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[发明专利]挂车辅助驱动的方法及系统-CN202111459759.2有效
发明人：潘铮;李博远;刘绍勋;牛志华;周世昱;汪际亮;林兆鹏;王荣蓉 -专利权人：上海交通大学
申请日： 2021-12-02 - 公布日： 2023-10-17 - 主分类号： B60L15/20 文献下载
摘要：本发明的挂车辅助驱动的方法，本发明属于挂车辅助驱动的技术领域，解决现有技术的挂车使用性能低的技术问题。所述方法包括：获取牵引车标准加速度数据和当前加速度，判断当前加速度是否小于所述牵引车标准加速度数据，如是，驱动电机工作以增大所述驱动轮的摩擦力，且所述动力电池为所述驱动电机供电，如否，所述驱动电机不提供额外驱动力。本发明整体提高牵引车的使用性能，通过挂车的单独驱动，降低牵引车的操作难度。
挂车辅助驱动方法系统

[发明专利]足式机器人的定位方法、装置、设备、介质及足式机器人-CN202310293308.9在审
发明人：汪际亮;李博远;刘绍勋;牛志华;潘铮;周世昱;应飞 -专利权人：上海交通大学
申请日： 2023-03-23 - 公布日： 2023-10-10 - 主分类号： G01C21/16 文献下载
摘要：本发明提供一种足式机器人的定位方法、装置、设备、介质及足式机器人，该方法包括：基于所述足式机器人的各膝关节处的角度传感器数据，利用运动学方法获取所述足式机器人在世界坐标系下的第一速度矢量；基于所述足式机器人的本体的加速度传感器数据，获取所述足式机器人在世界坐标系下的第二速度矢量；通过互补滤波器对所述第一速度矢量和所述第二速度矢量进行融合处理，得到所述足式机器人在世界坐标系下的目标速度，其中，所述互补滤波器的截止频率通过融合地形信息预先确定；基于所述目标速度，通过积分方法获取所述足式机器人在世界坐标系下的位置信息。本发明能够提高足式机器人的在局部定位中的准确性。
机器人定位方法装置设备介质

[发明专利]一种北斗铱星双模自适应的海洋信标机-CN202311033756.1在审
发明人：周莹;张爽;贾廷政;牛志华;李国富 -专利权人：国家海洋技术中心
申请日： 2023-08-17 - 公布日： 2023-09-15 - 主分类号： G01S19/33 文献下载
摘要：本发明公开一种北斗铱星双模自适应的海洋信标机，属于海洋探测技术领域，包括：信标机机体、天线组、传感器组和控制系统；所述天线组包括北斗铱星双模收发天线和GPS/北斗定位一体天线；所述GPS/北斗定位一体天线用于获取GPS定位信息及北斗卫星信号的功率强度，所述控制系统还用于基于GPS定位信息及北斗卫星信号的功率强度选择与信息管理平台的通信模式，并根据所述通信模式利用北斗铱星双模收发天线将数据信息发送给所述信息管理平台，所述通信模式为北斗通信模式或铱星通信模式。本发明采用北斗通信模式或铱星通信模式进行定位信息的发送，提高了海洋信标机定位信息传输的可靠性。
一种北斗铱星双模自适应海洋信标

[发明专利]基于二维矩阵算法的海洋噪声频域谱级确定方法及分析仪-CN202310998657.0在审
发明人：周莹;李国富;牛志华;贾廷政;张爽 -专利权人：国家海洋技术中心
申请日： 2023-08-09 - 公布日： 2023-09-12 - 主分类号： G06F17/14 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于二维矩阵算法的海洋噪声频域谱级确定方法及分析仪，涉及噪声频域谱级计算技术领域，该方法包括：获取目标海域对应的数字采样序列；将数字采样序列抽象为二维矩阵；对二维矩阵的行列数据分别进行离散傅里叶变换，得到变换结果；根据变换结果计算目标海域的海洋噪声频域谱级。本发明在满足工程实际要求的前提下，提高实时性。
基于二维矩阵算法海洋噪声频域谱级确定方法分析

[发明专利]一种足式机器人状态参数观测处理和姿态控制方法、系统-CN202310295649.X在审
发明人：汪际亮;刘绍勋;牛志华;潘铮;李博远;周世昱;林兆鹏 -专利权人：上海交通大学
申请日： 2023-03-23 - 公布日： 2023-08-11 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本申请提供一种足式机器人状态参数观测处理和姿态控制方法、系统，应用于机器人技术领域，其中足式机器人状态参数观测处理方案，不再基于传统单一视觉方式，而是融合IMU和关节角度信息，通过数据融合来对行进中的真实地形起伏情况进行近似估计，实现机器人对真实地面环境信息进行可靠获取，以及让机器人能够基于准确的地形数据对自身姿态进行稳定性和鲁棒性良好的运动控制，方便机器人在全向地形中进行实时运动。
一种机器人状态参数观测处理姿态控制方法系统

[发明专利]一种水产成鱼育肥用饵料投放装置-CN202310497265.6在审
发明人： 牛志华 -专利权人： 牛志华
申请日： 2023-05-05 - 公布日： 2023-08-01 - 主分类号： A01K61/80 文献下载
摘要：本发明属于水产养殖技术领域，尤其是涉及一种水产成鱼育肥用饵料投放装置，包括支撑座，所述支撑座上固定设置有投放箱，且投放箱上开设有调控腔和两个存料腔，所述投放箱上设置有与存料腔下侧排料口相配合的启闭机构，且投放箱上设置有与两个启闭机构相配合的联控机构，所述调控腔中设置有与联控机构相配合的驱动机构，所述调控腔中转动连接有导气管，且导气管的下端延伸至外部并固定连通有导气座。本发明可以在夜间时，自动对鲤鱼进行饵料投放，且在投放的过程中，可以使得饵料向四周扩散，以提高鲤鱼的进食区域，避免了人工投放饵料的繁琐和劳力损耗，同时，避免了人工夜间投放饵料的不安全性。
一种水产育肥饵料投放装置

[实用新型]一种易调牢固式皮带锁扣-CN202320824080.7有效
发明人： 牛志华 -专利权人：东莞市唐带皮具有限公司
申请日： 2023-04-13 - 公布日： 2023-08-01 - 主分类号： A44B11/10 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种易调牢固式皮带锁扣，涉及皮带技术领域，包括扣头，扣头外壁设置有固定组件；固定组件包括外框式限位杆、若干个第一安装槽、限位柱、固定板、第二安装槽和固定件，外框式限位杆转动安装于扣头外壁，若干第一安装槽开设于外框式限位杆一侧，限位柱滑动安装于第一安装槽槽壁，若干固定板固定安装于外框式限位杆一侧，第二安装槽均开设于固定板一侧，固定件滑动安装于第二安装槽槽壁；本实用新型提供的技术方案中，通过掰动外框式限位杆，带动扣头回位，扣头与皮带远离，即可以疏松调整皮带，其设计更加方便，使用时只需手拉外框式限位杆，轻提即可解开皮带，整体使用轻便，更加贴合身形，不会挤压到身体皮肤。
一种牢固皮带

[发明专利]一种步履式运载系统-CN202310291405.4在审
发明人：汪际亮;潘铮;李博远;牛志华;刘绍勋;林兆鹏;应飞 -专利权人：上海交通大学
申请日： 2023-03-23 - 公布日： 2023-07-14 - 主分类号： B62D57/02 文献下载
摘要：本发明公开了一种步履式运载系统，包括运载平台、若干腿式驱动模块以及若干履带驱动模块。其中，若干腿式驱动模块沿运载平台的周向设置于运载平台的底端，腿式驱动模块用于以足式运动方式带动运载平台进行移动；若干履带驱动模块对应与若干腿式驱动模块的末端连接，用于以履带运动方式带动腿式驱动模块进行移动；其中，在腿式驱动模块以足式运动方式带动运载平台进行移动的情况下，腿式驱动模带动履带驱动模块进行移动或翻转。本发明解决了现有技术中常见的运载平台在山地、沼泽地通过能力差的问题，提高了运载平台在山地、沼泽地的运动稳定性。
一种步履运载系统

[发明专利]一种侧倾转向控制方法及装置-CN202310252655.7在审
发明人：潘铮;牛志华;应飞;周世昱;刘绍勋;汪际亮;李博远;王荣蓉 -专利权人：上海交通大学
申请日： 2023-03-14 - 公布日： 2023-06-13 - 主分类号： B62D11/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种侧倾转向控制方法及装置，应用于摇臂式车辆或者轮腿式机器人，包括：根据转向轮转角、车轮倾角、质心偏侧角、车身横摆角速度、前后轮轮胎的等效侧偏刚度以及前后轴轴距，构建针对摇臂式车辆或者轮腿式机器人的车辆单轨状态空间模型；基于驾驶员模型，获取当前的期望质心侧偏角和横摆角速度；基于当前的期望质心侧偏角和横摆角速度，构建状态反馈控制器；通过状态反馈控制器，获取反馈输入量；其中，反馈输入量包括前轮转角和车轮外倾角；根据反馈输入量，生成目标转角；按照目标转角，控制摇臂式车辆或者轮腿式机器人的摇臂执行器进行侧倾转向。本发明能够实现对轮胎侧向力的侧向转向控制。
一种转向控制方法装置

[发明专利]一种全向移动的轮腿机器人及其运动控制方法-CN202310291412.4在审
发明人：汪际亮;林兆鹏;周世昱;牛志华;潘铮;李博远;应飞 -专利权人：上海交通大学
申请日： 2023-03-23 - 公布日： 2023-05-30 - 主分类号： B62D57/028 文献下载
摘要：本发明提供一种全向移动的轮腿机器人及其运动控制方法，该机器人包括机身和若干轮腿组件，其中，所述轮腿组件包括：上支撑腿，其一端与所述机身转动连接；下支撑腿，其一端与所述上支撑腿的另一端转动连接；全向轮，其安装于所述上支撑腿与所述下支撑腿的转动连接处；第一驱动模块，其与所述上支撑腿连接以驱动所述上支撑腿转动；第二驱动模块，其与所述下支撑腿连接以驱动所述下支撑腿转动；第三驱动模块，其与所述全向轮连接以驱动所述全向轮全向运动。本发明能够提高轮腿机器人的道路通过能力。
一种全向移动机器人及其运动控制方法

[发明专利]一种麦弗逊式悬架主销倾角偏差的分析方法-CN201710684923.7有效
发明人：刘丽娜;罗锦耀;韦春州;牛志华 -专利权人：上汽通用五菱汽车股份有限公司
申请日： 2017-08-11 - 公布日： 2023-05-30 - 主分类号： G06F30/15 文献下载
摘要：本发明公开一种麦弗逊式悬架主销倾角偏差的分析方法。所述方法包括：在前悬主平面内构建包含摇臂组成环的第一闭环尺寸链，构建包含摇臂组成环、主销组成环和分别平行于整车坐标系的三个坐标轴的三个组成环的第二闭环尺寸链，进行自变量、因变量和不变量设置，利用尺寸链偏差分析的直接线性法，消除中间变量摇臂转角偏差，得到以自变量偏差表示的主销倾角偏差，以对主销倾角偏差影响大的第一闭环尺寸链的自变量偏差作为功能尺寸进行重点控制。本发明以二维方法分析三维偏差，简化了计算方法，节省了前期理论分析的时间；闭环尺寸链中的每个组成环均可以等效为一个向量，使尺寸链中的各角度有了实际意义，便于进行实际控制。
一种麦弗逊式悬架主销倾角偏差分析方法

[发明专利]适用纳米铁水处理填料的厌氧装置及其控制方法-CN202211569606.8在审
发明人：张炜铭;牛志华;花铭;汪林;陈晨;赵昕;黄春梅 -专利权人：南京大学;江苏南大环保科技有限公司
申请日： 2022-12-08 - 公布日： 2023-04-07 - 主分类号： C02F3/28 文献下载
摘要：本发明公开了一种适用纳米铁水处理填料的厌氧装置及其控制方法。该装置包括水解反应器和产甲烷反应器，投料装置、填料输送管和隔离装置，水解反应器和产甲烷反应器水相、气相连通。水解反应器内由上而下依次形成气体收集区、水解反应区和填料粉碎区；产甲烷反应器内由上而下依次形成出水区、产甲烷反应区和颗粒污泥排放区；该装置的控制方法包括：投料、转料、切料和排泥四步。本发明的主要用途是通过适用纳米铁水处理填料的厌氧装置及其控制方法，解决纳米铁水处理填料用于污水厌氧生化处理过程中出现的生物毒性、污泥矿化问题，提高甲烷产量。
适用纳米铁水处理填料装置及其控制方法

[发明专利]复合纳米零价铁填料及其制备方法-CN202211569605.3在审
发明人：张炜铭;牛志华;花铭;汪林;陈晨;赵昕;黄春梅 -专利权人：南京大学;江苏南大环保科技有限公司
申请日： 2022-12-08 - 公布日： 2023-03-31 - 主分类号： C02F3/28 文献下载
摘要：本发明公开了一种复合纳米零价铁填料及其制备方法，属于水处理领域。本发明的复合纳米零价铁填料包括纳米零价铁、分散剂溶液、凝胶状物质、轻质多孔海绵；分散剂溶液包括：水、淀粉、糊精、乙酰丙酮和抗坏血酸；凝胶状物质包括：聚乙烯醇、海藻酸钠、羧甲基纤维素、EDTA、EPS‑微生物菌剂。本发明复合纳米零价铁的制备方法包括制备纳米零价铁浊液、制备凝胶状物质、加入多孔海绵和交联硬化四个步骤。本发明的主要用途是保持了纳米零价铁的高反应活性，延长了纳米零价铁反应寿命，提高纳米零价铁在水相中的分散流动性和机械强度。
复合纳米零价铁填料及其制备方法

[发明专利]一种主动压差式发电尾翼-CN202111618363.8有效
发明人：刘邵勋;殷承良;潘铮;李博远;牛志华;王荣蓉;杨俊辉;洪源 -专利权人：上海智能网联汽车技术中心有限公司;上海交通大学
申请日： 2021-12-27 - 公布日： 2023-03-28 - 主分类号： B62D35/00 文献下载
摘要：本发明提供一种主动压差式发电尾翼，设于车辆主体上，包括左尾翼支架、右尾翼支架以及固定于所述左尾翼支架和所述右尾翼支架顶端的尾翼平面，所述左尾翼支架和所述右尾翼支架的底端分别固定于车辆主体表面的左、右两侧，所述尾翼平面上设有多个左右对称形状结构完全相同的导流风扇。与现有技术相比，该发明能够保证车辆在行驶过程中的稳定性，提高车辆的弯道操控能力和车辆续航能力，同时降低车辆的正常行驶阻力。
一种主动压差式发电尾翼

[实用新型]一种实验室沥青混合料辊轮压实成型机-CN202222780870.8有效
发明人：刘佩冬;张鹏;牛志华;潘刚;刘伟;史岩;马磊;孙自霞;陈振华;许可;胡文星 -专利权人：河南未来交通科技有限公司
申请日： 2022-10-21 - 公布日： 2023-03-24 - 主分类号： G01N1/28 文献下载
摘要：一种实验室沥青混合料辊轮压实成型机，解决了现在实验模拟装置模拟方式单一，无法进行振动压实模拟，测定结果单一的问题。其包括支撑架，支撑架内设有水平滑动的支撑板，支撑板下方设有竖直滑动的托板，托板随着支撑板一起水平滑动，托板下方可转动的设有压实辊轮；还包括车辙板磨具，车辙板磨具位于压实辊轮下方；还包括振动器，振动器固定在托板前后两侧上端。
一种实验室沥青混合料辊轮压实成型

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