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[发明专利]一种用于高低温箱的测试装置-CN202211199437.3在审
发明人：郭志功;耿金鹏;谭军;高景一 -专利权人：北京无线电测量研究所
申请日： 2022-09-29 - 公布日： 2023-01-24 - 主分类号： G01M13/00 文献下载
摘要：本申请实施例公开一种用于高低温箱的测试装置，所述测试装置包括：基座；通过转动机构配置于所述基座上的架体，在转动机构的驱动下，所述架体可以第一方向为轴相对于基座转动，通过升降机构配置于所述架体上的检测件，所述检测件可沿第一方向运动，该检测件被配置为用以测试产品，承载架，所述承载架用以固定若干沿第一方向排列的产品；所述检测件被配置为在升降机构和转动机构的驱动下，按照运动指令运动，可对产品的性能进行测试。本发明通过增加测试装置的自由度使得测试装置单次可测试多个被测产品，进而提高测试装置的测试效率。
一种用于低温测试装置

[发明专利]一种串联型伺服机构几何参数优化标定方法和系统-CN202011206736.6有效
发明人： 高景一;王哲;耿金鹏;谭军;张慧 -专利权人：北京无线电测量研究所
申请日： 2020-11-03 - 公布日： 2022-11-25 - 主分类号： G05B13/04 文献下载
摘要：本发明实施例公开一种串联型伺服机构几何参数优化标定方法和系统，包括：S10、根据串联型伺服机构的几何参数的名义值，建立串联型伺服机构的名义运动学模型；S20、根据选定的误差测量方法和所述名义运动学模型建立串联机构的几何参数误差辨识模型，确定待辨识的误差参数；S30、在串联机构各旋转轴运动范围内，确定各轴的采样点，进而确定待测位形集合；S40、利用观测判据和位形优化算法在待测位形集合中选出优化标定位形；S50、利用最优标定位形完成误差测量，并利用参数辨识方法计算得到误差参数。
一种串联伺服机构几何参数优化标定方法系统

[发明专利]一种基于视觉伺服的机械臂目标跟踪方法-CN202011483516.8有效
发明人：吕泽杉;高景一;韩华涛 -专利权人：北京无线电测量研究所
申请日： 2020-12-16 - 公布日： 2022-09-23 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本发明的一个实施例公开了一种基于视觉伺服的机械臂目标跟踪方法，包括以下步骤：在图像识别周期内图像采集及特征识别模块利用工业摄像头实时采集目标的图像特征，检测出图像特征坐标信息；视觉伺服运算模块根据所述图像特征坐标信息进行图像雅可比矩阵在线估计，计算出当前时刻机械臂末端的空间速度；机械臂运动控制器模块将所述当前时刻机械臂末端的空间速度转化为机械臂控制周期内关节目标角速度，利用机械臂控制周期时间常数积分为机械臂关节目标角度；在所述利用机械臂控制周期时间常数积分为机械臂关节目标角度的同时，速度前馈补偿模块对机械臂关节目标角度进行动态补偿，实时调整机械臂关节目标角度，完成目标的跟踪。
一种基于视觉伺服机械目标跟踪方法

[发明专利]一种六自由度机械臂优化路径的方法和计算机设备-CN202110353992.6有效
发明人：刘金祥;高景一 -专利权人：北京无线电测量研究所
申请日： 2021-04-01 - 公布日： 2022-09-23 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本发明公开了一种六自由度机械臂优化路径的方法和计算机设备，所述方法包括：判断机械臂状态，若处于静止态，则使用判别方法识别空间路径是否经过机械臂奇异位形附近；若处于运动态，则使用跟踪算法规划轨迹使机械臂平稳跟踪经过奇异位形附近的空间路径；本文提出的判别算法运行时间小于1秒，可以在机械臂执行实际动作之前判断是否经过奇异点，不影响控制指令的响应速度。本发明所述的技术方案可以避免角速度突变，路径跟踪的动态误差小于1毫米。
一种自由度机械优化路径方法计算机设备

[发明专利]一种机械臂空间轨迹跟踪动态补偿方法和系统-CN201811236824.3有效
发明人：韩华涛;高景一;李竹奇;吕泽杉;李源;耿金鹏;吴磊;李冬伍;魏彦彪 -专利权人：北京无线电测量研究所
申请日： 2018-10-23 - 公布日： 2021-12-10 - 主分类号： B25J19/00 文献下载
摘要：本申请实施例提供了一种机械臂空间轨迹跟踪动态补偿方法和系统，其中，所述方法步骤包括：S1、根据机械臂末端期望位姿矩阵T1和机械臂末端当前位姿矩阵T0，计算机械臂末端位姿误差δ；S2、利用当前机械臂末端位姿下的雅克比矩阵J(q)、位姿误差δ和当前关节角q，计算关节目标角q*；S3、根据当前机械臂末端位姿下的雅克比矩阵J(q)和机械臂末端的期望速度v*，计算关节目标角速度S4、将关节目标角速度与关节位置控制器输出量相加，得到关节速度指令，驱动机械臂各关节运动。本方案计算复杂度低，占用资源少；不需要考虑复杂的动力学模型，简单实用，易于实施；通过末端轨迹规划输出的空间速度直接得到各关节目标速度作为前馈量，不存在滞后，实时性好。
一种机械空间轨迹跟踪动态补偿方法系统

[发明专利]一种六自由度机器人动力学参数辨识方法和系统-CN201811418066.7有效
发明人： 高景一;韩华涛;吴磊;李冬伍;魏彦彪 -专利权人：北京无线电测量研究所
申请日： 2018-11-26 - 公布日： 2021-07-23 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本申请实施例提供了一种六自由度机器人动力学参数辨识方法和系统，其中，该方法的步骤包括：基于利用能量原理构建的六自由度机器人能量守恒方程，获得六自由度机器人的功率模型；获取六自由度机器人跟踪预定周期性激励轨迹的运动数据；利用所述功力模型和运动数据，计算六自由度机器人动力学参数的估计值。本方案从能量原理出发，推导基于功率的参数辨识模型，过程简单、直观，并且可以通过迭代的形式计算，明显减小计算量；本方案不需要计算关节角加速度，降低了噪声对辨识结果的影响，且能够辨识六自由度机器人动力学参数(包括惯性参数、关节摩擦力矩、关节偏置力矩等)。
一种自由度机器人动力学参数辨识方法系统

[发明专利]一种机器人柔性负载主动振动控制方法和系统-CN201911346685.4有效
发明人： 高景一;贺李平;张慧;王哲 -专利权人：北京无线电测量研究所
申请日： 2019-12-24 - 公布日： 2021-06-04 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本方案提供了一种机器人柔性负载主动振动控制方法和系统，其中，该方法的步骤包括：将预先构建的输入整形器的时间滞后作为时间约束，对原始参考轨迹进行加速处理；利用所述输入整形器对加速后的轨迹进行整形处理，得到整形后的轨迹作为机器人系统的输入轨迹。本方案控制方法易于实现，且对机器人柔性负载参数的误差具有较强的鲁棒性；本方案在实际工作中不需要引入各种传感器或测量元件，降低了对机器人的控制成本；本方案在轨迹规划的层面实现振动控制，不需要改变机器人关节控制器的内回路的结构，使得控制系统的稳定性更强。
一种机器人柔性负载主动振动控制方法系统

[发明专利]一种工业机器人碰撞检测方法-CN201910438338.8在审
发明人： 高景一;韩华涛;吴磊;李冬伍 -专利权人：北京无线电测量研究所
申请日： 2019-05-24 - 公布日： 2019-08-09 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本发明公开一种工业机器人碰撞检测方法，所述方法包括：S1、分别计算机器人的驱动力输入功率、摩擦损耗功率估计值和总能量估计值；S2、基于所述驱动力输入功率、所述摩擦损耗功率估计值和所述总能量估计值构建功率观测器；S3、利用所述功率观测器实时计算额外的关节力矩总功率的观测值；S4、将得到的所述观测值与预设的功率阈值进行比较，当所述观测值大于所述功率阈值时，判断机器人发生碰撞并控制其停机。本方法从能量原理出发，利用功率观测器估计由碰撞导致的额外的关节力矩的总功率。计算过程简单、直观，无需计算机器人逆运动学方程；无需计算关节角加速度，避免了微分计算引入的噪声；对于摩擦力矩模型的不精确特点具有一定的鲁棒性。
功率观测器摩擦损耗功率工业机器人计算机器人关节力矩碰撞检测输入功率观测驱动力总功率总能量计算过程摩擦力矩能量原理逆运动学实时计算微分计算鲁棒性阈值时构建停机预设噪声机器人关节直观引入

[发明专利]一种机械臂末端相机手眼标定方法和系统-CN201811510725.X在审
发明人：吕泽杉;高景一;李竹奇;李源;韩华涛 -专利权人：北京无线电测量研究所
申请日： 2018-12-11 - 公布日： 2019-04-19 - 主分类号： G06T7/80 文献下载
摘要：本申请实施例提供了一种机械臂末端相机手眼标定方法和系统，其中，该方法包括：获取机械臂多次同时平移和旋转时，对标定区域采集的标定图像；基于机械臂位姿信息和标定图像外部参数信息，获得手眼标定矩阵；利用所述手眼标定矩阵对机械臂末端的手眼关系进行标定。本方案利用多个不同位置下的空间运动及图像采集来完成对相机的标定，根据多次空间相对位置对手眼关系进行约束的原理，标定过程只需要获得至少三个空间位置相对于基座位置及相机外部参数，对不同机械臂型号及自由度数量，相机型号均可通用；本方案利用平移旋转矩阵变换，将机械臂末端坐标投影到像素坐标下，获取机械手末端同时具有旋转和平移运动时相机到机械臂末端的手眼关系标定。
机械臂末端手眼标定标定相机机械臂矩阵标定图像手眼关系空间相对位置相机外部参数机械手末端平移标定过程基座位置矩阵变换空间位置空间运动平移旋转区域采集图像采集外部参数位姿信息像素坐标坐标投影移运动通用申请

[发明专利]一种基于深度学习的机械臂控制方法和装置-CN201910098680.8在审
发明人：吕泽杉;李竹奇;李源;韩华涛;高景一;耿金鹏 -专利权人：北京无线电测量研究所
申请日： 2019-01-31 - 公布日： 2019-03-29 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本发明公开一种基于深度学习的机械臂控制方法及装置，包括：采集被抓取物体的图像；根据采集的图像计算最优抓取流程；根据最优抓取流程控制机械臂抓取物体。本发明通过采集平面和深度的三维图像，经过卷积神经网络提取特征输出，将抓取策略用矩形抓取框量化表示：抓取信息包括物体空间位置，坐标姿态，配合抓取部分的尺寸等；同时将所有的备选矩形框进行比较评分排序选出最优项，设计两个不同大小的神经训练网络，用小网络作为第一轮筛选，用大网络将抓取备选策略排序，提高机械臂抓取任务的鲁棒性和准确性。
抓取机械臂控制机械臂采集排序卷积神经网络物体空间位置方法和装置备选策略流程控制三维图像提取特征图像计算训练网络大网络矩形框鲁棒性小网络备选量化筛选神经图像输出学习配合

[发明专利]一种微带片圆形焊盘检测方法和系统-CN201811346643.6在审
发明人：李源;吕泽杉;李竹奇;韩华涛;高景一;耿金鹏;吴磊;李冬伍 -专利权人：北京无线电测量研究所
申请日： 2018-11-13 - 公布日： 2019-03-26 - 主分类号： G06T7/00 文献下载
摘要：本申请实施例提供了一种微带片圆形焊盘检测方法和系统，其中，该方法步骤包括：获取微带片图像；基于待测圆个数、圆的半径范围和圆心之间的距离，在微带片图像中搜索圆形焊盘；利用边缘梯度信息，对焊盘图像进行霍夫圆变换，获得两个圆形焊盘中心的像素点坐标；根据两个圆形焊盘中心的像素点坐标，计算两个圆中心连线与水平线之间的夹角关系。本申请所述技术方案计算量小，占资源少，检测时间短，精度高；对于焊接丝长度不确定的情况，对残缺圆的识别能力具有一定的鲁棒性；通过滤波操作降低噪声点的影响，使检测结果保持一定的稳定性。
圆形焊盘微带像素点坐标图像检测圆心边缘梯度方案计算夹角关系检测结果降低噪声滤波操作鲁棒性圆中心对焊连线残缺申请焊接搜索

[发明专利]一种串联型机器人运动学标定方法和系统-CN201811257834.5在审
发明人： 高景一;韩华涛;耿金鹏;李竹奇;李冬伍;魏彦彪 -专利权人：北京无线电测量研究所
申请日： 2018-10-26 - 公布日： 2019-01-11 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本申请实施例提供了一种串联型机器人运动学标定方法和系统，该方法的步骤包括：S1、基于串联型机械人相邻两连杆间的关系，构建几何参数误差模型；S2、利用机器人两个不同的姿态下的末端位置测量点之间相对位移的名义值与实际值的偏差，构建参数辨识模型；S3、测量若干组测量点之间的相对位移，对机器人几何参数误差进行辨识，并得到修正的几何参数；S4、利用修正的几何参数，以及基于绝对增量控制的方法，对机器人末端位置误差进行补偿，提高绝对定位精度。本申请所述技术方案能够节省标定时间，使标定过程更加灵活。本申请所述技术方案通过构建参数辨识模型，对运动学参数进行精确辨识，配合误差补偿算法，提高对轨迹规划的精度。
几何参数串联型标定构建机器人运动学参数辨识相对位移测量点辨识机器人申请机器人末端位置修正误差补偿算法运动学参数标定过程轨迹规划绝对定位末端位置误差模型增量控制测量灵活配合

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