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[发明专利]挂车辅助驱动的方法及系统-CN202111459759.2有效
发明人：潘铮;李博远;刘绍勋;牛志华;周世昱;汪际亮;林兆鹏;王荣蓉 -专利权人：上海交通大学
申请日： 2021-12-02 - 公布日： 2023-10-17 - 主分类号： B60L15/20 文献下载
摘要：本发明的挂车辅助驱动的方法，本发明属于挂车辅助驱动的技术领域，解决现有技术的挂车使用性能低的技术问题。所述方法包括：获取牵引车标准加速度数据和当前加速度，判断当前加速度是否小于所述牵引车标准加速度数据，如是，驱动电机工作以增大所述驱动轮的摩擦力，且所述动力电池为所述驱动电机供电，如否，所述驱动电机不提供额外驱动力。本发明整体提高牵引车的使用性能，通过挂车的单独驱动，降低牵引车的操作难度。
挂车辅助驱动方法系统

[发明专利]一种侧倾转向控制方法及装置-CN202310252655.7在审
发明人：潘铮;牛志华;应飞;周世昱;刘绍勋;汪际亮;李博远;王荣蓉 -专利权人：上海交通大学
申请日： 2023-03-14 - 公布日： 2023-06-13 - 主分类号： B62D11/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种侧倾转向控制方法及装置，应用于摇臂式车辆或者轮腿式机器人，包括：根据转向轮转角、车轮倾角、质心偏侧角、车身横摆角速度、前后轮轮胎的等效侧偏刚度以及前后轴轴距，构建针对摇臂式车辆或者轮腿式机器人的车辆单轨状态空间模型；基于驾驶员模型，获取当前的期望质心侧偏角和横摆角速度；基于当前的期望质心侧偏角和横摆角速度，构建状态反馈控制器；通过状态反馈控制器，获取反馈输入量；其中，反馈输入量包括前轮转角和车轮外倾角；根据反馈输入量，生成目标转角；按照目标转角，控制摇臂式车辆或者轮腿式机器人的摇臂执行器进行侧倾转向。本发明能够实现对轮胎侧向力的侧向转向控制。
一种转向控制方法装置

[发明专利]一种主动开闭式汽车尾翼-CN202111615654.1有效
发明人：潘铮;殷承良;刘邵勋;李博远;汪际亮;王荣蓉;杨俊辉;洪源 -专利权人：上海智能网联汽车技术中心有限公司;上海交通大学
申请日： 2021-12-27 - 公布日： 2023-03-28 - 主分类号： B62D35/00 文献下载
摘要：本发明提供一种主动开闭式汽车尾翼，设于车辆主体上，包括左尾翼支架、右尾翼支架以及设于所述左尾翼支架和所述右尾翼支架的顶端的尾翼平面，所述左尾翼支架和所述右尾翼支架的底端分别固定于所述车辆主体的上表面的左、右两侧，所述尾翼平面上设有多个左右对称分布且形状结构完全相同的进风装置。与现有技术相比，该发明能够避免相应伺服设备的增加导致的车辆增重的问题，同时根据车辆不同工况对车辆两侧的下压力进行单独调节，实现车辆在不同工况下行驶过程中的稳定性。
一种主动开闭汽车尾翼

[发明专利]一种主动压差式发电尾翼-CN202111618363.8有效
发明人：刘邵勋;殷承良;潘铮;李博远;牛志华;王荣蓉;杨俊辉;洪源 -专利权人：上海智能网联汽车技术中心有限公司;上海交通大学
申请日： 2021-12-27 - 公布日： 2023-03-28 - 主分类号： B62D35/00 文献下载
摘要：本发明提供一种主动压差式发电尾翼，设于车辆主体上，包括左尾翼支架、右尾翼支架以及固定于所述左尾翼支架和所述右尾翼支架顶端的尾翼平面，所述左尾翼支架和所述右尾翼支架的底端分别固定于车辆主体表面的左、右两侧，所述尾翼平面上设有多个左右对称形状结构完全相同的导流风扇。与现有技术相比，该发明能够保证车辆在行驶过程中的稳定性，提高车辆的弯道操控能力和车辆续航能力，同时降低车辆的正常行驶阻力。
一种主动压差式发电尾翼

[发明专利]一种车辆辅助机构-CN202110193765.1有效
发明人：杨志鹏;王荣蓉;臧建闻;刘文浩;孔德欣;王建增 -专利权人：上海崟冠智能科技有限公司
申请日： 2021-02-20 - 公布日： 2023-03-03 - 主分类号： B60S9/205 文献下载
摘要：本发明涉及汽车用品技术领域，具体涉及一种车辆辅助机构，包括：基座、转动装置、运动部分和地撑。本发明提出的越野行驶辅助机构能在上坡或者攀爬的过程中作为动力及支撑，解决传统越野车辆在山地越野攀爬过程中因动力不足或者附着力不足攀爬失败，或者出现下滑翻车的现象。同时可以作为下陡坡过程中的辅助支撑，防止出现翻车现象。在大角度侧向行驶过程中，辅助装置还可以作为车辆的侧向支撑，保证车辆在侧向行驶过程中的稳定性。同时，本发明还提出起吊装置，能够人工无法搬运的障碍物以及物资进行搬运，也能实现对物资装载，可以节省大量人力，进一步提高车辆的通过性。
一种车辆辅助机构

[发明专利]一种车辆主动悬架系统-CN202110789296.X有效
发明人：刘文浩;王荣蓉;何坤;王建增;杨志鹏;臧建闻 -专利权人：上海崟冠智能科技有限公司
申请日： 2021-07-13 - 公布日： 2022-12-09 - 主分类号： B60G7/00 文献下载
摘要：本申请提供了一种车辆主动悬架系统，属于车辆的技术领域，具体包括安装支座，用于将主动悬架系统安装在车辆的车身上；上臂，上臂一端通过上臂轴转动安装在安装支座上，另一端与车辆的车轮连接；第一电缸，第一电缸两端连接上臂和车辆的车身，第一电缸伸缩带动上臂绕上臂轴转动，带动车辆的车轮在竖直方向上远离和靠近车身；驱动组件，用于驱动车辆的车轮转动；转向组件，带动车轮转向；侧摆组件，上臂通过侧摆组件与安装支座连接，使上臂、上臂轴、第一电缸、转向组件和车轮在竖直方向发生倾斜，以调节车辆的轮距。通过本申请的处理方案，实现车辆的轮式转向、抬升、侧摆动等功能、可轻易实现爬坡、越障、越壕、涉水，承载等功能。
一种车辆主动悬架系统

[发明专利]无传感器轮腿式车辆接触力和扰动计算方法-CN202210977379.6在审
发明人：刘邵勋;周世昱;潘铮;牛志华;李博远;汪际亮;王荣蓉 -专利权人：上海交通大学
申请日： 2022-08-15 - 公布日： 2022-11-22 - 主分类号： G06F17/11 文献下载
摘要：本发明无传感器轮腿式车辆接触力和扰动计算方法，属于智能制造工业重型机器人领域，解决重型轮腿式车辆的无传感器接触力观测困难的技术问题。其包括S101:将机器人动力学模型、减速机构传动关系以及电机动力学模型进行整合；S102:整合后的模型中确定摩擦干扰，减少或避免加速度传感器的使用，以增加观测的精度，对整合后的模型进行修正；S103:基于驱动电机PMSM端的负载扭矩观测模型和修正后的整合模型搭建负载扭矩观测器，负载扭矩观测器用以估计电机转速差收敛；S104:根据质心动力学原理确定整车质心的线性动量以及角动量的变化，根据线性动量以及角动量的变化确定车辆轮腿的摩擦扰动和接触力，解决重型轮腿式车辆的无传感器接触力的观测问题。
传感器轮腿式车辆接触扰动计算方法

[发明专利]组装无人机运输车规划寻迹的方法-CN202210975718.7在审
发明人：潘铮;刘邵勋;周世昱;牛志华;李博远;汪际亮;王荣蓉 -专利权人：上海交通大学
申请日： 2022-08-15 - 公布日： 2022-11-22 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本发明组装无人机运输车规划寻迹的方法，属于移动设备路径规划技术领域，至少解决现有技术的方法长轴距车轮航向角控制问题，以及需要建立栅格地图致使计算量大且硬件成本较高的技术问题。适用于自动驾驶中运输车多件货物的运输，所述车辆和货物装有GPS定位系统，每件所述货物在预设位置分别设置有S极和N极，且极性相同为斥力、不同为引力，所述方法包括：根据GPS定位系统获取车辆和货物的航向角；所述航向角结合车辆运动学原理实时模拟每件货物上各极点之间的引力场；所述引力场于世界坐标系确定运输车所受的质心虚拟横摆力矩与合力；所述质心虚拟横摆力矩通过平面单轨模型确定运输车实际的纵向力与侧向力。
组装无人机运输车规划方法

[发明专利]成型攀爬楼梯机器人轮腿模型的方法-CN202111435601.1有效
发明人：潘铮;李博远;牛志华;周世昱;刘绍勋;汪际亮;林兆鹏;王荣蓉 -专利权人：上海交通大学
申请日： 2021-11-29 - 公布日： 2022-10-25 - 主分类号： B62D57/024 文献下载
摘要：本发明的成型攀爬楼梯机器人轮腿模型的方法，属于机器人轮腿的技术领域，解决现有技术的产品输送货物效率低的技术问题。基于CAM软件绘制基圆，所述基圆的半径大于驱动电机转轴中心至车身底部的长度；所述基圆的圆心向任意方向延长预设距离作为初始路线的长度；与所述初始路线形成第一预设角度形成初始地线，所述初始地线的一端与所述初始路线的延长端相交，另一端为自由端，所述第一预设角度为是台阶的坡度；设置第二预设角度，当展角由0向所述第二预设角度的展开过程中，所述自由端移动的轨迹所形成的连线作为机器人轮腿模型。使用本发明的轮腿，降低机器人在工作时的振动。
成型攀爬楼梯机器人模型方法

[实用新型]一种汽车转向结构-CN202123394649.0有效
发明人：牛志华;殷承良;汪际亮;潘铮;李博远;周世昱;王荣蓉;杨俊辉 -专利权人：上海智能网联汽车技术中心有限公司;上海交通大学
申请日： 2021-12-30 - 公布日： 2022-10-18 - 主分类号： B62D7/20 文献下载
摘要：本实用新型涉及一种汽车转向结构，包括依次连接的转向机、转向横拉杆和转向节，所述转向机设有转向机齿条，所述转向机齿条包括可移动的第一拉杆和第二拉杆，所述第一拉杆可伸缩连接所述第二拉杆，所述第一拉杆远离第二拉杆的一端、以及第二拉杆远离第一拉杆的一端均连接所述转向横拉杆。与现有技术相比，本实用新型减小了悬架系统中运动部件的尺寸波动，提高了左、右侧车轮前束角动态变化曲线的一致性，降低了转向横拉杆的结构复杂性，降低了转向系统的制造成本。
一种汽车转向结构

[实用新型]一种市政公路建设用钢结构打磨装置-CN202122430086.X有效
发明人： 王荣蓉 -专利权人： 王荣蓉
申请日： 2021-10-09 - 公布日： 2022-05-03 - 主分类号： B24B27/033 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种市政公路建设用钢结构打磨装置，属于市政公路建设技术领域。一种市政公路建设用钢结构打磨装置，包括支撑座，所述夹板内部下端开设有限位槽，所述螺纹座外壁中部套设有齿轮，两个所述夹板外壁中部相对于齿轮的位置均开设有齿槽，所述夹板内壁呈线性等间距固设有多个打磨块，位于左侧的所述夹板两侧内壁均对称固设有两个插柱，位于右侧的所述夹板内壁相对于插柱的位置开设有柱槽，所述插柱中部竖向开设有贯通口，所述插柱右端对称固设有两个卡接块，所述柱槽内壁相对于卡接块的位置开设有卡接槽。本实用新型不仅增强了打磨效率也避免了工作人员手动操作的辛苦，省时省力，实用性强。
一种市政公路建设钢结构打磨装置

[发明专利]混合制动的方法和装置-CN201810635321.7有效
发明人：陈曦;王荣蓉;施尚慧;刘祖齐 -专利权人：华为技术有限公司;南京荣骏科技发展有限公司
申请日： 2018-06-20 - 公布日： 2022-04-29 - 主分类号： B60T8/17 文献下载
摘要：本申请提供一种混合制动的方法和装置。该混合制动的方法包括：将第一车轮的第一理想制动力中的高于预设截止频率的分量确定为所述第一理想制动力的高频分量；根据所述高频分量，确定所述第一车轮的第一电机制动力，其中，所述第一电机制动力在所述第一车轮的电机扭矩的上下限范围内；确定所述第一车轮的第一机械制动力，其中，所述第一机械制动力为所述第一理想制动力中除所述第一电机制动力之外的分量。因此，应用在电动汽车、新能源汽车、混合动力汽车中，能够使得电机制动尽量分配高频的制动力，机械制动尽量分配低频的制动力，进而实现机械制动与电机制动协调控制。
混合制动方法装置

[发明专利]两栖车混合动力变速器及其两栖车-CN202011305675.9有效
发明人：王建增;王荣蓉;王玉勃;杨志鹏 -专利权人：上海崟冠智能科技有限公司
申请日： 2020-11-19 - 公布日： 2022-04-22 - 主分类号： B63H23/02 文献下载
摘要：本发明的两栖车混合动力变速器，属于两栖车变速器的技术领域，解决现有技术中的两栖车登陆耗时长技术问题。该变速器包括推进器驱动机构、车轮驱动机构、齿轮机构和传动组件，其中：所述推进器驱动机构，用于两栖车在水中前行的动力输出；所述车轮驱动机构，用于车轮(21)在陆地行驶的动力输出；所述齿轮机构与所述推进器驱动机构转动连接，且通过所述传动组件与所述车轮驱动机构转动连接；在两栖车放下车轮(21)登陆时，所述车轮驱动机构的动力输出通过所述传动组件专递至所述齿轮机构，并通过所述齿轮机构传递至所述推进器驱动机构，以增加推进器驱动机构动力输出。本发明用以增加量洗车使用功能，满足其登陆时间短的要求。
两栖混合动力变速器及其

[发明专利]估计履带车辆行驶路面的方法-CN202111459757.3在审
发明人：潘铮;李博远;周世昱;刘绍勋;牛志华;汪际亮;林兆鹏;王荣蓉 -专利权人：上海交通大学
申请日： 2021-12-02 - 公布日： 2022-04-12 - 主分类号： G06F30/20 文献下载
摘要：本发明的估计履带车辆行驶路面的方法，属于履带车辆场景计算方法的技术领域的技术领域，解决现有技术的方法测量路面当前场景精度较低的技术问题。其包括建立履带在多个不同场景路面上的数学模型，并确定车辆履带受地面作用力的理论牵引力值，及，确定所述最大剪切应力与内聚力和内扛剪强度角的关系；确定出左、右履带在不同路面下剪切应力的表达式；获取车辆履带与地面摩擦力的力矩数据和在预设时间段内的履带牵引力观测值集合；根据所述理论牵引力值、牵引力值和牵引力观测值集合确定履带当前的场景路面。通过力学特性计算出实际履带的内聚力与内抗剪强度角，实现对各种复杂越野路面进行辨识，避免图像法中噪声对测量精度的影响。
估计履带车辆行驶路面方法

[发明专利]一种用于四轮独立驱动电动汽车的四轮转向方法-CN202010116588.2有效
发明人：陈南;曹铭聪;鲁秀楠;王荣蓉;王金湘;张伦 -专利权人：东南大学
申请日： 2020-02-25 - 公布日： 2022-03-04 - 主分类号： B62D5/04 文献下载
摘要：本发明公布了一种用于四轮独立驱动电动汽车的新的四轮转向方式；所述向方式结合了传统的前轮转向系统和后轮的差动转向系统。后轮的差动转向方式是通过控制左右车轮的驱动电机的驱动力不同，产生驱动力差，从而驱动车轮绕其主销转动产生后轮转向角，以体现四轮转向的优势。四轮转向系统可以极大提高车辆的高速转向时操纵稳定性和低速转向的机动性。采用后轮转向可以取消复杂的转向机构，结构简单，提高车辆的空间利用性。对于极限工况，由于车轮的回正力矩很小，极小的驱动力矩差就可能产生极大的转向角。在后轮的转向横拉杆处安装有离合装置，可以自动调节结合压紧度以产生摩擦力矩用于克服过多的驱动力矩差，从而得到期望的后轮转向角。
一种用于独立驱动电动汽车轮转方法

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