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[发明专利]多智能体系统的多梯度递归强化学习模糊控制方法及系统-CN202010697834.8有效
发明人： 李铁山;龙跃;程玉华;李美霖;李耀仑 -专利权人：电子科技大学
申请日： 2020-07-20 - 公布日： 2021-07-06 - 主分类号： G05B13/02 文献下载
摘要：本发明提供一种多智能体系统的多梯度递归强化学习模糊控制方法及装置，属于多智能体系统船舶控制技术领域。本发明主要面向多智能体船舶航向离散系统，通过多梯度递归强化学习模糊控制，在采用较低的系统能量消耗实现优化控制目标的同时，提高了多智能体航向跟踪的速度和精度。除此之外，本发明提出了一种多梯度递归的学习算法，解决的模糊逻辑系统权值的学习过程中的局部极值问题，使权值更快更精准的收敛，提高了系统的可靠性和稳定性。
智能体系梯度递归强化学习模糊控制方法系统

[发明专利]一种适用水利水电工程的水坝结构-CN202110250171.X在审
发明人： 李铁山 -专利权人： 李铁山
申请日： 2021-03-08 - 公布日： 2021-06-22 - 主分类号： E02B7/02 文献下载
摘要：本发明公开了一种适用水利水电工程的水坝结构，包括水坝本体，水坝本体的下端设置有河道覆盖层，水坝本体包括加强机构和支护机构，加强机构包括混凝土层，混凝土层内设有钢筋条，混凝土层的上端设置有水平防渗漏铺盖层，水平防渗漏铺盖层和混凝土层的外侧设置有外铺盖层，水坝本体内设置有支护机构。该水坝通过加强机构对大坝的强度进行支护，同时支护机构可以对水坝本体进行有效的对其进行防水，极大的增强了水坝本体的防护效果。
一种适用水利水电工程水坝结构

[发明专利]一种适用水利水电工程的水坝结构及其施工方法-CN202110250800.9在审
发明人： 李铁山 -专利权人： 李铁山
申请日： 2021-03-08 - 公布日： 2021-06-22 - 主分类号： E02B15/10 文献下载
摘要：发明公开了一种适用水利水电工程的水坝结构及其施工方法，包括坝体，所述坝体的上端固定安装有电控箱，坝体的上端固定连接有挂耳，挂耳共设置有两个，坝体的前后两端内部均开设有孔槽，孔槽的上端在板体的上表面上固定安装有第一正反转电机，第一正反转电机的输入端与电控箱的输出端电性连接，孔槽内设置有辅助固定装置；所述坝体的左侧固定连接滑轨，滑轨内设置有T形滑槽，滑轨的左侧设置有清污过滤装置。本发明提供的适用水利水电工程的水坝结构，能够有效保证水坝的稳固性，同时本发明能够便于对水坝上游的垃圾污染物进行处理，防止垃圾污染物对下游造成污染。
一种适用水利水电工程水坝结构及其施工方法

[发明专利]一种水利水电工程的水坝结构及其施工方法-CN202110250817.4在审
发明人： 李铁山 -专利权人： 李铁山
申请日： 2021-03-08 - 公布日： 2021-06-22 - 主分类号： E02B1/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种水利水电工程的水坝结构及其施工方法，包括水坝体，水坝体上端两侧布设有混凝土槽，混凝土槽内插设有升降盒，升降盒内设置有升降机构，升降机构包括电动推杆，电动推杆伸缩端装设有连接板，连接板上端两侧装设有挡水板，挡水板外端装设有密封盖，升降盒和连接板之间设置有主密封机构，密封盖侧壁上设置有水位监测机构，水位监测机构包括监测杆、报警器和控制器，升降盒间设置有副密封机构。通过在混凝土槽内设置有升降机构，升降机构内的电动推杆在水位高度超过限定值时启动，从而使挡水板进行竖向移动，副密封机构内的锥形环块插入到锥形环槽内对升降盒进行临时密封处理，在升起的挡水板作用下提高了水坝体的截流高度。
一种水利水电工程水坝结构及其施工方法

[发明专利]一种事件触发的无人艇集群分布式协同控制器、结构及方法-CN202110098948.5在审
发明人：王丹;张义博;王浩亮;刘陆;李铁山;彭周华 -专利权人：大连海事大学
申请日： 2021-01-25 - 公布日： 2021-06-01 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本发明公开了一种事件触发的无人艇集群分布式协同控制器、结构及方法，通过基于事件触发的通讯方式，无人艇仅当满足预设事件时，才向通讯网络发送自身信息，实现了非周期的信息发送，从而减少信息发送频率，减轻无人艇通讯网络的通讯负担；同时，无人艇的协同动作执行也是由事件触发的，执行器根据设定的性能按需非周期的更新，从而降低了执行器更新频率，避免执行器的连续动作，减轻无人艇的执行负担；本发明中的并行学习辨识模块，不仅能够对无人艇中的不确定非线性动态进行逼近，也可以辨识未知控制增益，从而能够在不依赖无人艇的精确信息的情况下，仍能够保持协同控制，使得协同控制更加灵活高效。
一种事件触发无人集群分布式协同控制器结构方法

[发明专利]一种全自动三元催化净化器双塞双向载体封装系统及工艺-CN202011561169.6在审
发明人： 李铁山;姜闯;孟繁思;黑奇;齐春强 -专利权人：秦皇岛开发区海岸机械制造有限公司
申请日： 2020-12-25 - 公布日： 2021-05-14 - 主分类号： B23P21/00 文献下载
摘要：本发明涉及三元催化净化器的技术领域，特别是涉及一种全自动三元催化净化器双塞双向载体封装系统，其应用数字化与多媒体技术全自动控制双载体封装工艺，显著缩短封装工期，包括壳体上料装置、载体上料装置、衬垫上料装置、包裹塞入装置、整径装置、刻字装置、扫描检验装置和计算机控制平台，壳体上料装置输送壳体并对壳体进行视觉检测，载体上料装置包括两组载体传送装置和两组载体测量装置，载体测量装置扫描载体二维码确认然后激光测量载体平均直径，衬垫上料装置包括两组衬垫上料台和两组衬垫称重装置，包裹塞入装置设置两台塞入机分别进行衬垫包裹，塞入机两端压装头将两个载体塞到壳体内部；整径装置根据GBD结果整径壳体。
一种全自动三元催化净化器双向载体封装系统工艺

[发明专利]面向船舶航向非线性离散系统的自适应模糊最优控制方法及系统-CN201811126116.4有效
发明人： 李铁山;朱丽燕;单麒赫;陈俊龙;左毅 -专利权人：大连海事大学
申请日： 2018-09-26 - 公布日： 2021-04-23 - 主分类号： G05B13/04 文献下载
摘要：本发明提供一种面向船舶航向非线性离散系统的自适应模糊最优控制方法及系统，属于船舶自动控制技术领域，该方法针对船舶航向非线性离散系统，运用模糊优化学习自适应算法，解决船舶航向离散非线性系统的最优控制问题，有效降低了控制器能量消耗、减少舵机磨损，提高航向跟踪速度和精度。
面向船舶航向非线性离散系统自适应模糊最优控制方法系统

[发明专利]基于自适应模糊最优控制的船舶航向轨迹跟踪设计方法-CN201811126899.6有效
发明人： 李铁山;朱丽燕;单麒赫;陈俊龙;左毅 -专利权人：大连海事大学
申请日： 2018-09-26 - 公布日： 2021-03-19 - 主分类号： G05B13/04 文献下载
摘要：本发明提供一种基于自适应模糊最优控制的船舶航向轨迹跟踪设计方法。本发明针对船舶航向非线性离散系统，运用模糊优化学习自适应算法，解决船舶航向离散非线性系统的最优控制问题，有效降低了控制器能量消耗、减少舵机磨损，提高航向跟踪速度和精度。
基于自适应模糊最优控制船舶航向轨迹跟踪设计方法

[发明专利]一种基于宽度学习系统的快速网络表征学习方法-CN201910522281.X有效
发明人：左毅;蒋龙;李铁山;陈俊龙;马赫 -专利权人：大连海事大学
申请日： 2019-06-17 - 公布日： 2021-02-12 - 主分类号： G06F16/35 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于宽度学习系统的快速网络表征学习算法，具有如下步骤：S1、导入基于文本的网络图模块，将网络拓扑结构解析后保存成字典的格式，字典中的key代表网络节点，key对应的value是一个列表，表示该节点所在边的另一端节点序列；S2、对网络节点进行随机游走，生成游走序列；S3、构建基于宽度学习系统的网络表征学习模型，将S2中生成的游走序列以及维数为K的表征向量作为输入，在特征向量层生成网络节点的特征向量，在增强向量层通过引入激活函数增强网络表征学习模型的非线性分类能力，最终实现基于文本的网络多标签分类。本发明算法中采用了宽度学习系统模型，能够快速完成网络节点的表征学习。
一种基于宽度学习系统快速网络表征学习方法

[发明专利]一种模型不确定异步电动机的位置跟踪控制器及控制方法-CN201910735595.8有效
发明人：刘陆;杨安馨;王丹;彭周华;李铁山 -专利权人：大连海事大学
申请日： 2019-08-09 - 公布日： 2021-01-15 - 主分类号： H02P23/14 文献下载
摘要：本发明提供一种模型不确定异步电动机的位置跟踪控制器及控制方法。本发明方法，其中控制器包括7级子控制器，主要利用ESO估计系统的不确定性和影响系统输出的外部扰动的总和，解决了系统不确定性难以观测的问题，同时还显著降低了控制器结构的复杂性。本发明提出的扩张状态观测器能够保证观测误差的收敛性，实现了对异步电动机模型不确定的精确估计与补偿，与自适应神经网络/模糊控制方法相比，不需要持续激励的条件也能保证观测误差的收敛性。
一种模型不确定异步电动机位置跟踪控制器控制方法

[实用新型]一种水利工程施工用止水装置-CN202020531960.1有效
发明人： 李铁山 -专利权人： 李铁山
申请日： 2020-04-13 - 公布日： 2021-01-15 - 主分类号： E02B3/16 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种水利工程施工用止水装置，包括多个端部贴合的底板，底板的下面装设有插锥，底板上装设有支撑框，支撑框的两侧装设有横挡，横挡的一端设有斜挡，斜挡和横挡上铺设有防水挡层，防水挡层的一侧均匀设有透孔。在螺杆上锁紧螺母，使得斜挡下面压紧防水挡层，稳定防水挡层铺设在斜挡上的位置，并且将支撑框与底板稳定连接一起，通过防水挡层的阻挡，限制河水透过斜挡之间的缝隙，拆卸时，将螺母从螺杆上旋掉，上拉支撑框，螺杆脱离穿孔，接着将螺丝从螺纹槽内旋出，可将防水挡层从斜挡上拆卸下来，最后将插锥从泥土内拉出，拆卸过程中，不会对止水装置产生破坏，便于被重新使用。
一种水利工程施工止水装置

[发明专利]一种智能船舶自动舵系统的模糊自适应输出反馈有限时间控制方法及系统-CN202010820969.9在审
发明人： 李铁山;朱丽燕;单麒赫;陈俊龙;肖杨;左毅 -专利权人：大连海事大学
申请日： 2020-08-14 - 公布日： 2020-11-13 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本发明提供一种智能船舶自动舵系统的模糊自适应输出反馈有限时间控制方法及系统，属于船舶自动控制技术领域，该方法针对智能船舶自动舵系统，运用模糊状态观测器和辅助设计系统，解决航向角追踪误差受限的智能船舶自动舵系统的输出反馈控制问题，航向角在有限时间内完成航向追踪控制任务，有效减少控制器对自动舵系统艏摇角速度状态信息的需求，提高航向跟踪速度和精度。
一种智能船舶自动系统模糊自适应输出反馈有限时间控制方法

[实用新型]一种箱梁便捷安拆内模-CN201922395650.1有效
发明人：张友强;秦虎全;李铁山 -专利权人：湖北强进金属结构制造有限公司
申请日： 2019-12-27 - 公布日： 2020-09-11 - 主分类号： E01D21/00 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种箱梁便捷安拆内模，包括并列设置的若干骨架，骨架包括底架，所述底架的两端分别铰接有支撑架，所述支撑架的末端之间设置有一间距，支撑架末端之间可以拆卸连接有横杆，底架与支撑架外侧分别固定连接有第一钢板及第二钢板，所述第一钢板及第二钢板的宽度分别与对应的底架及支撑架的长度相适应，在焊接钢内模时，通过这一间距可以使工作人员在进行焊接操作时调整自身的操作姿态如站立等，消除部分疲劳，更加人性化；在拆除钢内模时，使两支撑架向底架折叠，让钢内模的第二钢板与桥体脱离，使钢内模拖出桥体更加方便省力，同时钢内模与桥体之间的粘结力消失，在拖动的过程中，能够很好地保证钢内模的完整性，以便于再次利用。
一种便捷安拆内模

[实用新型]一种桥墩钢模板-CN201922395649.9有效
发明人：张友强;秦虎全;李铁山 -专利权人：湖北强进金属结构制造有限公司
申请日： 2019-12-27 - 公布日： 2020-09-11 - 主分类号： E01D19/02 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种桥墩钢模板，包括与桥墩形状相适应的若干竖向排列的骨架，所述骨架内分段固定连接有钢板，所述骨架上间隔排列有横向的呈围合状的若干抱箍，均匀间隔的抱箍上均匀间隔可拆卸固定连接有与抱箍重直的若干横撑，所述横撑上安装有踏板，所述踏板设置有通行孔，所述通行孔处安装有竖向的爬梯，所述爬梯连接相临的踏板，所述钢板高度与最高层的踏板高度相适应，施工人员根据桥墩高度搭设若干层踏板，浇筑混凝土保养完成后，拆除顶层以下的踏板转运到顶层踏板上方并完成安装，使钢模板架设及踏板架设同时分层进行，方便在顶层的踏板上进行分层浇筑混凝土，降低施工难度，保障施工安全，踏板重复利用，节约了资源。
一种桥墩模板

[实用新型]一种圆柱形钢模板校准装置-CN201922395079.3有效
发明人：张友强;秦虎全;李铁山 -专利权人：湖北强进金属结构制造有限公司
申请日： 2019-12-27 - 公布日： 2020-09-11 - 主分类号： E04G13/02 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种圆柱形钢模板校准装置，包括多棱柱框体，所述多棱柱框体的每个侧面上均螺纹连接有螺栓，多棱柱框体中部固定连接有多棱柱板，所述多棱柱板中心设置有连接孔，在钢模板外架设与钢模板同轴的连接杆，将多棱柱框体套设在连接杆上，使多棱柱框体设置在制作完成后的钢模板内，旋转与多棱柱框体的每个侧面螺纹连接的螺栓，使螺栓将钢模板上发生变形的钢板抵平，旋回各个螺栓，然后推动多棱柱框体在连接杆上发生移动，以同样的方法对钢模板其他变形位置进行校准，从而使浇筑出来的桥墩的保护层厚度一致，防止保护层厚度出现过薄而影响桥墩的质量，进而提高桥墩的整体质量及耐久度，同时，浇筑出来的桥墩外观质量更好。
一种圆柱形模板校准装置