计算量大且硬件成本较高的技术问题。适用于自动驾驶中运输车多件货物的运输，所述车辆和货物装有GPS定位系统，每件所述货物在预设位置分别设置有S极和N极，且极性相同为斥力、不同为引力，所述方法包括：根据GPS定位系统获取车辆和货物的航向角；所述航向角结合车辆运动学原理实时模拟每件货物上各极点之间的引力场；所述引力场于世界坐标系确定运输车所受的质心虚拟横摆力矩与合力；所述质心虚拟横摆力矩通过平面单轨模型确定运输车实际的纵向力与侧向力。
组装无人机运输车规划方法

[发明专利]成型攀爬楼梯机器人轮腿模型的方法-CN202111435601.1有效
发明人：潘铮;李博远;牛志华;周世昱;刘绍勋;汪际亮;林兆鹏;王荣蓉 -专利权人：上海交通大学
申请日： 2021-11-29 - 公布日： 2022-10-25 - 主分类号： B62D57/024 文献下载
摘要：本发明的成型攀爬楼梯机器人轮腿模型的方法，属于机器人轮腿的技术领域，解决现有技术的产品输送货物效率低的技术问题。基于CAM软件绘制基圆，所述基圆的半径大于驱动电机转轴中心至车身底部的长度；所述基圆的圆心向任意方向延长预设距离作为初始路线的长度；与所述初始路线形成第一预设角度形成初始地线，所述初始地线的一端与所述初始路线的延长端相交，另一端为自由端，所述第一预设角度为是台阶的坡度；设置第二预设角度，当展角由0向所述第二预设角度的展开过程中，所述自由端移动的轨迹所形成的连线作为机器人轮腿模型。使用本发明的轮腿，降低机器人在工作时的振动。
成型攀爬楼梯机器人模型方法

[实用新型]一种汽车转向结构-CN202123394649.0有效
发明人：牛志华;殷承良;汪际亮;潘铮;李博远;周世昱;王荣蓉;杨俊辉 -专利权人：上海智能网联汽车技术中心有限公司;上海交通大学
申请日： 2021-12-30 - 公布日： 2022-10-18 - 主分类号： B62D7/20 文献下载
摘要：本实用新型涉及一种汽车转向结构，包括依次连接的转向机、转向横拉杆和转向节，所述转向机设有转向机齿条，所述转向机齿条包括可移动的第一拉杆和第二拉杆，所述第一拉杆可伸缩连接所述第二拉杆，所述第一拉杆远离第二拉杆的一端、以及第二拉杆远离第一拉杆的一端均连接所述转向横拉杆。与现有技术相比，本实用新型减小了悬架系统中运动部件的尺寸波动，提高了左、右侧车轮前束角动态变化曲线的一致性，降低了转向横拉杆的结构复杂性，降低了转向系统的制造成本。
一种汽车转向结构

[发明专利]一种铁电抗菌陶瓷及其制备方法-CN202210140598.9在审
发明人：蒲永平;吉佳敏;蒲改平;欧阳涛;周世昱 -专利权人：陕西科技大学
申请日： 2022-02-16 - 公布日： 2022-05-10 - 主分类号： C04B35/475 文献下载
摘要：一种铁电抗菌陶瓷及其制备方法，首先制备具有高致密度的Na0.5Bi0.5TiO3陶瓷，然后将其置于高压直流电场下极化。通过外电场极化使陶瓷内的铁电畴定向排列，进而产生较高的极化电场。在模拟太阳光照射下，正向极化的Na0.5Bi0.5TiO3陶瓷的杀菌效果达到99％。本发明提供的Na0.5Bi0.5TiO3铁电抗菌陶瓷制备工艺简单，材料成本低，绿色环保。
一种抗菌陶瓷及其制备方法

[发明专利]估计履带车辆行驶路面的方法-CN202111459757.3在审
发明人：潘铮;李博远;周世昱;刘绍勋;牛志华;汪际亮;林兆鹏;王荣蓉 -专利权人：上海交通大学
申请日： 2021-12-02 - 公布日： 2022-04-12 - 主分类号： G06F30/20 文献下载
摘要：本发明的估计履带车辆行驶路面的方法，属于履带车辆场景计算方法的技术领域的技术领域，解决现有技术的方法测量路面当前场景精度较低的技术问题。其包括建立履带在多个不同场景路面上的数学模型，并确定车辆履带受地面作用力的理论牵引力值，及，确定所述最大剪切应力与内聚力和内扛剪强度角的关系；确定出左、右履带在不同路面下剪切应力的表达式；获取车辆履带与地面摩擦力的力矩数据和在预设时间段内的履带牵引力观测值集合；根据所述理论牵引力值、牵引力值和牵引力观测值集合确定履带当前的场景路面。通过力学特性计算出实际履带的内聚力与内抗剪强度角，实现对各种复杂越野路面进行辨识，避免图像法中噪声对测量精度的影响。
估计履带车辆行驶路面方法

[发明专利]一种高功率密度的Sn掺杂高熵钙钛矿氧化物陶瓷材料及其制备方法-CN202010016628.6有效
发明人：蒲永平;张倩雯;李润;杜欣怡;陈敏;周世昱;宁亚婷 -专利权人：陕西科技大学
申请日： 2020-01-08 - 公布日： 2022-04-12 - 主分类号： H01G4/12 文献下载
摘要：一种高功率密度的Sn掺杂高熵钙钛矿氧化物陶瓷材料。该材料的制备方法为：首先采用了Na2CO3、Bi2O3、BaCO3、SrCO3、CaCO3、TiO2和SnO2为原料，按化学式(Na0.2Bi0.2Ba0.2Sr0.2Ca0.2)Ti1‑xSnxO3配比取料，对粉体进行湿法球磨混合，干燥后的粉体在900℃下预烧2h，再经过二次球磨、过筛和成型，最终在1250℃温度下烧结2h得到了单相的高熵钙钛矿氧化物陶瓷材料。本发明所制备的高熵陶瓷材料制备工艺简单，制作成本低，通过选择适当的x值，可使放电储能密度达到1.74J/cm3，同时功率密度达51.4MW/cm3，提供了一种新的无铅储能材料基体。
一种功率密度 sn 掺杂高熵钙钛矿氧化物陶瓷材料及其制备方法

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