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[发明专利]主动转向控制方法和系统及车辆-CN202010512499.X在审
发明人：于海兴;苏永刚 -专利权人：北京汽车股份有限公司
申请日： 2020-06-08 - 公布日： 2020-09-29 - 主分类号： B62D6/00 文献下载
摘要：本发明涉及车辆技术领域，具体涉及一种主动转向控制方法，所述主动转向控制方法应用于主动转向决策机构，且包括：根据车辆稳定性需求，判断是否针对车辆进行主动转向控制，若是，则生成并向主动转向执行机构发送主动转向请求指令；以及接收所述主动转向执行机构响应于所述主动转向请求指令反馈的关于所述主动转向执行机构的以下任意一者的信息：是否具备执行主动转向动作的状态或者在具备执行主动转向动作的状态下是否完全执行主动转向。通过上述主动转向控制方法，主动转向决策机构和主动转向执行机构之间协调工作，以保证主动转向功能的可靠性和有效性。
主动转向控制方法系统车辆

[发明专利]一种车轮转向控制方法及车轮转向控制系统-CN201910369047.8在审
发明人：刘振勇 -专利权人：杭州阿博思新能源汽车科技有限公司
申请日： 2019-05-05 - 公布日： 2019-07-19 - 主分类号： B62D15/02 文献下载
摘要：本发明公开一种车轮转向控制方法，获取两个主动转向轮的主动内切圆，以主动内切圆的圆心为圆心，获取两个从动转向轮的从动内切圆；利用两个主动转向轮的间距、以及主动转向轮和从动转向轮的间距，根据主动内切圆和所述从动内切圆的对应几何关系计算从动转向轮的转角，计算得到的结果，向从动转向轮施加转向命令，两个从动转向轮按相反的方向转动相同的转角；两个主动转向轮的运动轨迹在同一圆周上，两个从动转向轮的运动轨迹在同一圆周上，根据主动转向轮的转角确定从动转向轮的转角，利用主动内切圆与从动内切圆进行中间转换计算，保证从动转向轮与主动转向轮的转角对应，车辆始终围绕同一圆心转向。车轮在逆向转向模式下转向保持转向同步。
从动转向轮内切圆主动转向轮转角车轮转向圆心同一圆周运动轨迹方向转动几何关系控制系统同一圆心转角确定转向命令转向模式车轮施加转换保证

[发明专利]一种主动转向侧倾装置及无人驾驶三轮车-CN202110867924.1在审
发明人：李成;杜刚;肖野原 -专利权人：深圳力合精密装备科技有限公司
申请日： 2021-07-29 - 公布日： 2021-09-10 - 主分类号： B62K5/08 文献下载
摘要：本发明公开了一种主动转向侧倾装置及无人驾驶三轮车，主动转向侧倾装置包括车架连接杆、主动转向机构和主动侧倾机构；主动转向机构设置有两组，两组主动转向机构分别连接车轮；主动侧倾机构设置于车架连接杆上，主动侧倾机构连接主动转向机构，主动侧倾机构用于驱动两组主动转向机构侧倾；通过设置主动转向机构驱动车轮转动，使得车辆可以主动对车轮进行转向控制，并通过设置主动侧倾机构驱动主动转向机构进行侧倾操作，可以在不影响车轮转向的同时对车轮进行侧倾控制，在车辆转弯时，可以主动对车辆进行侧倾操作，避免车辆速度过快或者车辆吨位过大而导致翻车，安全性能更高，车辆侧倾角度和转动角度能主动的调节，车辆的机动性灵活性更高。
一种主动转向装置无人驾驶三轮车

[实用新型]一种主动转向侧倾装置及无人驾驶三轮车-CN202121756124.4有效
发明人：李成;杜刚;肖野原 -专利权人：深圳力合精密装备科技有限公司
申请日： 2021-07-29 - 公布日： 2021-12-28 - 主分类号： B62K5/08 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种主动转向侧倾装置及无人驾驶三轮车，主动转向侧倾装置包括车架连接杆、主动转向机构和主动侧倾机构；主动转向机构设置有两组，两组主动转向机构分别连接车轮；主动侧倾机构设置于车架连接杆上，主动侧倾机构连接主动转向机构，主动侧倾机构用于驱动两组主动转向机构侧倾；通过设置主动转向机构驱动车轮转动，使得车辆可以主动对车轮进行转向控制，并通过设置主动侧倾机构驱动主动转向机构进行侧倾操作，可以在不影响车轮转向的同时对车轮进行侧倾控制，在车辆转弯时，可以主动对车辆进行侧倾操作，避免车辆速度过快或者车辆吨位过大而导致翻车，安全性能更高，车辆侧倾角度和转动角度能主动的调节，车辆的机动性灵活性更高。
一种主动转向装置无人驾驶三轮车

[发明专利]一种主动侧倾转向装置和无人驾驶三轮车-CN202110867923.7在审
发明人：李成;肖野原;杜刚 -专利权人：深圳力合精密装备科技有限公司
申请日： 2021-07-29 - 公布日： 2021-09-10 - 主分类号： B62K5/08 文献下载
摘要：本发明公开了一种主动侧倾转向装置和无人驾驶三轮车，主动侧倾转向装置包括安装架、车轮、主动转向机构和主动侧倾机构；主动转向机构设置于安装架上，主动转向机构用于驱动车轮转动；主动侧倾机构设置于安装架上，主动侧倾机构用于驱动主动转向机构侧倾，进而带动其一车轮侧倾；通过设置主动转向机构驱动车轮转动，使得车辆可以主动对车轮进行转向控制，并通过设置主动侧倾机构驱动主动转向机构，可以在不影响车轮转向的同时对车轮进行侧倾控制，在车辆转弯时，可以主动对车辆进行侧倾操作，避免车辆速度过快或者车辆吨位过大而导致翻车，安全性能更高，车辆侧倾角度和转动角度能主动的调节，车辆的机动性灵活性更高。
一种主动转向装置无人驾驶三轮车

[实用新型]一种主动侧倾转向装置和无人驾驶三轮车-CN202121759395.5有效
发明人：李成;肖野原;杜刚 -专利权人：深圳力合精密装备科技有限公司
申请日： 2021-07-29 - 公布日： 2021-12-21 - 主分类号： B62K5/08 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种主动侧倾转向装置和无人驾驶三轮车，主动侧倾转向装置包括安装架、车轮、主动转向机构和主动侧倾机构；主动转向机构设置于安装架上，主动转向机构用于驱动车轮转动；主动侧倾机构设置于安装架上，主动侧倾机构用于驱动主动转向机构侧倾，进而带动其一车轮侧倾；通过设置主动转向机构驱动车轮转动，使得车辆可以主动对车轮进行转向控制，并通过设置主动侧倾机构驱动主动转向机构，可以在不影响车轮转向的同时对车轮进行侧倾控制，在车辆转弯时，可以主动对车辆进行侧倾操作，避免车辆速度过快或者车辆吨位过大而导致翻车，安全性能更高，车辆侧倾角度和转动角度能主动的调节，车辆的机动性灵活性更高。
一种主动转向装置无人驾驶三轮车

[实用新型]一种车头液压转向器-CN201520702500.X有效
发明人：张春华 -专利权人：深圳市爱斯特科技有限公司
申请日： 2015-09-11 - 公布日： 2016-01-20 - 主分类号： B62K21/00 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种车头液压转向器，它由车头主动转向器、液压转向装置、车轮组件从动转向器组成。液压转向装置由主动油缸、从动油缸、油管组成，主动油缸设有主动活塞、主动活塞杆，从动油缸设有从动活塞、从动活塞杆，主动油缸和从动油缸两端均有油口，主动油缸两端的油口通过两根油管连接到从动油缸的两端油口，组成一个封闭的液压系统车头主动转向器通过液压转向装置将转向力矩传输到车轮组件从动转向器，实现车头转向器对从动车轮组件转向器的转向控制。本实用新型使车头主动转向器和车轮组件从动转向器可以自由灵活搭配位置，不受传统转向机构的约束，能应用到多种交通工具的转向机构中，用途十分广泛。
一种车头液压转向器

[发明专利]电动轮驱动汽车的差力主动转向系统及其控制方法-CN201110067566.2有效
发明人：喻厚宇;黄妙华;李波;田哲文;张振国;陈湘云;颜犇犇 -专利权人：武汉理工大学
申请日： 2011-03-21 - 公布日： 2011-08-31 - 主分类号： B62D11/04 文献下载
摘要：本发明提供电动轮驱动汽车的差力主动转向系统及其控制方法，差力主动转向系统由左、右转向电动轮、差力主动转向机构和差力主动转向控制系统组成，差力主动转向控制方法采用转向电动轮转向角和车速双PID控制算法确定左、右转向电动轮中左、右轮毂电机转矩目标值。本发明提出了新的转向方法，用于有转向机构的车辆，通过左、右转向电动轮的驱动力差和转向梯形机构的约束使各转向电动轮绕各自主销转动形成协调的转向角而使车辆转向行驶，主动转向机构简单，转向能耗小。
动轮驱动汽车力主转向系统及其控制方法

[实用新型]气动助力的液控多桥转向装置-CN201120463324.0有效
发明人：柯德钧 -专利权人：武汉欧塔科汽车设计研究院有限公司
申请日： 2011-11-21 - 公布日： 2012-08-29 - 主分类号： B62D5/06 文献下载
摘要：本实用新型涉及的气动助力的液控多桥转向装置，包括主动转向桥和从动转向桥，所述主动转向桥的转向运动由方向盘经动力转向机驱动，在主动转向桥的转向横拉杆上设有主动油缸，在从动转向桥的转向横拉杆上设有从动油缸，主动转向桥的转向横拉杆驱动主动油缸的主动活塞运动，进行泵油，泵出的油经油管流入从动转向桥的从动油缸，驱动从动活塞带动从动转向桥横拉杆使车轮转向，在从动转向桥的转向横拉杆上还设有从动转向助力气缸，该助力气缸利用储气筒提供的高压气体，驱动助力活塞带动从动转向桥的转向横拉杆；通过本技术方案，结构相对简单，布置容易，效率高，同时因有气压助力作用，故转向轻便，对从动转向桥受路面干扰产生的干扰转向有抑制作用。
气动助力液控多桥转向装置

[发明专利]一种汽车液压助力主动转向器-CN201110221507.6无效
发明人：迟永滨 -专利权人：华南理工大学
申请日： 2011-08-03 - 公布日： 2012-01-25 - 主分类号： B62D5/12 文献下载
摘要：本发明公开了一种汽车液压助力主动转向器，由一个双活塞杆的两级伸缩油缸和一个齿轮齿条机构组成，第一级双活塞杆油缸为主动转向油缸，第二级双活塞杆油缸为助力油缸；具体包括主动转向油缸活塞杆，主动转向油缸缸筒，主动转向油缸活塞，转向齿轮，转向器壳体，助力油缸活塞杆；主动转向油缸缸筒的外圆的两端是活塞，中间段制有齿条与转向器齿轮啮合并一起装在转向器壳体内；2个助力油缸活塞杆分别固定连接在主动转向油缸缸筒的两侧并套装在主动转向油缸活塞杆上，与转向器壳体一起构成转向助力油缸。本发明将主动转向油缸与助力油缸集成在一起，共用一个液压系统，结构简化，成本低。
一种汽车液压助力主动转向器

[实用新型]一种汽车液压助力主动转向器-CN201120280623.0有效
发明人：迟永滨 -专利权人：华南理工大学
申请日： 2011-08-03 - 公布日： 2012-05-30 - 主分类号： B62D5/12 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种汽车液压助力主动转向器，由一个双活塞杆的两级伸缩油缸和一个齿轮齿条机构组成，第一级双活塞杆油缸为主动转向油缸，第二级双活塞杆油缸为助力油缸；具体包括主动转向油缸活塞杆，主动转向油缸缸筒，主动转向油缸活塞，转向齿轮，转向器壳体，助力油缸活塞杆；主动转向油缸缸筒的外圆的两端是活塞，中间段制有齿条与转向器齿轮啮合并一起装在转向器壳体内；2个助力油缸活塞杆分别固定连接在主动转向油缸缸筒的两侧并套装在主动转向油缸活塞杆上，与转向器壳体一起构成转向助力油缸。本实用新型将主动转向油缸与助力油缸集成在一起，共用一个液压系统，结构简化，成本低。
一种汽车液压助力主动转向器

[发明专利]一种无人方程式赛车转向系统的自动和手动切换装置-CN202010319904.6在审
发明人：韩小强;苏家正;柯严严;张明恒 -专利权人：大连理工大学
申请日： 2020-04-22 - 公布日： 2020-07-07 - 主分类号： B62D3/12 文献下载
摘要：本发明结构公开了一种无人方程式赛车转向系统的自动和手动切换装置，该装置包括主动转向装置、自动转向动力装置和齿轮分离啮合装置。所述主动转向装置与自动转向动力装置可相互作用与分离，所述自动转向动力装置与齿轮分离啮合装置相连。该方案的有益效果为，可一键切换自动转向和主动转向。同时主动转向时，自动转向装置与原转向系统完全分离，不会产生额外的转向阻力，同时也避免了主动转向过程对转向舵机的损坏。
一种无人方程式赛车转向系统自动手动切换装置

[实用新型]一种无人方程式赛车转向系统的自动和手动切换装置-CN202020608454.8有效
发明人：韩小强;苏家正;柯严严;张明恒 -专利权人：大连理工大学
申请日： 2020-04-22 - 公布日： 2020-12-08 - 主分类号： B62D3/12 文献下载
摘要：本实用新型结构公开了一种无人方程式赛车转向系统的自动和手动切换装置，该装置包括主动转向装置、自动转向动力装置和齿轮分离啮合装置。所述主动转向装置与自动转向动力装置可相互作用与分离，所述自动转向动力装置与齿轮分离啮合装置相连。该方案的有益效果为，可一键切换自动转向和主动转向。同时主动转向时，自动转向装置与原转向系统完全分离，不会产生额外的转向阻力，同时也避免了主动转向过程对转向舵机的损坏。
一种无人方程式赛车转向系统自动手动切换装置

[发明专利]液控传输气压助力的多桥转向系统-CN200810237402.8无效
发明人：柯德钧 -专利权人：武汉创想未来汽车设计开发有限公司
申请日： 2008-12-25 - 公布日： 2009-06-10 - 主分类号： B62D5/06 文献下载
摘要：液控传输气压助力的多桥转向系统，包括主动转向桥和从动转向桥，所述主动转向桥的转向运动由方向盘经动力转向机驱动，其特征在于：在主动转向桥的转向横拉杆上设有主动油缸，在从动转向桥的转向横拉杆上设有从动油缸，主动转向桥的转向横拉杆驱动主动油缸的活塞运动，进行泵油，泵出的油经油管流入从动转向桥的从动油缸，驱动活塞带动从动转向桥横拉杆使车轮转向，在从动转向桥的转向横拉杆上还设有从动转向助力气缸，该助力气缸利用储气筒提供的高压气体，驱动活塞带动从动转向桥的转向横拉杆。本发明结构相对简单，布置容易，效率高，同时因有气压助力作用，故转向轻便，对从动转向桥受路面干扰产生的干扰转向有抑制作用。
传输气压助力转向系统

[发明专利]一种多模式双余度主动转向系统总成及控制方法-CN202210530849.4有效
发明人：施国标;刘廷阳;王帅;乔鹏飞;宋铭昊;郭琮 -专利权人：北京理工大学
申请日： 2022-05-16 - 公布日： 2023-02-14 - 主分类号： B62D5/04 文献下载
摘要：本发明公开了一种多模式双余度主动转向系统总成及控制方法，多模式双余度主动转向系统总成包括转向管柱式电动转向装置、主动前轮转向装置、中间轴、小齿轮式电动转向装置和控制模块ECU，所述转向管柱式电动转向装置与主动前轮转向装置连接，所述主动前轮转向装置与中间轴连接，所述中间轴与所述小齿轮式电动转向装置连接，所述转向管柱式电动转向装置上设置有第一转矩转角传感器，所述小齿轮式电动转向装置上设置有第二转矩转角传感器。本发明通过冗余电动转向满足高级自动驾驶对转向安全与容错需求，通过主动前轮转向实现游戏模式下转向盘路感模拟时车轮静默的功能，也实现自动驾驶情况下车轮转动时转向盘静默及车辆的主动车道保持与稳定性控制。
一种模式双余度主动转向系统总成控制方法

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