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[发明专利]挂车辅助驱动的方法及系统-CN202111459759.2有效
发明人：潘铮;李博远;刘绍勋;牛志华;周世昱;汪际亮;林兆鹏;王荣蓉 -专利权人：上海交通大学
申请日： 2021-12-02 - 公布日： 2023-10-17 - 主分类号： B60L15/20 文献下载
摘要：本发明的挂车辅助驱动的方法，本发明属于挂车辅助驱动的技术领域，解决现有技术的挂车使用性能低的技术问题。所述方法包括：获取牵引车标准加速度数据和当前加速度，判断当前加速度是否小于所述牵引车标准加速度数据，如是，驱动电机工作以增大所述驱动轮的摩擦力，且所述动力电池为所述驱动电机供电，如否，所述驱动电机不提供额外驱动力。本发明整体提高牵引车的使用性能，通过挂车的单独驱动，降低牵引车的操作难度。
挂车辅助驱动方法系统

[实用新型]一种电池测试装置-CN202223486049.1有效
发明人： 李博远;王佳祥;南世乾;魏盘 -专利权人：蜂巢能源科技(上饶)有限公司
申请日： 2022-12-23 - 公布日： 2023-10-13 - 主分类号： G01R1/04 文献下载
摘要：本实用新型涉及电池检测技术领域，具体公开了一种电池测试装置，具体包括：底座；传送带沿底座的横向方向设置在底座上侧面的中部，传送带用于带动电池移动；夹持机构设置在底座的上侧面，并沿底座的纵向方向设置在传送带相对的两侧，夹持机构用于夹持放置于传送带上的电池；检测机构设置在底座的上侧面，位于夹持机构的正上方，并可沿竖直方向运动，检测机构用于对夹持机构夹持的电池进行检测。通过将夹持部相对的设置在传送带两侧，将支撑部设置在夹持部上方可同时快速的对两块电池同时进行检测，进而极大地提升了电池的检测效率。
一种电池测试装置

[发明专利]足式机器人的定位方法、装置、设备、介质及足式机器人-CN202310293308.9在审
发明人：汪际亮;李博远;刘绍勋;牛志华;潘铮;周世昱;应飞 -专利权人：上海交通大学
申请日： 2023-03-23 - 公布日： 2023-10-10 - 主分类号： G01C21/16 文献下载
摘要：本发明提供一种足式机器人的定位方法、装置、设备、介质及足式机器人，该方法包括：基于所述足式机器人的各膝关节处的角度传感器数据，利用运动学方法获取所述足式机器人在世界坐标系下的第一速度矢量；基于所述足式机器人的本体的加速度传感器数据，获取所述足式机器人在世界坐标系下的第二速度矢量；通过互补滤波器对所述第一速度矢量和所述第二速度矢量进行融合处理，得到所述足式机器人在世界坐标系下的目标速度，其中，所述互补滤波器的截止频率通过融合地形信息预先确定；基于所述目标速度，通过积分方法获取所述足式机器人在世界坐标系下的位置信息。本发明能够提高足式机器人的在局部定位中的准确性。
机器人定位方法装置设备介质

[外观设计]工程护栏-CN202330181931.6有效
发明人： 李博远;张毅;常豪琪;王一帆;谭雪飞 -专利权人：东北农业大学
申请日： 2023-04-06 - 公布日： 2023-09-29 - 主分类号： 25-02 文献下载
摘要：1.本外观设计产品的名称：工程护栏。2.本外观设计产品的用途：用于工程护栏。3.本外观设计产品的设计要点：在于形状。4.最能表明设计要点的图片或照片：立体图。
工程护栏

[发明专利]一种海上风力发电扇叶吊运装置-CN202310645191.6在审
发明人：吴灿;王礼本;李博远;沈陆月;朱松;周海彬;杨冬冬;朱剑叶;祝金桥 -专利权人：南通午未连海科技有限公司
申请日： 2023-06-02 - 公布日： 2023-08-29 - 主分类号： B66C1/14 文献下载
摘要：本发明涉及扇叶吊运技术领域，具体涉及一种海上风力发电扇叶吊运装置，包括吊运机本体，所述吊运机本体设置有吊具模块，所述吊具模块包括连接机构，所述连接机构与吊运机本体固定连接，所述连接机构底部设置有起吊杆，所述起吊杆底面固定连接有固定框，所述起吊杆内部两侧均设置有吊绳。本发明中，通过吊绳另一端卷绕在调节杆上，可以通过收卷模块同时卷收或放开两个吊绳，使钩取机构带动扇叶向上或向下移动，且可以通过收卷模块收卷一个吊绳，并放开另一个吊绳，这样可以使调节杆转动，从而使连接杆转动，调节钩取机构与扇叶的角度，调整扇叶自身的角度较为简单，有利于扇叶的安装。
一种海上风力电扇叶吊运装置

[实用新型]一种针刺装置-CN202223483400.1有效
发明人： 李博远;王佳祥;南世乾;魏盘 -专利权人：蜂巢能源科技(上饶)有限公司
申请日： 2022-12-22 - 公布日： 2023-08-15 - 主分类号： G01R1/073 文献下载
摘要：本实用新型涉及电池技术领域，公开了提供的一种针刺装置，包括：装置主体和多个驱动部件；装置主体设置有测试区；驱动部件分别连接于装置主体，且动作部件均能够穿入测试区，对测试区内的样品进行穿刺实验；其中，多个驱动部件连接在装置主体上，其的动作部件分别朝向样品的不同侧壁；通过设置多个驱动部件对样品进行多角度针刺测试，能够模拟电池包在电动汽车上行驶过程中多个角度被尖锐物品刺入后的真实情况，提高电芯针刺测试数据的实际适用性，增强测试数据的说服力，帮助实验人员获得电池的安全性数据。
一种针刺装置

[实用新型]一种防爆箱及测试装置-CN202223265732.2有效
发明人：王佳祥;李博远;南世乾;魏盘 -专利权人：蜂巢能源科技(上饶)有限公司
申请日： 2022-12-06 - 公布日： 2023-08-15 - 主分类号： G01R31/36 文献下载
摘要：本实用新型涉及电池测试技术领域，具体提供了一种防爆箱及测试装置，防爆箱包括：防爆箱本体和缓冲组件，缓冲组件设置在防爆箱本体内壁，用于对装配箱进行减震，装配箱通过滑动结构滑动连接在防爆箱本体内部；防爆箱本体为双层机构，内部设有预留腔，且防爆箱本体的底部设置底板；测试装置包括防爆箱和爆破触发机构，爆破触发机构用于对测试样品实施爆破。通过双层结构设计结合缓冲组件的缓冲，可以抵抗大冲击力，同时减小测试装置的尺寸及外壁厚度；通过滑动结构转移爆炸后电池包，可减少持续燃烧对样品造成的损坏。防爆箱本体的底部设置底板，与仅仅设置防爆箱本体相比，提高与地面的接触面积和自身重量，保持一定的稳定性。
一种防爆测试装置

[发明专利]一种足式机器人状态参数观测处理和姿态控制方法、系统-CN202310295649.X在审
发明人：汪际亮;刘绍勋;牛志华;潘铮;李博远;周世昱;林兆鹏 -专利权人：上海交通大学
申请日： 2023-03-23 - 公布日： 2023-08-11 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本申请提供一种足式机器人状态参数观测处理和姿态控制方法、系统，应用于机器人技术领域，其中足式机器人状态参数观测处理方案，不再基于传统单一视觉方式，而是融合IMU和关节角度信息，通过数据融合来对行进中的真实地形起伏情况进行近似估计，实现机器人对真实地面环境信息进行可靠获取，以及让机器人能够基于准确的地形数据对自身姿态进行稳定性和鲁棒性良好的运动控制，方便机器人在全向地形中进行实时运动。
一种机器人状态参数观测处理姿态控制方法系统

[发明专利]一种运动目标轨迹追踪系统及基于该系统的计算方法-CN201810818364.9有效
发明人：张秀再;孙亚培;宋佳;李博远;吴宇航 -专利权人：南京信息工程大学
申请日： 2018-07-24 - 公布日： 2023-07-21 - 主分类号： G01C21/20 文献下载
摘要：本发明公开了一种运动目标轨迹追踪系统，基于MPU6050六轴传感器，以MSP430F169为主控芯片，本发明还公开了基于运动目标轨迹追踪系统的运动目标轨迹计算方法，通过MPU6050六轴传感器检测运动目标的加速度和角速度以及倾角等参数，进行静态误差校准后，通过串口传输到PC端。在PC端中对运动参数进行Kalman滤波消除随机噪声，再对滤波后的加速度数据做积分运算，得到运动目标在三维空间运动轨迹坐标位置，可以实现三维空间的物体运动轨迹追踪并计算出位移值。
一种运动目标轨迹追踪系统基于计算方法

[发明专利]一种步履式运载系统-CN202310291405.4在审
发明人：汪际亮;潘铮;李博远;牛志华;刘绍勋;林兆鹏;应飞 -专利权人：上海交通大学
申请日： 2023-03-23 - 公布日： 2023-07-14 - 主分类号： B62D57/02 文献下载
摘要：本发明公开了一种步履式运载系统，包括运载平台、若干腿式驱动模块以及若干履带驱动模块。其中，若干腿式驱动模块沿运载平台的周向设置于运载平台的底端，腿式驱动模块用于以足式运动方式带动运载平台进行移动；若干履带驱动模块对应与若干腿式驱动模块的末端连接，用于以履带运动方式带动腿式驱动模块进行移动；其中，在腿式驱动模块以足式运动方式带动运载平台进行移动的情况下，腿式驱动模带动履带驱动模块进行移动或翻转。本发明解决了现有技术中常见的运载平台在山地、沼泽地通过能力差的问题，提高了运载平台在山地、沼泽地的运动稳定性。
一种步履运载系统

[发明专利]用于多源体积光谱计算机断层扫描的系统、设备及方法-CN202180069321.5在审
发明人：奥托·Z·周;卢健平;克里斯蒂娜·因斯科;岳·泽纳斯·李;李博远 -专利权人：北卡罗来纳大学教堂山分校
申请日： 2021-10-08 - 公布日： 2023-06-30 - 主分类号： A61B6/00 文献下载
摘要：一种多源体积光谱计算机断层扫描成像设备，包括具有多个空间分布的X射线焦斑的X射线源阵列、具有光圈阵列的X射线束准直器，其中每个光圈限定来自对应X射线焦斑的辐射以照射对象的对应片段、数字区域X射线探测器、以及使X射线源阵列和探测器围绕对象旋转的机架。电子控制单元激活来自X射线焦斑的辐射，以随着机架围绕物体旋转时多次扫描物体。这些图像被用于重构具有减少的散射辐射的对象的体积CT图像。对于双能和多能成像，来自每个焦斑的辐射由对应的光谱滤波器进行滤波以优化其能量谱。
用于体积光谱计算机断层扫描系统设备方法

[发明专利]一种侧倾转向控制方法及装置-CN202310252655.7在审
发明人：潘铮;牛志华;应飞;周世昱;刘绍勋;汪际亮;李博远;王荣蓉 -专利权人：上海交通大学
申请日： 2023-03-14 - 公布日： 2023-06-13 - 主分类号： B62D11/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种侧倾转向控制方法及装置，应用于摇臂式车辆或者轮腿式机器人，包括：根据转向轮转角、车轮倾角、质心偏侧角、车身横摆角速度、前后轮轮胎的等效侧偏刚度以及前后轴轴距，构建针对摇臂式车辆或者轮腿式机器人的车辆单轨状态空间模型；基于驾驶员模型，获取当前的期望质心侧偏角和横摆角速度；基于当前的期望质心侧偏角和横摆角速度，构建状态反馈控制器；通过状态反馈控制器，获取反馈输入量；其中，反馈输入量包括前轮转角和车轮外倾角；根据反馈输入量，生成目标转角；按照目标转角，控制摇臂式车辆或者轮腿式机器人的摇臂执行器进行侧倾转向。本发明能够实现对轮胎侧向力的侧向转向控制。
一种转向控制方法装置

[发明专利]一种全向移动的轮腿机器人及其运动控制方法-CN202310291412.4在审
发明人：汪际亮;林兆鹏;周世昱;牛志华;潘铮;李博远;应飞 -专利权人：上海交通大学
申请日： 2023-03-23 - 公布日： 2023-05-30 - 主分类号： B62D57/028 文献下载
摘要：本发明提供一种全向移动的轮腿机器人及其运动控制方法，该机器人包括机身和若干轮腿组件，其中，所述轮腿组件包括：上支撑腿，其一端与所述机身转动连接；下支撑腿，其一端与所述上支撑腿的另一端转动连接；全向轮，其安装于所述上支撑腿与所述下支撑腿的转动连接处；第一驱动模块，其与所述上支撑腿连接以驱动所述上支撑腿转动；第二驱动模块，其与所述下支撑腿连接以驱动所述下支撑腿转动；第三驱动模块，其与所述全向轮连接以驱动所述全向轮全向运动。本发明能够提高轮腿机器人的道路通过能力。
一种全向移动机器人及其运动控制方法

[实用新型]一种化工加工用溶液过滤装置-CN202223391948.3有效
发明人： 李博远 -专利权人：白银乐天园化学有限责任公司
申请日： 2022-12-15 - 公布日： 2023-05-12 - 主分类号： B01D29/11 文献下载
摘要：本实用新型提供一种化工加工用溶液过滤装置，包括罐体、环状过滤网、清洗管和密封装置；所述环状过滤网设置在所述罐体内，所述环状过滤网的外壁与所述罐体的内壁设有预定距离，所述清洗管沿所述罐体的上端面伸入所述环状过滤网内，所述清洗管设有多个排水孔，所述罐体的下端面设有至少一个伸入所述环状过滤网内的出料口，所述密封装置用于开闭所述出料口；通过设置能够开闭出料口的密封装置，能够在清洗时，打开出料口，清洗管将附着在环状过滤网表面的滤渣冲洗后能够从出料口排出，此方式无需人工清理环状过滤网即可将环状过滤网上附着的滤渣清理干净并排出罐体。
一种化工工用溶液过滤装置

[实用新型]一种用于化工生产的吸附柱-CN202223391946.4有效
发明人： 李博远 -专利权人：白银乐天园化学有限责任公司
申请日： 2022-12-15 - 公布日： 2023-05-12 - 主分类号： B01D53/04 文献下载
摘要：实用新型提供了一种用于化工生产的吸附柱：包括柱体、连接座、活动杆；所述柱体上下端分别可拆卸安装对称的所述连接座，所述连接座内部均设置有吸附滤芯，所述吸附滤芯设置在所述连接座与所述柱体连接处，所述活动杆垂直安装在所述柱体内，其两端均依次贯穿所述吸附滤芯和所述连接座伸出，所述活动杆中间部固定有密封塞，所述密封塞与所述柱体内壁紧密滑动连接，本实用新型通过活动杆带动密封塞，使得上下设置连接座和吸附滤芯对空气杂质吸附，实现单通和双通加工状态，加快处理效率，并在使用过程中，更换和清洗时调节至单通状态，拆下其连接座，对未连通的阀芯进行更换或清洗，提高吸附效果，提高空气处理效率。
一种用于化工生产吸附

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