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[发明专利]基于可控智能网联车的高速公路匝道混合交通流管控方法-CN202211165614.6有效
发明人：赵祥模;李泽;吴霞;龚思远;闵海根;孙艺菡;孙康;郑国辉;王文静;张聪丽;李成铭;纵佳美 -专利权人：长安大学
申请日： 2022-09-23 - 公布日： 2023-10-27 - 主分类号： G08G1/00 文献下载
摘要：本发明涉及智能交通领域，尤其涉及一种基于可控智能网联车的高速公路匝道混合交通流管控方法，包括以下步骤：S1，将高速公路匝道路段分为正常行驶路段、编队形成路段和加速汇入路段；S2，智能网联车和人驾跟驰车辆在编队形成路段形成车辆编队；S3，计算车辆编队完全到达汇入点S的时间区间[tmin,tmax]；S4，对主干道智能网联车与匝道路段上的智能网联车进行协同控制，在主干道为匝道上的编队车辆预留出汇入间隙；S5，车辆编队汇入主干道。本发明依靠车联网技术提前获取高速公路主干道和下游合流区的交通状况，通过控制智能网联车的速度引导匝道车辆安全汇入高速公路主干道，避免出现驾驶员仅仅根据自身的驾驶经验和周围的驾驶环境寻找汇入主干道的时机的情况。
基于可控智能网联车高速公路匝道混合交通流管方法

[发明专利]一种快速路入口匝道合流区双层优化控制方法及系统-CN202211731238.2在审
发明人： 闵海根;夏森;吴霞;赵祥模;赵永伟;李骁驰;徐志刚;刘占文;张立成;蒋渊德;景首才;安然 -专利权人：长安大学;河南交投郑辉高速公路有限公司
申请日： 2022-12-30 - 公布日： 2023-08-01 - 主分类号： G08G1/07 文献下载
摘要：本发明公开了一种快速路入口匝道合流区双层优化控制方法及系统，根据进入快速路入口匝道合流控制区域车辆的初始状态信息，使用基于图的最短路径算法确定最优合并序列并分配各车辆到达时间，根据分配的最优合并序列和各车辆到达时间，进行轨迹规划并发送至各车辆，使用有向图描述合并序列的确定过程，以预测车辆行驶延迟为边权重的改进最短路径算法，确定最优合并序列。根据无约束哈密顿分析，设计时间调整算法，保证车辆满足速度和加速度约束，更加安全实用，利用帕累托最优原理设计寻找最优预测窗口算法，保证了所有车辆满足最大速度约束，保证最大化通行效率，确保车辆满足速度约束和最小化燃油消耗。
一种快速路入口匝道合流双层优化控制方法系统

[发明专利]一种基于驾驶人实时反应时间的车辆前向碰撞预警方法和系统-CN202310343554.0在审
发明人：吴霞;赵祥模;龚思远;孙艺菡;闵海根;徐志刚;王文静;李泽;郑国辉;李家栋;卢佳玮;刘睿;许哲睿;李笑雨;程昆 -专利权人：长安大学
申请日： 2023-03-31 - 公布日： 2023-06-27 - 主分类号： B60W50/14 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于驾驶人实时反应时间的车辆前向碰撞预警方法，属于车辆碰撞预警领域，通过将驾驶人反应时间这一具有鲜明驾驶人个性化的因素作为独立变量进行实时计算并纳入预警系统的预测中，从而降低车辆实际驾驶风险，提高驾驶人对驾驶信息的可接受度。通过将驾驶信息与驾驶人实时反应时间相结合，研发个性化车辆前向碰撞预警方法及系统，可以大大提升驾驶人对预警信息的可接受程度、提高实际驾驶安全性、缓解增加道路交通压力。
一种基于驾驶人实时反应时间车辆碰撞预警方法系统

[发明专利]一种无人车故障检测方法及系统-CN202211729843.6在审
发明人：赵祥模;方煜坤;闵海根;徐志刚;吴霞;王润民;孙朋朋;王武祺;程超轶;杨一鸣 -专利权人：长安大学
申请日： 2022-12-30 - 公布日： 2023-04-18 - 主分类号： G01M17/007 文献下载
摘要：本发明公开了一种无人车故障检测方法及系统，利用无人车的正例数据分别构建并训练得到车辆状态监测器和车辆轨迹偏航监测器；实时获取待测无人车的GNSS数据，对获取的GNSS信息进行字段提取、数据清洗以及数据变换，本发明运用多种数据处理，将无人车故障诊断系统拆分为状态监测器和轨迹偏航监测器，分模块单独设计和实现相应的故障检测方法，使得系统有着更好的工作性能，构建了完备的基于传感器GNSS信息的无人车故障检测及错误类型推断系统，能有效监测无人车车辆状态及轨迹，在无人车状态异常时给出预警并推断可能的错误类型。
一种无人故障检测方法系统

[发明专利]一种无监督自动驾驶汽车故障检测方法及系统-CN202211738905.X在审
发明人： 闵海根;雷小平;赵祥模;吴霞;杨澜;王润民;宋瑞;孟强;尚旭明;王振;李尧;陈仕祥 -专利权人：长安大学
申请日： 2022-12-30 - 公布日： 2023-04-14 - 主分类号： G06F18/25 文献下载
摘要：本发明公开了一种无监督自动驾驶汽车故障检测方法及系统，通过实时采集自动驾驶汽车的行驶状态数据，利用不同结构的自动编码器对获取的行驶状态数据进行检测，对不同结构的自动编码器检测结果进行融合得到编码器融合检测结果；同时采用一类支持向量机模型、局部离群因子模型和孤立森林模型分别对自动驾驶汽车的行驶状态数据进行检测得到各自的检测结果，将一类支持向量机模型、局部离群因子模型和孤立森林模型的检测结果与编码器融合检测结果进一步融合得到最终的检测结果，从数据驱动的角度设计了融合多个针对解决故障检测问题的方法的集成框架，可以有效地检测传感器数据异常和自动驾驶汽车运行状态的故障。
一种监督自动驾驶汽车故障检测方法系统

[发明专利]一种智能网联汽车协同定位方法及系统-CN202211064469.2在审
发明人： 闵海根;李尧;吴霞;张伟;常玉涛;童星;陈西广;房宏基;尹淑婷;纪艺;宋瑞;王武祺;方煜坤;雷小平;夏森 -专利权人：长安大学
申请日： 2022-08-31 - 公布日： 2022-11-22 - 主分类号： G01S19/45 文献下载
摘要：本发明公开了一种智能网联汽车协同定位方法及系统，通过车辆对其自身的位置信息进行修正后广播至其他协同车辆，然后对车辆广播的修正后的自身的位置信息进行通信时延误差补偿，根据通信时延误差补偿后车辆的位置信息，对车辆与其他协同车辆的相对位置进行预测，本发明利用分布式协同定位技术，通过加权平均融合多车多元信息，使得集群内各车辆都能得到较好的状态估计，考虑通信时延对协同定位方法的影响，并依据历史信息使用预测方法对时延带来的误差进行补偿，有效减轻恶劣通信环境下时延的负面影响，本发明考虑相对测距对协同定位的影响，构建了车间相对测距模型，利用神经网络预测车间相对位置，提高相对测距精度。
一种智能汽车协同定位方法系统

[发明专利]一种基于数字孪生云控平台的自动驾驶测试系统和方法-CN202210466439.8在审
发明人：刘占文;赵祥模;李蕊芬;李超;王超;肖方伟;房颜明;王洋;宋明哲;孟虎;徐志刚;王润民;林杉;程娟茹;范锦;李文倩;闵海根;蒋渊德 -专利权人：长安大学
申请日： 2022-04-29 - 公布日： 2022-08-09 - 主分类号： G05B23/02 文献下载
摘要：本发明提供一种基于数字孪生云控平台的自动驾驶测试系统和方法，借助仿真软件生成所需开发测试的高保真虚拟场景，并在仿真软件中建立多种虚拟传感器模型，将虚拟传感器探测到的目标物体信息通过总线注入到实车上的自动驾驶控制器中，并进行信息融合与控制决策，控制器将决策后的加速、制动以及转向指令发送给实车执行器。实车将车辆总线上的整车运动状态信息反馈给虚拟场景来完成车辆位置的同步，实现整个系统的闭环实时测试验证，并通过数字孪生云控平台实时展示场景相关孪生效果。从而实现虚实结合自动驾驶算法功能验证、场景仿真测试与整车相关的集成测试，并且克服现有实车道路测试和软件仿真测试技术不足，提高测试效率。
一种基于数字孪生平台自动驾驶测试系统方法

[发明专利]面向车联网封闭测试场的数据管理系统及数据管理方法-CN201811021027.3有效
发明人：赵祥模;王润民;胡梦岩;李骁驰;徐志刚;杨澜;刘丁贝;邓晓峰;孙朋朋;闵海根 -专利权人：长安大学
申请日： 2018-09-03 - 公布日： 2022-04-19 - 主分类号： G06F11/36 文献下载
摘要：本发明公开了面向车联网封闭测试场的数据管理系统及数据管理方法，通过增加数据存储服务器收集测试场地内所有网络和功能终端的运行日志数据并进行独立存储，实现测试者对测试功能的调取，不影响其他网络性能，为测试终端增加数据反馈模块，通过专用网络对日志文件进行上传，使得测试者对车联网系统数据准确调取，降低测试经济成本和时间成本，能够解决现存车联网测试环境中，利用为测试设备和相关设备添加数据上传模块对数据进行收集，同时能够用于将新数据与旧数据进行对比；采用数据存储服务器独立系统传输数据，保证数据管理系统与待测系统相互独立，系统简单，可移植程度高，能够适应不同试验场需求。
面向联网封闭测试数据管理系统方法

[发明专利]一种车辆视觉定位方法、系统、设备及可读存储介质-CN202111453011.1在审
发明人： 闵海根;吴霞;方煜坤;王武祺;邢凡盛;李尧;雷小平;夏森;刘占文;龚思远;王润民;王振;蒋渊德 -专利权人：长安大学
申请日： 2021-11-30 - 公布日： 2022-04-08 - 主分类号： G06V20/62 文献下载
摘要：本发明公开了一种车辆视觉定位方法、系统、设备及可读存储介质，通过将车辆运动过程中的旋转矩阵参数化为角度变化量，将车辆运动过程中的平移向量参数化为平移分量以图论概念表示，基于鲁棒特征点AKAZE的特征检测算法，以及结合零均值归一化互相关与多策略的特征点匹配算法保证了特征点提取和特征点关联的精确性，改进的RANSAC算法的外点去除算法去除了噪声点和错误匹配点，保证了运动计算的精确性，通过非线性加权最小二乘法解算车辆运动信息以及基于Sigma点的滤波处理技术进一步优化运动结果，定位精度高，基于初始值估计的改进RANSAC算法降低了外点去除的复杂性，保证了算法的实时性，减少了特征点数目，从而降低了算法复杂度，保证了整个算法的实时性。
一种车辆视觉定位方法系统设备可读存储介质

[发明专利]一种基于回归预测模型的高速公路隧道内外无缝定位系统及方法-CN202111450236.1在审
发明人： 闵海根;王武祺;张伟;常玉涛;陈西广;房宏基;尹淑婷;纪艺;吴霞;孟强;方煜坤;李尧;雷小平;夏森 -专利权人：长安大学;山东高速信息集团有限公司
申请日： 2021-11-30 - 公布日： 2022-03-15 - 主分类号： G01S19/46 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于回归预测模型的高速公路隧道内外无缝定位系统及方法，采用隧道外GPS定位模块、隧道内WIFI定位模块、隧道内外无缝定位模块以及综合地图显示模块；解决了隧道内外交接处的传统GPS定位与WIFI定位方法无法提供用户位置信息的问题，从隧道外GPS定位模块或隧道内WIFI定位模块接收坐标信息，将根据隧道内或隧道外得到的定位信息来预测用户的坐标，并将用户的预测坐标传递给综合地图显示模块，本发明隧道内外无缝定位模块基于回归预测模型的融合定位方法，实现了隧道内外无准确缝定位，采用回归预测模型可以根据少量的样本点对用户位置变化进行较为精准的预测，在较低的计算复杂度下提供了用户的位置信。
一种基于回归预测模型高速公路隧道内外无缝定位系统方法

[发明专利]一种弱GNSS环境下车辆定位方法、系统、设备及可读存储介质-CN202111450167.4在审
发明人：赵祥模;闵海根;方煜坤;吴霞;宋瑞;尚旭明;徐志刚;张立成;孙朋朋;王武祺;李尧;雷小平;夏森 -专利权人：长安大学
申请日： 2021-11-30 - 公布日： 2022-03-08 - 主分类号： G01S19/49 文献下载
摘要：本发明公开了一种弱GNSS环境下车辆定位方法、系统、设备及可读存储介质，通过对车辆的序贯数据进行局部异常值处理与数据降噪处理，利用GNSS/INS组合导航系统获取车辆预测数据，并进行预处理，采用预处理后的车辆预测数据训练得到预训练模型，本发明基于GNSS/INS组合导航系统数据，从数据降噪和位置预测模型能够对车辆进行准确定位，解决GNSS/INS系统在弱GNSS条件下的车辆定位问题，大大提高了车辆的定位精确度；采用位置预测模型采用了数据驱动的LSTM模型，避免了建模的复杂性，考虑到离线训练和实时在线预测两个阶段数据形态的不同，离线训练时从数据整体角度入手进行异常值处理和滤波降噪，而在线预测时由于数据是序贯到达的，采用局部异常值处理和数据降噪方法，防止数据失真。
一种 gnss 环境车辆定位方法系统设备可读存储介质

[发明专利]一种新型汽车检测控制系统调度算法-CN201910178338.9有效
发明人：赵祥模;张立成;程鑫;周洲;樊海玮;郝茹茹;尚旭明;李骁驰;周经美;闵海根;刘占文;刘晓鑫 -专利权人：长安大学
申请日： 2019-03-08 - 公布日： 2022-02-15 - 主分类号： H04L67/12 文献下载
摘要：本发明公开了一种新型汽车检测控制系统调度算法，为提高汽车检测控制系统车辆调度的效率和质量，对现有的基于共享文件、winsocket的调度算法进行了分析比较，提出了一种结合winsocket与网络数据库的新型车辆检测调度算法。设计了调度表，用于主控机对工位机的调度、状态监控。给出了详细的调度实现过程，工位机的检测过程信息通过winsocket传送至主控机。实际应用表明，该算法提高了系统运行的稳定性与检测数据传输的实时性和可靠性。
一种新型汽车检测控制系统调度算法

[发明专利]一种汽车故障诊断方法及系统-CN202011134946.9有效
发明人：赵祥模;方煜坤;闵海根;徐志刚;吴霞;王润民;孙朋朋;王武祺;程超轶;杨一鸣 -专利权人：长安大学
申请日： 2020-10-21 - 公布日： 2021-12-14 - 主分类号： G05B23/02 文献下载
摘要：本发明公开了一种汽车故障诊断方法及系统，利用车辆正常行驶状态下的系统运行数据信息对车辆系统模型进行训练优化，对实时采集车辆行驶状态下的系统运行数据信息，并对车辆行驶状态下的系统运行数据信息进行传感器数据降噪及致命传感器故障的特征提取筛选并进行重构，将重构后的系统运行数据信息输入到训练优化后的车辆系统模型，输出系统状态数据与设定阈值对比，若超出设定阈值，则该系统状态数据对应的系统执行器存在故障，通过对采集的系统运行数据进行传感器数据降噪及致命传感器故障的特征提取筛，能够有效检测传感器数据的致命异常以及汽车运行状态的异常，利用系统运行数据对应的位置实现汽车故障定位，大大提高了汽车故障诊断的可靠性。
一种汽车故障诊断方法系统

[发明专利]一种无人车反应敏捷度评测方法和装置-CN201810797056.2有效
发明人：赵祥模;徐志刚;连心雨;王文威;承靖钧;闵海根;王润民;孙朋朋;王振 -专利权人：长安大学
申请日： 2018-07-19 - 公布日： 2021-10-26 - 主分类号： G06Q10/06 文献下载
摘要：本发明实施例提供了一种无人车反应敏捷度评测方法，包括：对无人车所处的交通环境复杂度进行评估，获得环境复杂度指标M1；评估无人驾驶车辆的驾驶行为，获得驾驶行为指标Bk；获得实时性指标M2；对M1、Bk和M2加权求和，获得无人车敏捷度得分M，根据所述无人车敏捷度得分M确定所述无人车反应敏捷度水平等级。根据上述方式，能够提供一种无人车反应敏捷度进行评估的方法，该方法从环境复杂度、驾驶行为、操作实时性三个维度对无人车反应敏捷度进行分析，能够得到科学有效的评测结果，从而保证了无人车在真实环境中实现稳定、安全、可靠的驾驶。本发明实施例还提供了一种无人车反应敏捷度评测装置。
一种无人反应敏捷评测方法装置

[发明专利]一种基于多线激光雷达的车辆运动轨迹估计方法及系统-CN201810852477.0有效
发明人：赵祥模;徐志刚;王振;王润民;杨澜;闵海根;孙朋朋;魏涛;胡常英;张凯帆;王文威;王由道 -专利权人：长安大学
申请日： 2018-07-27 - 公布日： 2021-10-01 - 主分类号： G06T7/246 文献下载
摘要：本发明属于智能汽车定位技术领域，具体涉及一种基于多线激光雷达的车辆运动轨迹估计方法及系统，其中方法包括，根据车辆的初始位姿和不同时刻惯性传感器的输出值得到粗选运动轨迹；获取多线激光雷达不同时刻的三维点云数据并进行栅格化处理得到灰度图；对相邻时刻的两帧灰度图之间的特征点进行特征匹配，得到特征匹配点对；根据特征匹配点对得到相邻时刻的点云数据之间的变换关系；根据所述变换关系得到车辆的精确运动轨迹，基于粗选的轨迹进行特定范围内的SURF匹配，这样就减少了SURF特征匹配的运算量和运算时间。该车辆轨迹估计方法无须依赖高精度地图、GPS和UWB等辅助定位技术，环境适用性强且应用范围广。
一种基于激光雷达车辆运动轨迹估计方法系统

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