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[发明专利]用于补偿摩擦力或摩擦力矩的方法、装置和康复机器人-CN202011092800.2有效
发明人：陈鑫;朱志军;鞠超;王晗;姚远;顾捷 -专利权人：上海傅利叶智能科技有限公司
申请日： 2020-10-13 - 公布日： 2022-10-28 - 主分类号： G05B13/02 文献下载
摘要：本申请涉及机器人技术领域，公开一种用于补偿摩擦力或摩擦力矩的方法。该用于补偿摩擦力或摩擦力矩的方法包括：获得闭环控制系统中控制器的当前输出力/当前输出力矩，根据当前输出力/当前输出力矩对前一个摩擦力/摩擦力矩进行补偿，获得当前摩擦力/当前摩擦力矩，根据当前摩擦力/当前摩擦力矩对当前输出力/当前输出力矩进行补偿，获得力的控制值/力矩的控制值，按照力的控制值/力矩的控制值对执行机构进行控制。采用该用于补偿摩擦力或摩擦力矩的方法可更快地对摩擦力进行补偿。本申请还公开一种用于补偿摩擦力或摩擦力矩的装置和康复机器人。
用于补偿摩擦力摩擦力矩方法装置康复机器人

[发明专利]一种电动舵机伺服系统的摩擦干扰力矩调节装置-CN201710124963.6在审
发明人：张文静;杨一帆;韦文军 -专利权人：北京交通大学
申请日： 2017-03-03 - 公布日： 2017-06-27 - 主分类号： G05D17/02 文献下载
摘要：本发明提供了一种电动舵机伺服系统的摩擦干扰力矩调节装置。主要包括调节杆、摩擦力矩调节弹簧和摩擦力矩夹具；调节杆、摩擦力矩调节弹簧和摩擦力矩夹具依次顺序连接，摩擦力矩夹具中设置摩擦片，摩擦片与减速器输出轴相接触。调节过程包括拉动调节杆，带动摩擦力矩调节弹簧发生形变，形变后的摩擦力矩调节弹簧通过摩擦力矩夹具对减速器输出轴施加压力，摩擦片对旋转的减速器输出轴产生摩擦力矩。本发明动态调节装置中的调节杆，带动摩擦力矩夹具动作，向减速器输出轴加载连续变化、不同特性的摩擦干扰力矩，为电动舵机伺服系统的摩擦特性分析和补偿控制算法研究提供支撑条件。
一种电动舵机伺服系统摩擦干扰力矩调节装置

[发明专利]一种转台轴承摩擦力矩的快速检测方法-CN201811284167.X有效
发明人：高景瑞;周树洲;秦红星;赵硕;吕瑞芳 -专利权人：洛阳鸿元轴承科技有限公司
申请日： 2018-10-31 - 公布日： 2020-05-19 - 主分类号： G01M13/04 文献下载
摘要：一种转台轴承摩擦力矩的快速检测方法，本发明使用到一套检测装置，具有组合性能的检测装置必须与转台轴承相互联接才能实施快速检测，在检测装置的配合下通过数显力矩扳手能够快速检测转台轴承的启动摩擦力矩及转动摩擦力矩，检测出的启动摩擦力矩及转动摩擦力矩比较准确，并能与设计启动摩擦力矩及转动摩擦力矩进行对比看是否符合技术之要求，大幅度提高转台轴承摩擦力矩的检测效率。
一种转台轴承摩擦力矩快速检测方法

[实用新型]一种便于调节摩擦力矩的电机-CN202023167858.7有效
发明人：陈长平 -专利权人：重庆星朵辰卓自动化控制设备有限公司
申请日： 2020-12-25 - 公布日： 2021-07-13 - 主分类号： H02K7/14 文献下载
摘要：本实用新型涉及摩擦力矩技术领域，且公开了一种便于调节摩擦力矩的电机，包括电机，所述电机的输出端固定连接有转动轴，所述转动轴的表面滑动卡接有摩擦力矩柱，所述摩擦力矩柱的上侧开设有第一凹槽，所述摩擦力矩柱的内侧开设有进出槽该便于调节摩擦力矩的电机，通过摩擦力矩柱在转动轴的表面向左滑动，进而在电机与摩擦力矩柱之间控制的距离，使得卡板卡在卡槽的内部，有卡板的左右两侧均为倾斜状，这样的方式可以保障摩擦力矩柱可以快速的与电机之间调节需要的距离，进而避免了通过移动电机来调节摩擦力矩柱的位置，进而提高了摩擦力矩柱的使用便捷性，增加了摩擦力矩柱的灵活性。
一种便于调节摩擦力矩电机

[发明专利]一种迟滞系统模拟方法、装置、电子设备、及存储介质-CN202310305714.2在审
发明人：杨强;刘再准;何丰 -专利权人：北京赛目科技股份有限公司
申请日： 2023-03-27 - 公布日： 2023-07-07 - 主分类号： G06F30/15 文献下载
摘要：本申请实施例提供一种迟滞系统模拟方法、装置、电子设备、及存储介质，用于模拟基于行程延迟的迟滞系统中摩擦力矩的变化规律，响应于摩擦力矩发生变化，获取迟滞系统内部的行程速度；根据行程速度与关于行程序列的第一延迟模型，求解摩擦力矩的时间序列；其中，第一延迟模型是根据空间常数、行程序列及其导数、行程速度的速度方向、以及预期摩擦力矩构建；行程序列用于表征摩擦力矩在行程上的变化规律；所述行程是关于时间的序列；时间序列用于表征摩擦力矩在时间上的变化规律；预期摩擦力矩的取值为发生行程时产生的摩擦力矩值。上述方法可以模拟摩擦力矩的正向跳跃与反向跳跃的迟滞特性。解决了无法模拟摩擦力矩反向跳跃的迟滞特性的技术问题。
一种迟滞系统模拟方法装置电子设备存储介质

[发明专利]微小型滚珠丝杠副摩擦力矩评价方法-CN202010220987.3在审
发明人：周长光;席静谣 -专利权人：南京理工大学
申请日： 2020-03-26 - 公布日： 2020-06-30 - 主分类号： G01M13/027 文献下载
摘要：本发明公开了一种微小型滚珠丝杠副摩擦力矩的评价方法，属于微小型滚珠丝杠副性能测试评价领域。包括以下步骤：搭建微小型滚珠丝杠副摩擦力矩检测系统；对待测微小型滚珠丝杠副进行摩擦力矩检测；根据摩擦力矩测量值计算待测微小型滚珠丝杠副摩擦力矩的评价参数值；根据评价参数值对待测微小型滚珠丝杠副摩擦力矩进行评价本发明的微小型滚珠丝杠副摩擦力矩评价方法，可有效弥补当前微小型滚珠丝杠副摩擦力矩评价方法的空白，可有效对微小型滚珠丝杠副进行合理的评价与分类。
微小滚珠丝杠副摩擦力矩评价方法

[发明专利]滚珠丝杠副摩擦力矩精确评价方法-CN201910373431.5在审
发明人：周长光;张鲁超;王凯;冯虎田 -专利权人：南京理工大学
申请日： 2019-05-06 - 公布日： 2019-08-09 - 主分类号： G01M13/02 文献下载
摘要：本发明公开了一种滚珠丝杠副摩擦力矩精确评价方法，属于滚珠丝杠副性能测试评价领域。包括以下步骤：搭建滚珠丝杠副摩擦力矩检测系统；对待测滚珠丝杠副进行测试，获取滚珠丝杠副摩擦力矩的测量值；根据摩擦力矩测量值计算待测滚珠丝杠副摩擦力矩的各评价参数值；结合上述评价参数值和现有滚珠丝杠副摩擦力检测标准分类表对待测滚珠丝杠摩擦力矩进行评价本发明的滚珠丝杠副摩擦力矩精确评价方法，可有效解决当前滚珠丝杠副摩擦力矩评价参数不足、评价结果不精确等问题，更有利于不同使用情况下的滚珠丝杠副选型。
滚珠丝杠摩擦力矩摩擦力矩测量摩擦力矩检测摩擦力检测标准分类评价参数性能测试有效解决选型测量测试

[发明专利]一种折叠弹翼组合的滚转力矩测量方法-CN202110104817.3有效
发明人：张振华;孟凡强;周立媛;孙一帆;高则超 -专利权人：河北汉光重工有限责任公司
申请日： 2021-01-26 - 公布日： 2022-12-30 - 主分类号： G01L5/22 文献下载
摘要：本发明公开了一种折叠弹翼组合的滚转力矩测量方法。本发明运用力矩平衡原理测量，无需应变片和处理电路，操作和观察方便，计算过程简单，不引入偏心力矩耦合作用，在扭簧扭矩、弹翼与转轴间的摩擦力矩、扭簧与转轴间的摩擦力矩、轴承间摩擦力矩这四种力矩耦合作用下，且在扭簧扭矩始终大于其余三种摩擦力矩耦合作用下，扭簧扭矩、弹翼与转轴间的摩擦力矩、扭簧与转轴间的摩擦力矩、轴承间摩擦力矩这四种力矩无法达到四种力矩平衡状态下，在施加外部力矩达到第一次多种力矩平衡基础上，通过对折叠弹翼组合在展开瞬间预先施加作用力，实现了折叠弹翼组合的反向滚转，进而实现了滚转力矩和轴承间摩擦力矩多种力矩组合的同步测量。
一种折叠组合力矩测量方法

[发明专利]一种考虑润滑情况的滚珠丝杠副摩擦力矩的计算方法-CN202310619773.7在审
发明人：李佳乐;默罕默德·沙飞库扎曼·努尔;祖莉;罗昊;罗述雨;刘晓玲;郭晨 -专利权人：南京理工大学
申请日： 2023-05-30 - 公布日： 2023-08-25 - 主分类号： G06F17/11 文献下载
摘要：本发明公开了一种考虑润滑情况的滚珠丝杠副摩擦力矩的计算方法，应用于滚珠丝杠副传动性能计算技术领域。包括以下步骤：分析滚珠与接触滚道的接触特性、通过对接触处的油膜分析确定滚珠丝杠副润滑条件、计算滚珠接触处在不同润滑条件下的摩擦系数、选择当前润滑条件对应的摩擦系数后计算轴向负载作用下的摩擦力矩以及润滑产生的摩擦力矩、基于轴向负载作用下的摩擦力矩以及润滑产生的摩擦力矩计算滚珠丝杠副摩擦力矩。本发明通过接触特性分析和油膜分析计算得出轴向负载作用下的摩擦力矩和润滑产生的摩擦力矩，可准确地计算出应用于不同场所的滚珠丝杠副摩擦力矩，对滚珠丝杠副的承载特性分析具有重要意义。
一种考虑润滑情况滚珠丝杠副摩擦力矩计算方法

[发明专利]用于转向系统的摩擦力矩学习和补偿方法及其系统-CN202111613012.8在审
发明人：徐文进 -专利权人：舍弗勒技术股份两合公司
申请日： 2021-12-27 - 公布日： 2022-12-27 - 主分类号： B62D5/06 文献下载
摘要：本发明涉及用于转向系统的摩擦力矩学习和补偿方法及其系统，其中，该转向系统包括转向助力单元，该学习及补偿方法包括以下步骤：接收所述转向系统配属车辆的当前行车状态信息；判断所述当前行车状态信息是否满足预设的摩擦力矩学习条件；在所述当前行车状态信息满足所述摩擦力矩学习条件时，计算并存储所述转向系统的摩擦力矩；以及控制所述转向助力单元来根据所计算出的摩擦力矩进行摩擦力矩补偿。本发明能够根据汽车的当前行车状态信息来持续地学习摩擦力矩，并且能够控制转向助力单元及时地更新新的摩擦力矩，以补偿摩擦力矩对转向手感的影响，保证转向系统在其整个使用寿命期间的手感一致性。
用于转向系统摩擦力矩学习补偿方法及其

[发明专利]一种动压气浮轴承在轨摩擦力矩测试方法-CN201711225104.2有效
发明人：李建朋;马官营;朱梦如;李玉猛;惠欣;王冲;岳文杰;夏悦 -专利权人：北京控制工程研究所
申请日： 2017-11-29 - 公布日： 2019-12-20 - 主分类号： G01L5/00 文献下载
摘要：本发明涉及一种动压气浮轴承在轨摩擦力矩测试方法，属于惯性仪表参数测量领域，该动压气浮轴承摩擦力矩测试方法应用于采用动压气浮轴承的永磁同步电机的控制规律设计中，是对永磁同步电机中动压气浮轴承摩擦力矩的一种测试方法本发明方法包括如下步骤：(1)建立动压气浮轴承摩擦力矩假设模型；(2)制定动压气浮轴承摩擦力矩测试实验流程和数据采集方式；(3)根据实验过程数据对摩擦力矩模型进行辨识；(4)确定最终的摩擦力矩模型及参数；(5)采用确定的摩擦力矩模型与实验测试数据进行逆向验证、比对。
动压气浮轴承摩擦力矩摩擦力矩测试永磁同步电机实验测试数据数据采集方式参数测量惯性仪表控制规律实验过程实验流程辨识比对验证测试制定

[发明专利]一种刚度函数化的被动减振关节-CN201610464665.7有效
发明人：田为军;张琪;杨震;李明;丛茜;王骥月;任雷;任露泉 -专利权人：吉林大学
申请日： 2016-06-23 - 公布日： 2018-01-05 - 主分类号： B62D57/032 文献下载
摘要：本发明公开了一种刚度函数化的被动减振关节，包括有关节恢复力矩结构、函数化摩擦力矩结构和轴向补偿力结构；当下基体受力而产生关节角位移时，关节便产生关节恢复力矩与摩擦力矩，其中恢复力矩与关节旋转角成线性关系，摩擦力矩与关节旋转角成函数化关系，摩擦力方向始终与相对运动方向相反；扭簧起到储能作用，摩擦部件起到耗能作用，两者共同作用起到缓冲减振作用。由于关节具备函数化的摩擦力矩，对冲击振动能量的吸收具有针对性，例如随着关节旋转角的增加，其摩擦力矩越大，摩擦耗能就越大，其摩擦力矩与关节角的函数关系可定制，因此提高了缓冲减振的通用性。
一种刚度函数被动关节

[发明专利]一种轴承套圈摩擦力矩的计算方法以及控制方法-CN202110538375.3有效
发明人：刘晓初;吴子轩;梁忠伟;范立维;吴俊;耿晨;萧金瑞 -专利权人：广州大学
申请日： 2021-05-18 - 公布日： 2022-11-04 - 主分类号： G01M13/04 文献下载
摘要：本发明公开一种轴承套圈摩擦力矩的计算方法以及控制方法，该计算方法包括以下步骤：通过检测仪器检测磨削装置的电流信号I(t)、电压信号U(t)和轴承套圈的转速为n(t)；求磨削装置的加工功率P(t)、轴承套圈的功率P(t)轴承和磨削装置至轴承套圈之间的传动装置的总效率η总，计算轴承套圈的摩擦力矩该控制方法包括以下步骤：设目标摩擦力矩为T末，计算目标摩擦力矩与实时摩擦力矩之差e(t)、摩擦力矩的增量ΔT(t)，求磨削装置的转速增量Δn(t)；将磨削装置的转速调节为n(t+1)，使轴承套圈的摩擦力矩达到目标摩擦力矩。本发明能够通过功率计算磨削加工中的轴承受到的摩擦力矩，并对摩擦力矩进行控制。
一种轴承摩擦力矩计算方法以及控制方法

[发明专利]转向柱的摩擦测验方法及车辆-CN202310618770.1在审
发明人：张大川;陈志刚;李论;郑树东 -专利权人：中国第一汽车股份有限公司
申请日： 2023-05-29 - 公布日： 2023-09-01 - 主分类号： G01L5/00 文献下载
摘要：本发明提供了一种转向柱的摩擦测验方法及车辆，其中，摩擦测验方法包括：对转向柱的至少两个旋转摩擦副进行整体测量，获得整体摩擦力矩；对各个旋转摩擦副进行单独测量，获得单体摩擦力矩；将整体摩擦力矩与各单体摩擦力矩之和进行比较，获得比较结果；根据比较结果，验证整体摩擦力矩的准确度。在本发明的技术方案中，通过对转向柱中的各个旋转摩擦副进行单独测量，以验证测得转向柱的整体摩擦力矩的准确度，以保证为转向系统建模提供准确的转向柱摩擦试验数据。
转向摩擦测验方法车辆

[发明专利]一种双螺母滚珠丝杠副摩擦力矩估算方法-CN202111136191.0有效
发明人：林明星;赵佳佳;王称心;宋现春;姜洪奎 -专利权人：山东大学
申请日： 2021-09-27 - 公布日： 2022-09-16 - 主分类号： G01L5/00 文献下载
摘要：本发明涉及一种双螺母滚珠丝杠副摩擦力矩估算方法，包括以下步骤：根据滚珠丝杠副的设定几何参数和物理参数获取单颗滚珠的正压力；根据得到的正压力获取滚珠接触区域的初始压力；对获取的初始压力进行调节，并对预先设定的初始温度进行调节，直至调节后的目标压力满足设定压力模型，调节后的目标压力和目标温度满足设定的能量模型；根据目标压力和目标温度得到粘性剪力，根据粘性剪力得到粘性摩擦力，进而得到粘滞摩擦力矩；根据获得的粘滞摩擦力矩和由轴向荷载摩擦力矩模型得到的轴向荷载摩擦力矩得到滚珠丝杠副的摩擦力矩，采用本发明的估算方法能够准确对滚珠丝杠副的摩擦力矩进行估算。
一种螺母滚珠丝杠副摩擦力矩估算方法

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