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[实用新型]一种沥青钢轮摊铺机用的刮板结构-CN202321139860.4有效
发明人：罗薇;张理;罗尚意;刘勇;翁艳丽;李琳辉;宋爱红;姚磊 -专利权人：西安市东郊市政设施养护管理有限公司
申请日： 2023-05-12 - 公布日： 2023-10-27 - 主分类号： E01C19/16 文献下载
摘要：本实用新型涉及沥青钢轮摊铺机领域，具体是一种沥青钢轮摊铺机用的刮板结构，包括料斗架，所述料斗架的顶端固定连接有支撑架，所述支撑架的一侧固定连接有稳定板，所述稳定板的顶部固定连接有电机架，所述电机架的内部活动连接有逆转电机，所述逆转电机的输出端通过联动轴固定连接有螺纹杆，所述螺纹杆的外壁活动连接有移动板，所述移动板的底端固定连接有延伸杆。本实用新型通过复位弹簧的连接，从而使得料斗架的内部对梯形刮板的外壁进行挤压，使得移动杆进入固定板的内部，使得梯形刮板通过复位弹簧的连接一直依附料斗架的内壁，通过复位弹簧的连接使得梯形刮板持续贴合料斗架的内壁进行移动，从而增加了对料斗架内壁的清理效果。
一种沥青钢轮摊铺机用板结

[发明专利]一种基于可通行地图的矿用车辆自主导航方法-CN202310849921.4在审
发明人：连静;陈实;李琳辉;隋多;赵剑 -专利权人：大连理工大学
申请日： 2023-07-11 - 公布日： 2023-10-24 - 主分类号： G01C21/20 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于可通行地图的矿用车辆自主导航方法，包括以下步骤：对激光雷达数据进行可通行性分析；对多帧点云数据进行联合优化处理；基于激光里程计进行全局地图构建；基于先验地图进行车辆全局定位；基于栅格地图进行全局路径规划。本发明根据可通行区域分析和激光里程计构建可通行地图，并将可通行地图栅格化用于全局路径规划，然后通过先验地图信息、实时传感器数据进行车辆的实时定位和局部路径规划躲避障碍物。本发明利用激光雷达感知矿区环境，并采用点云匹配、里程计和IMU融合方法进行组合定位，能在匹配方法失效时借助里程计和IMU推算定位，能满足夜晚无光照、环境条件恶劣条件下的全时域、全路段的鲁棒定位和导航。
一种基于通行地图车辆自主导航方法

[发明专利]考虑多源扰动的低速智能汽车纵向速度自抗扰控制方法-CN202311019618.8在审
发明人：关龙新;郭烈;岳明;李琳辉;赵剑;王旭;胥林立 -专利权人：大连理工大学
申请日： 2023-08-14 - 公布日： 2023-10-24 - 主分类号： B60W60/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种考虑多源扰动的低速智能汽车纵向速度自抗扰控制方法，包括以下步骤：初始化；获取目标跟踪速度；基于LESO进行状态估计；确定PD状态反馈控制律；确定LADRC控制律；计算纵向速度控制指令进行控制。本发明的LESO能实时估计纵向跟踪系统因建模不精确及环境因素等导致的未知多源扰动，提升了纵向速度控制算法抗干扰的能力。所设计的速度预览模块有效改善了信号时滞扰动，保证了纵向跟踪精度。本发明有效解决了低速场景下纵向复杂驱动模型存在的精确建模难度大、参数量多、计算复杂等工程难题，并且消除建模不精确、信号时滞及环境因素等带来的未知多源扰动，同时在确保稳定性的前提下，实现纵向速度鲁棒且精确地跟踪。
考虑扰动低速智能汽车纵向速度控制方法

[发明专利]一种面向复杂非结构化场景的自主代客泊车轨迹规划方法-CN202310348337.0在审
发明人：连静;任威威;李琳辉;赵剑 -专利权人：大连理工大学
申请日： 2023-04-03 - 公布日： 2023-07-21 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本发明公开了一种面向复杂非结构化场景的自主代客泊车轨迹规划方法，包括以下步骤：初始化车辆物理参数并确定泊车初始及目标位置；构建泊车场景障碍物膨胀地图；搜索粗糙轨迹；设置优化目标，构建优化问题；利用非线性优化求解器IPOPT求解优化问题，获得最优轨迹。本发明使用行车走廊概念来对离散点所属宽(窄)走廊进行判定，能够提高边界点选取的合理性和准确性。本发明用于复杂非结构化场景的自主代客泊车轨迹规划，能够在由不同形状障碍物形成的复杂环境中实现快速、精确、最优的轨迹生成，相较于传统的基于搜索的方法，能够有效地改善精度不高，容易失败等问题，更高效地为后续优化过程搜索出一条质量较高的粗糙轨迹。
一种面向复杂结构场景自主代客泊车轨迹规划方法

[发明专利]一种融合运动学模型的深度学习车辆轨迹预测方法-CN202310229460.0在审
发明人： 李琳辉;付一帆;王雪成;连静;王霆;赵剑;王亚飞 -专利权人：大连理工大学
申请日： 2023-03-10 - 公布日： 2023-07-14 - 主分类号： B60W60/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种融合运动学模型的深度学习车辆轨迹预测方法，包括如下步骤：获取自动驾驶车辆周围场景信息并转换至目标车辆坐标系；使用深度学习模型建立车辆历史运动状态信息及交互关系，预测目标车辆的质心加速度和前轮转角；根据车辆长度划分车辆类型并约束车辆质心加速度、前轮转角的预测值，使用车辆二自由度模型由预测值计算出目标车辆的轨迹坐标。本发明将车辆二自由度运动模型融合进深度学习预测模型，兼顾深度学习的高精度长时域预测性能并考虑车辆运动学性质，使预测轨迹结果更符合真实车辆运动规律。本发明能提升预测轨迹的可行性和准确性，能够减少不可行预测结果导致主车规划过于保守的情况，提升自动驾驶汽车行驶安全性、平顺性。
一种融合运动学模型深度学习车辆轨迹预测方法

[发明专利]基于车道点未来轨迹偏移量辅助监督的车辆轨迹预测方法-CN202310251189.0在审
发明人： 李琳辉;李硕贤;张嘉璇;连静;赵剑 -专利权人：大连理工大学
申请日： 2023-03-15 - 公布日： 2023-07-07 - 主分类号： G06V20/56 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于车道点未来轨迹偏移量辅助监督的车辆轨迹预测方法，包括以下步骤：获取各周围智能体历史特征及车道信息；场景编码及特征融合；解码多模态轨迹与偏移量，构建辅助监督分支。本发明通过采样以及邻域提取来建立多尺度车道拓扑关系，利用特征沿稀疏化聚合以及沿反稀疏化方向扩散的多尺度车道点编码器来编码车道的拓扑结构信息和语义信息，实现不同特征尺度下对高精度地图内在的拓扑结构和语义属性的理解，进而提升编码器对场景的表征能力，能支持更高精度的车辆轨迹预测。本发明通过车道辅助偏移损失，能够辅助车道点编码器学习与未来轨迹具有位置关联的特征，使编码器参数接受更直接的监督信号，实现更高效的网络训练。
基于车道未来轨迹偏移辅助监督车辆预测方法

[发明专利]车辆交互判定方法、装置、设备及介质-CN202211100561.X在审
发明人：杨东方;王雪成;尹旭;李琳辉 -专利权人：重庆长安汽车股份有限公司
申请日： 2022-09-08 - 公布日： 2023-06-23 - 主分类号： B60W60/00 文献下载
摘要：本申请涉及一种车辆交互判定方法、装置、设备及介质，其中，方法包括：获取每台车辆的状态信息，其中，每台车辆包括目标车辆和目标车辆对应的所有周围车辆；根据每台车辆的状态信息生每台车辆对应的动态区域；根据每台车辆对应的动态区域对目标车辆与目标车辆对应的所有周围车辆之间的交互关系进行判定；由此，通过考虑每台车辆的状态信息，以便根据状态信息生成描述多车交互范围的动态区域，以便根据动态区域进行交互判定，从而提高了交互判定结果的准确性和合理性。
车辆交互判定方法装置设备介质

[发明专利]基于周围车辆行为的通行意图识别方法及装置-CN202310158498.3在审
发明人：杨东方;王政皓;尹旭;李琳辉 -专利权人：重庆长安汽车股份有限公司
申请日： 2023-02-23 - 公布日： 2023-05-30 - 主分类号： G06V20/58 文献下载
摘要：本申请涉及一种基于周围车辆行为的通行意图识别方法及装置，其中，方法包括：采集当前交通场景的多张连续帧图像；根据当前交通场景的多张连续帧图像获取当前道路的交通场景动态地图，预测周围车辆的驾驶行为；以及利用交通场景动态地图和驾驶行为构建交通场景时空图模型，并基于交通场景时空图模型推理当前道路上指挥人员的实际指挥意图。本申请实施例可以基于交通场景动态地图和预测的驾驶行为得到交通场景时空图模型，从而推理指挥人员的实际指挥意图，提高车辆通行的准确性和安全性的同时，提高车辆的智能化水平，保证车辆的驾乘体验，且安全可靠。
基于周围车辆行为通行意图识别方法装置

[发明专利]一种基于道路约束的场景一致性车辆轨迹预测方法-CN202211567433.6在审
发明人： 李琳辉;王雪成;连静;罗亦扬;赵剑 -专利权人：大连理工大学
申请日： 2022-12-07 - 公布日： 2023-05-30 - 主分类号： G01C21/34 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于道路约束的场景一致性车辆轨迹预测方法，包括以下步骤：获取目标车辆和目标车辆周围车辆的历史状态以及局部高精地图；基于目标车辆历史状态、周围车辆历史状态和局部高精地图以及交通规则预测目标车辆的未来轨迹；获取目标车辆周围可行驶的车道中心线并等距离离散化处理，同时判断预测轨迹的端点到可行驶车道中心线的最小距离是否超过设定阈值；将最小距离超过阈值的车道中心线的位置点和预测轨迹的前n个轨迹点作为控制点，利用m阶贝塞尔曲线拟合获得符合场景一致性的预测轨迹。本发明利用车辆应遵守交通规则和在可行驶车道中心线附近行驶的先验知识，对预测的车辆轨迹进行约束，可保证预测轨迹符合交通规则和场景一致性。
一种基于道路约束场景一致性车辆轨迹预测方法

[发明专利]一种图像中目标检测的方法-CN201911176482.5有效
发明人：郭烈;王东兴;岳明;姚宝珍;李琳辉;石振周;齐国栋 -专利权人：大连理工大学
申请日： 2019-11-26 - 公布日： 2023-05-26 - 主分类号： G06V20/10 文献下载
摘要：本发明公开了一种图像中目标检测的方法，包括以下步骤：检测目标；获取待检测目标样本数据集；选取骨干网络；设计轻量级的融合模块；设计特征增强模块；计算完整的目标检测网络结构。本发明在不降低运行速度的前提下提高了检测精度，其中融合模块的作用是提高小目标的检测精度，F步骤中的特征图20在没有通过融合模块时，处于较浅的卷积位置，虽有很好的细节信息，但是语义信息却不够，于是通过融合模块，加强语义信息。特征增强模块的作用是使得网络更好地适应目标尺度大小的变化，在实际进行检测时，目标的大小是不断变化的，通过设计特征增强模块使得一个特征图可以聚合多个感受野大小的信息，从而更加适应目标尺度大小的变化。
一种图像目标检测方法

[发明专利]一种轻量化的汽车尾灯灯语实时识别方法-CN202310082665.0在审
发明人：连静;顾汤鹏;李琳辉;赵剑 -专利权人：大连理工大学
申请日： 2023-02-08 - 公布日： 2023-05-16 - 主分类号： G06V20/58 文献下载
摘要：本发明公开了一种轻量化的汽车尾灯灯语实时识别方法，包括以下步骤：设计MCA‑YOLOv5s网络获取车辆尾部检测框的信息和置信度；通过Bytetrack模块获得车辆尾部图像的跟踪序列；设计基于分块注意力和混洗注意力的三维时空卷积神经网络即TSA‑X3d网络的识别尾灯灯语。本发明设计MCA‑YOLOv5s网络对交通场景里的车辆尾部进行检测，利用Bytetrack网络得到车辆尾部的跟踪序列，最后设计TSA‑X3d网络对跟踪序列进行时空特征的提取从而获得尾灯灯语。本发明整体模型较小，对硬件要求较低，在离线对系统模型训练后，方便部署在资源有限的设备上，大大提高了行车的安全性，实现了灯语识别的准确高效。
一种量化汽车尾灯灯语实时识别方法

[发明专利]一种基于氢空调压装置的燃料电池空气系统和氢气系统-CN202211605113.5在审
发明人：周雅夫;胡宾飞;吕浩然;连静;李琳辉 -专利权人：大连理工大学
申请日： 2022-12-14 - 公布日： 2023-05-09 - 主分类号： H01M8/04089 文献下载
摘要：一种基于氢空调压装置的燃料电池空气系统和氢气系统，属于燃料电池空气供给系统控制技术领域。燃料电池空气系统的压力波动通过氢空调压装置根据氢气的压力而调整。通过氢空调压装置的预紧可以调节空气和氢气进气的压力差，以适应不同的燃料电池工况。其工作过程为：当电堆的负载发生变化时，此时消耗的氧气量突变，造成空气系统的压力波动，当压力波动高过压力上限阈值时，高压空气会顶动膜片上移，排气阙口打开，多余的空气会排入大气，从而抑制空气系统的压力波动。当压力波动低于阈值时，弹簧会下压膜片将截止阀芯下移，阀门关闭，停止排气。与现有技术相比，本发明可以抑制空气系统的压力波动，提高燃料电池的耐久性和燃料经济性。
一种基于调压装置燃料电池空气系统氢气

[发明专利]一种融合先验知识的交通场景图生成方法-CN202211543285.4在审
发明人：连静;王政皓;李琳辉;赵剑 -专利权人：大连理工大学
申请日： 2022-12-02 - 公布日： 2023-03-21 - 主分类号： G06V20/54 文献下载
摘要：本发明公开了一种融合先验知识的交通场景图生成方法，包括以下步骤：将图像输入到目标检测网络中，获取目标的空间特征FS；将离线三元组数据库存储于车载电脑存储器中，采用语义编码器获取高维三元组G，将关系概率空间作为先验知识；推理目标对的关系rp，采用关系概率空间中概率值最高的关系作为目标对的最终关系。本发明利用先验知识，将交通场景图像中无关联的目标对滤除，实现推理过程降维，减少无关联的目标之间关系推理对计算资源的占用，提高算法整体的实时性，提高算法在车载嵌入式平台中的适应性。本发明通过将先验知识融入到推理过程，为推理过程提供先验偏置，缓解推理过程倾向于头部类别的现象，提高网络推理结果的合理性。
一种融合先验知识交通场景生成方法

[发明专利]一种基于GPS和普通导航地图的车辆高精度定位方法-CN202211543291.X在审
发明人：连静;陈实;李琳辉;赵剑;李青峰 -专利权人：大连理工大学
申请日： 2022-12-02 - 公布日： 2023-02-28 - 主分类号： G01C21/28 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于GPS和普通导航地图的车辆高精度定位方法，包括以下步骤：利用车载GPS模块确定地图初始定位节点；利用车载摄像机和普通导航地图获取道路数据；识别和提取道路关键目标；关联关键目标数据；计算车辆位姿；基于车道线检测消除横向位置误差。本发明以普通级导航地图为引导，将先验地图知识与车端环视感知结果相融合，基于车道线、路标、商户等交通要素感知结果和数据关联的结果精确计算车辆的位姿结果，并基于节点匹配的方法进一步消除横向定位误差，使自动驾驶车辆在行驶过程基于额外的道路信息和约束信息将定位精度提升至车道级，既提高了智能车辆在城市道路定位的精度和鲁棒性又提高了道路多层级数据融合定位的实时性。
一种基于 gps 普通导航地图车辆高精度定位方法

[发明专利]一种面向交通场景的可扩展多任务视觉感知方法-CN202211177185.4在审
发明人： 李琳辉;方敏航;王政皓;赵剑;连静 -专利权人：大连理工大学
申请日： 2022-09-26 - 公布日： 2022-12-16 - 主分类号： G06V20/58 文献下载
摘要：本发明公开了一种面向交通场景的可扩展多任务视觉感知方法，包括以下步骤：设计多任务视觉感知模型整体架构；搭建主干特征提取网络搭建任务分支网络；训练网络；检测多任务网络。本发明将主干特征提取网络与分支网络分开训练并保存权重的方法，提高了整个模型在交通场景中多任务检测的实时性，同时兼顾了模型的可扩展性。本发明通过增加边路权重分支网络设计了卷积多通道注意力残差模块，既可以缓解尺度变化带来的问题，又使网络更加关注需要检测的物体，可以有效忽略背景的干扰。本发明不仅缓解了视觉多任务检测需要占用大量硬件资源的问题，提高了网络的实时性，又提高了网络的可扩性，使其可以适应新的任务需求。
一种面向交通场景扩展任务视觉感知方法

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