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[发明专利]一种基于路口车辆避碰的车路协同预警装置及其工作方法-CN201611122537.0有效
发明人：郭烈;李君臣;乔彦夫;许林娜;赵一兵;林肖;李琳辉;杨彪 -专利权人：大连理工大学
申请日： 2016-12-08 - 公布日： 2022-08-05 - 主分类号： G08G1/16 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于路口车辆避碰的车路协同预警装置及其工作方法，所述的装置包括基站和预警系统，所述的基站建立在路口，所述的预警系统安装在车辆内。本发明通过路口基站与车辆的预警系统信息交互，将碰撞风险以无线信号传送给车辆，车辆通过可视化显示装置提醒驾驶员危险状况，如预警系统感知到驾驶员在持续提醒下无操作动作则实施主动减速以避免碰撞发生。本发明对于在路口突然出现在本车前方的汽车能有效的避免碰撞。本发明对于路况复杂的路口，由基站的中央处理单元A对当前风险场的车辆进行碰撞风险识别，大量的计算在基站进行，对车辆的要求低，车辆内不必安装价格昂贵的传感器，有较高的经济效益。
一种基于路口车辆协同预警装置及其工作方法

[发明专利]一种具有换道辅助功能的自适应巡航控制器及其工作方法-CN201810899185.2有效
发明人：郭烈;许林娜;李琳辉;赵一兵;岳明;孙大川 -专利权人：大连理工大学
申请日： 2018-08-08 - 公布日： 2020-04-14 - 主分类号： B60W30/14 文献下载
摘要：本发明公开了一种具有换道辅助功能的自适应巡航控制器及其工作方法，所述的控制器包括感知系统、换道预警系统、换道辅助系统和ACC系统，所述的感知系统分别与换道预警系统、换道辅助系统和ACC系统连接，所述的换道辅助系统分别与换道预警系统和ACC系统双向连接，所述的换道辅助系统分别与换道轨迹规划路径跟踪器和MPC控制器连接。本发明不仅具有原ACC系统的全部功能，即可以通过车载雷达等传感器监测汽车前方的道路交通环境，对车辆进行纵向控制，使本车与前车保持安全距离行驶；还可以在前方有复杂交通状况或驾驶员有换道意图时避开障碍物进行自主换道；并可以有效避免事故发生，也极大改善ACC系统对驾驶员换道造成的不适感。
一种具有辅助功能自适应巡航控制器及其工作方法

[发明专利]车轮的力矩分配确定约束条件的方法-CN201910602543.3在审
发明人：郭烈;姚宝珍;岳明;李琳辉;赵一兵;许林娜;王东兴 -专利权人：大连理工大学
申请日： 2019-07-05 - 公布日： 2019-11-01 - 主分类号： B60L15/20 文献下载
摘要：车轮的力矩分配确定约束条件的方法，属于新能源汽车控制领域，为了解决提高转向工况的稳定性的问题，对于车轮的力矩分配确定约束条件，当车轮出现滑转现象时，车轮与地面间的横向力和纵向附着力降低，车辆将处于危险的状况，为了确保车辆的安全性，防止车轮在行驶途中发生过度滑转的危险，将四个车轮的滑移率调整力矩作为第一约束条件，只要某一车轮的实际滑移率绝对值大于设定的最大滑移率绝对值，此轮的力矩将直接由滑移率调整力矩所决定，效果是保证了FWID‑EV的动力性，同时提高了转向工况的稳定性，达到降低交通事故的作用。
车轮约束条件力矩分配滑移率转向工况滑转附着力新能源汽车最大滑移率动力性横向力交通事故行驶保证

[发明专利]一种四轮独立驱动无人驾驶电动车辆轨迹跟踪控制方法-CN201810058632.1有效
发明人：郭烈;李君臣;许林娜;孙大川;李琳辉 -专利权人：大连理工大学
申请日： 2018-01-22 - 公布日： 2019-10-29 - 主分类号： B60W30/10 文献下载
摘要：本发明公开了一种四轮独立驱动无人驾驶电动车辆轨迹跟踪控制工作方法，包括以下步骤：建立上层控制器，实现主动转向控制；建立中层控制器，实现车辆横摆稳定性控制；建立下层控制器，控制实际车速能稳定跟踪期望车速。本发明考虑车辆横向稳定性的四轮独立驱动无人驾驶车辆轨迹跟踪方法，通过上层控制器对期望轨迹进行跟踪，中层控制器利用上层控制器规划出的前轮转角对期望横摆角速度进行跟踪，实现了车辆在轨迹跟踪时的稳定性。本发明将车辆动力学约束加入上层控制器，能提高模型精确度和车辆行驶的安全性。上层控制器通过对车辆以及参考轨迹未来时刻的状态变化的考虑，提高了轨迹跟踪的精度。本发明算法简单有效，求解时间短、实时性好。
上层控制器轨迹跟踪独立驱动四轮电动车辆无人驾驶控制器横摆跟踪中层车辆横向稳定性无人驾驶车辆车辆动力学稳定性控制下层控制器参考轨迹车辆行驶期望车速期望轨迹前轮转角实际车速实时性好未来时刻主动转向状态变化求解算法期望规划

[发明专利]构建车辆最优力矩分配算法目标函数的方法-CN201910602573.4在审
发明人：郭烈;李琳辉;赵一兵;岳明;许林娜;孙大川 -专利权人：大连理工大学
申请日： 2019-07-05 - 公布日： 2019-10-01 - 主分类号： B60L15/20 文献下载
摘要：构建车辆最优力矩分配算法目标函数的方法，属于新能源汽车控制领域，为了解决更为全面和系统的对于车辆力矩分配的问题，构建汽车沿x轴的纵向运动方程，构建汽车绕质心的横摆运动方程，将两方程写成矩阵形式，构建目标函数的矩阵范数形式，效果是保证了FWID‑EV的动力性，同时提高了转向工况的稳定性，达到降低交通事故的作用。
构建力矩分配目标函数算法矩阵新能源汽车横摆运动矩阵形式转向工况纵向运动动力性范数质心汽车交通事故保证

[发明专利]四轮独立驱动电动汽车转向工况下的力矩分配方法-CN201910602546.7在审
发明人：郭烈;岳明;李琳辉;赵一兵;许林娜;冯金盾 -专利权人：大连理工大学
申请日： 2019-07-05 - 公布日： 2019-10-01 - 主分类号： B60L15/28 文献下载
摘要：四轮独立驱动电动汽车转向工况下的力矩分配方法，属于新能源汽车控制领域，为了解决FWID‑EV在转向下的动力性和稳定性的问题，模糊控制器以模糊控制算法进行车辆转向角、转角变化量的模糊分类，得到调整驱动力矩；由调整驱动力矩对初始驱动力矩进行调整，得到修正的驱动力矩；修正的驱动力矩作为最优力矩分配控制器的输入，且最优力矩分配控制器执行最优力矩分配算法，以确定分配给四个车轮的力矩；效果是能够实现更符合转弯实际车轮力矩分配。
力矩分配驱动力矩电动汽车独立驱动转向工况控制器四轮模糊控制算法模糊控制器新能源汽车转角变化量修正车辆转向初始驱动模糊分类实际车轮动力性算法转弯车轮分配

[发明专利]由模糊控制器调整车辆驱动力矩的方法-CN201910602575.3在审
发明人：郭烈;赵一兵;李琳辉;岳明;许林娜;陈俊杰 -专利权人：大连理工大学
申请日： 2019-07-05 - 公布日： 2019-10-01 - 主分类号： B60L15/28 文献下载
摘要：由模糊控制器调整车辆驱动力矩的方法，属于新能源汽车控制领域，为了解决进行车辆转向角，转角变化量的模糊分类，对驾驶员闭环速度控制模型取得的驱动力矩进行调整的问题，由模糊控制器调整车辆驱动力矩的方法，对四轮独立驱动电动汽车的驾驶转角信号进行采集，得出前轮转角以及前轮转角变化率的取值范围，将前轮转角论域取为[‑60，60]，规定车轮左转向时为正，右转向时为负，效果是能够对于转向角的速度变化需求更为有效的把控，并得到调整驱动力矩。
模糊控制器车辆驱动前轮转角驱动力矩闭环速度控制新能源汽车转角变化量车辆转向电动汽车独立驱动模糊分类速度变化转角信号变化率转向角论域四轮车轮采集驾驶

[发明专利]一种基于四轮独立驱动电动车的转向稳定性控制系统及方法-CN201810022245.2有效
发明人：郭烈;许林娜;李君臣;孙大川;赵一兵;李琳辉 -专利权人：大连理工大学
申请日： 2018-01-10 - 公布日： 2019-07-16 - 主分类号： B60W30/045 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于四轮独立驱动电动车的转向稳定性控制系统及方法，所述系统包括外部监测模块和中心控制模块；所述外部监测模块包括4个压力传感器、路面环境传感器、4个胎路检测仪、方向盘转角传感器、横摆角速度传感器和速度传感器，所述中心控制模块包括失稳装置和紧急状况处理执行系统。本发明同时考虑实时摩擦因数和动态载荷转移等因素，计算出实时状态下不断变化的理想转角和理想横摆角速度，跟踪理想值，解决稳定控制系统不能随状态改变而进行控制调节的问题，使控制系统更精确，更实际可用。本发明将转向失稳分为调节转角和横摆力矩调节两步进行，把跟踪算法和神经网络PID算法结合运用于转角稳定性控制中，极大提高转向稳定性。
转向稳定性转角控制系统中心控制模块电动车独立驱动监测模块失稳四轮方向盘转角传感器横摆角速度传感器稳定控制系统速度传感器稳定性控制压力传感器处理执行动态载荷跟踪算法横摆力矩紧急状况控制调节路面环境摩擦因数神经网络实时状态检测仪传感器外部横摆可用跟踪

[发明专利]一种驱动制动优化切换的电动汽车自适应巡航控制方法-CN201611097513.4有效
发明人：郭烈;乔彦夫;林肖;李君臣;李琳辉;岳明;杨彪;许林娜 -专利权人：大连理工大学
申请日： 2016-12-02 - 公布日： 2019-04-12 - 主分类号： B60L15/20 文献下载
摘要：本发明公开了一种驱动制动优化切换的电动汽车自适应巡航控制方法，包括如下步骤：上层控制器计算出理想的驱动及制动力矩以及驱动与制动的切换规则；下层控制器将理想的驱动/制动力矩分配到四个车轮。本发明的上层控制器根据当前道路环境以及行驶需求，将驱动制动优化切换的自适应巡航控制策略设计转化为一个实时的混合整数非线性规划命题，并通过基于改进遗传算法的双层嵌套求解算法对该命题进行求解，得到驱动与制动的切换规则以及对应的控制驱动/制动力矩。下层控制器根据上层控制器计算出的理想驱动/制动力矩按垂直载荷大小分配力矩至轮毂电机使得车轮协调运转。减少了驱动执行器与制动执行器的动作次数，并使车轮趋于最佳的工作状态。
驱动制动力矩制动上层控制器巡航控制优化切换自适应下层控制器车轮电动汽车改进遗传算法非线性规划驱动执行器制动执行器策略设计垂直载荷大小分配道路环境混合整数控制驱动轮毂电机求解算法双层嵌套行驶需求求解运转分配转化协调

[发明专利]一种双模式切换的电动汽车自适应巡航控制方法-CN201611097515.3有效
发明人：郭烈;乔彦夫;林肖;李君臣;李琳辉;岳明;杨彪;许林娜;赵一兵 -专利权人：大连理工大学
申请日： 2016-12-02 - 公布日： 2019-02-12 - 主分类号： B60W30/16 文献下载
摘要：本发明公开了一种双模式切换的电动汽车自适应巡航控制方法，包括以下步骤：建立平稳跟车模式；建立快速接近模式；基于模糊推理建立双模式切换规则进行控制力矩的分配。本发明通过对美国高速公路管理局联合微观交通仿真研究学者(NGSIM)采集到的实测微观驾驶数据分析，总结了驾驶员行驶需求。在模型预测控制的框架下构建快速接近模式及平稳跟车模式的控制规则，采用模糊推理制定模式间的切换规则。本发明使自适应巡航控制系统控制方式更加接近真实驾驶员的驾驶特点，更能适应复杂的路况。本发明能真实的反应驾驶员在正常行驶过程中的平稳跟车、快速接近等模式需求，能保证车辆行驶过程中的安全性、跟车性、舒适性和经济性。
一种双模切换电动汽车自适应巡航控制方法

[实用新型]一种基于空气动力学的客车防侧翻装置-CN201621415563.8有效
发明人：王景琦;郭烈;何明哲;张子超;李君臣;许林娜 -专利权人：大连理工大学
申请日： 2016-12-21 - 公布日： 2017-09-12 - 主分类号： B62D35/00 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种基于空气动力学的客车防侧翻装置，包括行车电脑ECU、车速传感器、方向盘转角传感器、方向盘转角速度传感器和车顶扰流装置，行车电脑ECU分别通过数据线与车速传感器、方向盘转角传感器、方向盘转角速度传感器和车顶扰流装置连接；车顶扰流装置包括左扰流通道和右扰流通道，左扰流通道和右扰流通道分别安装于车顶两侧。本实用新型通过行车电脑ECU对侧翻趋势进行判定，然后通过改变车顶扰流装置的左右扰流通道开闭来抵消侧翻产生的倾覆力矩，从而达到防侧翻的目的。本实用新型将传统观念下防侧翻的概念与现代电子控制系统进行整合，从车身空气动力学角度进行防侧翻控制，控制方式更为直接有效。
一种基于空气动力学客车防侧翻装置

[实用新型]一种基于路口车辆避碰的车路协同预警装置-CN201621343371.0有效
发明人：李君臣;郭烈;乔彦夫;许林娜;赵一兵;林肖;李琳辉;杨彪 -专利权人：大连理工大学
申请日： 2016-12-08 - 公布日： 2017-06-13 - 主分类号： G08G1/16 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种基于路口车辆避碰的车路协同预警装置，包括基站和预警系统，所述的基站建立在路口，所述的预警系统安装在车辆内。本实用新型通过路口基站与车辆的预警系统信息交互，将碰撞风险以无线信号传送给车辆，车辆通过可视化显示装置提醒驾驶员危险状况，如预警系统感知到驾驶员在持续提醒下无操作动作则实施主动减速以避免碰撞发生。本实用新型对于在路口突然出现在本车前方的汽车能有效的避免碰撞。本实用新型对于路况复杂的路口，由基站的中央处理单元A对当前风险场的车辆进行碰撞风险识别，大量的计算在基站进行，对车辆的要求低，车辆内不必安装价格昂贵的传感器，有较高的经济效益。
一种基于路口车辆协同预警装置

[发明专利]一种基于空气动力学的客车防侧翻装置及其工作方法-CN201611194139.X在审
发明人：郭烈;王景琦;何明哲;张子超;李君臣;许林娜 -专利权人：大连理工大学
申请日： 2016-12-21 - 公布日： 2017-05-31 - 主分类号： B62D35/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于空气动力学的客车防侧翻装置及其工作方法，所述的装置包括行车电脑ECU、车速传感器、方向盘转角传感器、方向盘转角速度传感器和车顶扰流装置，行车电脑ECU分别通过数据线与车速传感器、方向盘转角传感器、方向盘转角加速度传感器和车顶扰流装置连接；车顶扰流装置包括左扰流通道和右扰流通道，左扰流通道和右扰流通道分别安装于车顶两侧。本发明通过行车电脑ECU对侧翻趋势进行判定，然后通过改变车顶扰流装置的左右扰流通道开闭来抵消侧翻产生的倾覆力矩，从而达到防侧翻的目的。本发明将传统观念下防侧翻的概念与现代电子控制系统进行整合，从车身空气动力学角度进行防侧翻控制，控制方式更为直接有效。
一种基于空气动力学客车防侧翻装置及其工作方法

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