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[发明专利]一种海洋机器人轨迹跟踪控制结构的设计方法-CN201910631137.X有效
发明人：王丹;张宝;孙邱越;彭周华;刘陆;李铁山;吴文涛;姜继州 -专利权人：大连海事大学
申请日： 2019-07-12 - 公布日： 2022-01-28 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本发明公开了一种海洋机器人轨迹跟踪控制结构的设计方法，所述的结构包括滚动时域优化控制模块、动力学估计模块、运动学估计模块、纵向转换控制模块、艏摇方向转换控制模块和海洋机器人。本发明通过滚动时域优化控制模块对海洋机器人的动态进行在线滚动优化和反馈校正，避免了海洋机器人产生超出约束范围的动态，提高了整个轨迹跟踪结构的控制性能，并降低了跟踪误差，可以高效的控制海洋机器人的输出动态。本发明通过采用估计模块对由海洋机器人动力学建模不确定性与环境中带来外部扰动组成的集总不确定性进行估计，之后把估计值作为补偿来抵消，从而实现消除扰动，有效的降低了控制结构的计算负荷，提高了控制结构的抗干扰能力，控制性能良好。
一种海洋机器人轨迹跟踪控制结构设计方法

[实用新型]一种乘用车用三元催化器衬垫自动抓取机构-CN202121966855.1有效
发明人：刘海波;李铁山;郑富超;乔羽;王志坤 -专利权人：秦皇岛开发区海岸机械制造有限公司
申请日： 2021-08-20 - 公布日： 2022-01-11 - 主分类号： B65G47/90 文献下载
摘要：本实用新型涉及三元催化器的技术领域，特别是涉及一种乘用车用三元催化器衬垫自动抓取机构，其是安装在抓取机器人手臂的前端使用的，可以实现三元催化器生产中衬垫的自动抓取上料，包括衬垫检测组件和衬垫抓取组件,衬垫检测组件用于检测衬垫,衬垫抓取组件通过固定板连接在机器人手臂上,其设置针型抓手,所述针型抓手包括抓手外壳及其内部安装的两个气缸，两个所述气缸的活塞端均连接有针头，并且两个气缸的活塞端的方向倾斜并互相交叉;两个气缸分别伸出时，其活塞端的针头伸出并互相交叉，衬垫抓取组件通过针头交叉扎进衬垫中，从而可以提起并搬运衬垫，提高工作效率，保证操作流程标准化，减少人力消耗。
一种乘用车用三元催化衬垫自动抓取机构

[实用新型]一种减振器侧面充气机构-CN202121926832.8有效
发明人：乔羽;刘海波;李铁山 -专利权人：秦皇岛开发区海岸机械制造有限公司
申请日： 2021-08-17 - 公布日： 2022-01-11 - 主分类号： F16F9/43 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种减振器侧面充气机构，包括底座和安装在底座上的机架，机架的顶部下方滑动连接有封口机构，封口机构的顶部通过油封压缸连接在机架上，封口机构的底部设有油封压装工装，油封压装工装的下方设有工件夹持机构，工件夹持机构的一侧安装有控制工件夹持机构上下移动的竖直调节机构，工件夹持机构的下方的底座上设有工件下托盘；油封压装工装和工件夹持机构之间设有充气动作气缸，充气动作气缸的底部安装在机架上，充气动作气缸的伸缩端连接有充气针筒，充气针筒的出气口垂直的指向工件夹持机构。本实用新型采用侧面充气可以优先的控制充气时间，同时在充气时能够更容易测量活塞杆的反弹力，达到精准控制充气压力的效果。
一种减振器侧面充气机构

[实用新型]一种螺母铆接机构-CN202121926842.1有效
发明人：乔羽;刘海波;李铁山;董喆 -专利权人：秦皇岛开发区海岸机械制造有限公司
申请日： 2021-08-17 - 公布日： 2022-01-11 - 主分类号： B21D39/00 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种螺母铆接机构，包括机架，机架安装在支撑座上，机架的顶部前端安装有工件上部定位装置，工件上部定位装置的下方设有铆接装置，铆接装置包括铆接工装、外楔铁、内楔铁、外套、内楔铁定位套和铆接动力缸，六个外楔铁固定在外套的内壁上，下方与铆接动力缸的伸缩端相连接，铆接动力缸的底部固定在支撑座上，内楔铁与外楔铁通过斜面贴合，内楔铁的下方通过内楔铁定位套固定，铆接工装固定在外楔铁的顶部。本实用新型利用六点铆接的形式，使六个铆接点按照具有一定精度的控制方式同时运动，可以保证铆接过程中的受力均匀可控，为螺母防松提供足够的力学强度，同时有效的减少铁屑的产生。
一种螺母铆接机构

[实用新型]一种高运转率的煤气炉-CN202121529359.X有效
发明人：罗东星;李铁山;鲍荣晓;程森 -专利权人：广西田东锦鑫化工有限公司
申请日： 2021-07-07 - 公布日： 2021-12-28 - 主分类号： C10J3/56 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种高运转率的煤气炉，包括循环流化床气化炉本体及气固分离器，循环流化床气化炉本体的气体输出端连通至气固分离器，气固分离器的气体输出端作为煤气输出端，气固分离器的固体输出端连通至循环流化床气化炉本体，以将其分离出的灰渣输送至循环流化床气化炉的炉膛内燃烧气化。本实用新型在循环流化床气化炉本体气体输出端设置气固分离器进行气固分离，并将分离出的燃煤颗粒等灰渣输送至循环流化床气化炉的炉膛内进行二次燃烧气化，使得未燃尽的灰渣循环燃烧气化，提高煤转化率，使得循环流化床气化炉的吨煤产气量和气化强度得到大幅提高，还可以降低输出粗煤气的飞灰含碳量。
一种运转煤气炉

[发明专利]一种考虑输入量化的分布式多无人船舶自适应神经网络编队控制方法-CN202111153779.7在审
发明人：宁君;陈汉民;李铁山;彭周华;刘陆;陈俊龙 -专利权人：大连海事大学
申请日： 2021-09-29 - 公布日： 2021-12-24 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本发明提供一种考虑输入量化的分布式多无人船舶自适应神经网络编队控制方法，包括构建无人船运动学模型；考虑量化输入问题，构建无人船动力学模型；设计运动学控制器；基于运动学控制器，设计分布式编队控制律设计动力学控制器；基于动力学控制器，设计动力学控制律。在运动学子系统，基于扩张状态观测器设计分布式制导律，跟踪时变轨迹，利用观测器估计邻近船舶的未知状态；在动力学子系统，利用线性时变模型描述量化过程，利用径向基神经网络识别未建模动态及系统不确定项，设计无量化器参数信息自适应神经网络量化控制律。考虑外部海洋扰动和内部模型不确定性导致的未知动力学问题，实现考虑输入量化问题的分布式多无人船舶编队的有效控制。
一种考虑输入量化分布式无人船舶自适应神经网络编队控制方法

[发明专利]一种广义噪声下复杂非线性系统的容错控制方法-CN202111145463.3在审
发明人：单麒赫;杨锡明;李铁山;滕菲;张裕欣;毛宇豪 -专利权人：大连海事大学
申请日： 2021-09-28 - 公布日： 2021-12-21 - 主分类号： G05B13/04 文献下载
摘要：本发明提供一种广义噪声下复杂非线性系统的容错控制方法，包括考虑广义噪声，构建非线性系统；基于非线性系统，采用随机微分方程和局部非线性建模技术得到模糊模型；基于模糊模型，设计模糊故障观测器；基于所述模糊模型和所述模糊故障观测器，建立估计误差系统；结合逐次逼近法证明所述估计误差系统有且仅有一个解，并使用LMI工具箱求解给定的性能指标不等式，得到观测器存在的充分条件；使用二型模糊建模方法对系统重新建模，并设计容错控制器结构得到闭环系统，结合逐次逼近法证明闭环系统有且仅有一个解，并根据给定的性能指标得到控制器存在的充分条件。解决了现有故障观测器的求解难度大，故障估计效果不好且噪声处理种类单一等技术问题。
一种广义噪声复杂非线性系统容错控制方法

[实用新型]一种三元催化净化器收口定径装置-CN202120210777.6有效
发明人： 李铁山;黑奇;孟繁思;齐春强;姜闯;郑富超;王志坤 -专利权人：秦皇岛开发区海岸机械制造有限公司
申请日： 2021-01-26 - 公布日： 2021-11-30 - 主分类号： B21D41/04 文献下载
摘要：本实用新型涉及三元催化净化器的技术领域，特别涉及一种三元催化净化器收口定径装置，其采用伺服驱动系统驱动整径鼓收口定径，驱动整径鼓收口位置精确平稳，有效降低噪音，优于以往的整径装置的液压系统，设计自动旋转装置，为工艺调试和生产带来了方便，缩短了工艺调试周期；包括机座和整径鼓，整径鼓安装在机座的上方，整径鼓与驱动机构连接，机座上位于整径鼓的一侧安装有支撑架，支撑架上对应整径鼓的中心上方安装压紧装置，机座上位于整径鼓的中心下方安装顶料器，模具组件分别与压紧装置、整径鼓和顶料器配合，将工件进行定位整径；支撑架上偏向整径鼓的一侧安装有旋转装置，用于将完成一次定径的工件夹紧并旋转180度。
一种三元催化净化器收口装置

[发明专利]一种基于精英多种群演化算法的船舶避碰路径规划方法-CN202111115457.3在审
发明人：左毅;李义亮;北荣辅;张香惠;李铁山 -专利权人：大连海事大学
申请日： 2021-09-23 - 公布日： 2021-11-26 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本发明提供基于精英多种群演化算法的船舶避碰路径规划方法。本发明方法，包括：利用船舶助航设备获取船舶信息；判断本船与目标船的碰撞危险，确定本船与目标船的船舶会遇态势，确定船舶避让责任和避让行为；设计会遇时的船舶避碰运动过程，构建船舶避碰路径；利用精英多种群演化算法求解船舶避碰路径；输出当下最优船舶避碰路径。本发明提供的基于精英多种群演化算法的船舶避碰路径规划方法，根据获取的船舶信息，判断碰撞危险和会遇态势，构建船舶避碰路径，使用精英多种群演化算法求解船舶避碰路径，提高了船舶避碰路径的规划效率，降低了规划时间，在线规划能力加强，更加适用于当前复杂的海上交通环境。
一种基于精英多种演化算法船舶路径规划方法

[发明专利]一种基于二阶波浪漂移力的无人船路径跟踪方法-CN202111121912.0在审
发明人：单麒赫;孟一平;滕菲;李铁山;王孝健 -专利权人：大连海事大学
申请日： 2021-09-24 - 公布日： 2021-11-23 - 主分类号： G05B13/04 文献下载
摘要：本发明提供一种基于二阶波浪漂移力的无人船路径跟踪方法，包括：基于二阶波浪力扰动，构建带有随机噪声的无人船运动模型；基于所述带有随机噪声的无人船运动模型，通过反步法设计无人船路径跟踪控制器，并基于所述无人船路径跟踪控制器对无人船进行路径跟踪，其中通过反步法设计无人船路径跟踪控制器包括：定义变量误差，根据李亚普诺夫函数证明系统的稳定性，同时设计虚拟控制信号。本发明将海浪作为一个随机过程，将海浪对无人船的干扰力也可以看作是一个稳定的随机过程。考虑到跟踪误差，采用有色噪声来刻画海浪干扰。另外，本发明在更广泛的约束条件下，用后推法进行控制器设计，大大提高了无人船的控制精度。
一种基于波浪漂移无人路径跟踪方法

[发明专利]一种性能受限的船舶避碰路径规划方法-CN202111115456.9在审
发明人：左毅;李义亮;张香惠;李铁山 -专利权人：大连海事大学
申请日： 2021-09-23 - 公布日： 2021-11-09 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本发明提供一种性能受限的船舶避碰路径规划方法。本发明方法，包括：利用船舶助航设备获取本船与目标船的船舶数据；评估船舶安全性，判断本船与目标船是否存在碰撞危险；结合船舶避让行为，利用船舶运动数学模型构建性能受限的船舶避碰路径；应用基于生物迁移启发式算法优化船舶避碰路径；输出航程最短的性能受限的安全船舶避碰路径。本发明方法考虑了船舶操作性和运动特征对船舶转向的影响，以船舶运动数学模型模拟船舶转向运动，构建了性能受限的船舶避碰路径，可以有效规划符合船舶运动特征的避碰路径，为船舶驾驶人员提供辅助决策，减少船舶碰撞事故，提高船舶航行避碰安全性。
一种性能受限船舶路径规划方法

[发明专利]一种基于广义模糊双曲模型控制存在复杂噪声的船舶航向系统的方法-CN202111077258.8在审
发明人：单麒赫;陈佳泽;滕菲;李铁山;孟一平;王孝建 -专利权人：大连海事大学
申请日： 2021-09-13 - 公布日： 2021-11-09 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本发明提供一种基于广义模糊双曲模型控制存在复杂噪声的船舶航向系统的方法，包括：结合船舶航向系统运动特性与外界随机干扰，建立存在复杂噪声的船舶航向系统运动模型；将船舶实际艏向角度与期望艏向角的差值作为输入，利用广义模糊双曲模型对所述舶航向系统运动模型中的非线性函数进行逼近，得到带有复杂噪声的智能模糊船舶航向控制模型；对船舶舵角输入限制进行补偿；设计用于容纳噪声的非线性船舶航向控制器。本发明方法能够有效对船舶海上航向进行安全，精准控制。
一种基于广义模糊模型控制存在复杂噪声船舶航向系统方法

[实用新型]一种全自动三元催化净化器双塞双向载体封装系统-CN202023177855.1有效
发明人： 李铁山;黑奇;姜闯;孟繁思;齐春强;郑富超;王志坤 -专利权人：秦皇岛开发区海岸机械制造有限公司
申请日： 2020-12-25 - 公布日： 2021-11-02 - 主分类号： B65G47/74 文献下载
摘要：本实用新型涉及三元催化净化器的技术领域，特别是涉及一种全自动三元催化净化器双塞双向载体封装系统，其应用数字化与多媒体技术全自动控制双载体封装工艺，显著缩短封装工期，包括壳体上料装置、载体上料装置、衬垫上料装置、包裹塞入装置、整径装置、刻字装置、扫描检验装置和计算机控制平台，壳体上料装置输送壳体并对壳体进行视觉检测，载体上料装置包括两组载体传送装置和两组载体测量装置，载体测量装置扫描载体二维码确认然后激光测量载体平均直径，衬垫上料装置包括两组衬垫上料台和两组衬垫称重装置，包裹塞入装置设置两台塞入机分别进行衬垫包裹，塞入机两端压装头将两个载体塞到壳体内部；整径装置根据GBD结果整径壳体。
一种全自动三元催化净化器双向载体封装系统

[发明专利]一种基于宽度学习的船舶运动无模型自适应最优控制方法-CN201910252022.X有效
发明人： 李铁山;原梁恩;陈俊龙;左毅;单麒赫;肖杨;高潇阳;时权;马玉琢 -专利权人：大连海事大学
申请日： 2019-03-29 - 公布日： 2021-09-28 - 主分类号： G05B13/02 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于宽度学习的船舶运动无模型自适应最优控制方法，包括以下步骤：S1:建立包含输入层和输出层的宽度学习模型，S2:根据控制目标构建船舶航向的最优控制目标函数；S3:根据被控船舶当前状态利用训练好的宽度学习模型获得船舶下一时刻航行状态的估计；S4:构建评价网和执行网的三层BP神经网络结构；S5:利用评价网权值更新公式进行权值更新；S6：利用执行网权值更新公式更新执行网的连接权重从而获得船舶当前时刻控制率S7：将更新后的船舶状态与当前控制率输入到宽度学习模型中重复S3‑S7，在此过程中评价网和执行网权值收敛得到船舶航向的近似最优控制。
一种基于宽度学习船舶运动模型自适应最优控制方法

[发明专利]一种基于事件触发策略的有限频故障检测方法-CN202011160893.8有效
发明人：龙跃;李铁山;程玉华;白伟伟;李耀仑 -专利权人：电子科技大学
申请日： 2020-10-27 - 公布日： 2021-09-24 - 主分类号： H04L12/24 文献下载
摘要：本发明提供一种基于事件触发策略的有限频故障检测方法，属于光伏发电技术领域。该检测方法在系统建模方面，为了研究分布式光伏发电系统采用马尔科夫神经网络系统动态模型来描述其非线性、突变性；在传输策略方面，为了节省网络资源，缓解带宽压力，采用了事件触发策略，在满足信息准确传递的同时，减少了传输过程中能量的损耗；在故障检测方法方面，设计了一种有限频故障检测方法，使得系统对随机扰动具有鲁棒性，对故障具有敏感性，同时，采用的有限频方法可以更好地处理信号频率对系统的影响。
一种基于事件触发策略有限故障检测方法