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[发明专利]一种车用双绕组转向电机电流均衡控制方法及系统-CN202111353115.5有效
发明人：梁为何;赵万忠;王春燕;栾众楷;邹松春;刘津强;张森皓 -专利权人：南京航空航天大学
申请日： 2021-11-16 - 公布日： 2023-10-27 - 主分类号： H02P21/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种车用双绕组转向电机电流均衡控制方法及系统，包括：建立基于双d‑q坐标变化的双绕组电机电流不均衡数学模型；根据所述电流不均衡数学模型，考虑其电感、电阻参数的不确定性，建立具有不确定性参数的电流不均衡数学模型；设计RBF神经网络逼近所述具有不确定性参数的电流不均衡数学模型的不确定性参数项；设计基于RBF神经网络的滑模控制器，并将所述滑模控制器的输出与PI电流控制器的输出叠加后共同作用在双绕组电机上，实现双绕组转向电机两套绕组之间的电流均衡。本发明方法能够在考虑电机参数不确定性的影响的基础上使两套绕组电流保持平衡，提高了线控转向系统的鲁棒性。
一种车用双绕组转向电机电流均衡控制方法系统

[发明专利]一种考虑卡车负载不确定的变截面Tube MPC轨迹跟踪控制方法-CN202310932217.5在审
发明人： 张森皓;赵万忠;王春燕;梁为何;徐坤豪 -专利权人：南京航空航天大学
申请日： 2023-07-27 - 公布日： 2023-10-13 - 主分类号： B60W50/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种考虑卡车负载不确定的变截面Tube MPC轨迹跟踪控制方法，步骤如下：考虑负载不确定下的卡车横摆运动、横向运动和侧倾运动建立三自由度模型；基于Tube不变集理论对考虑负载不确定的三自由度模型进行扰动分离，建立标称模型；采集车载传感器信息，基于系统状态设计变截面Tube；基于标称模型计算标称前轮转角；基于变截面Tube设计辅助控制器并计算附加前轮转角；结合标称前轮转角和附加前轮转角向转向系统输出前轮转角指令，使卡车跟踪目标轨迹。本发明通过传感器实时采集卡车行驶状态信号，基于车辆当前状态调整控制器的前轮转角控制策略，减小变负载对卡车的轨迹跟踪性能的影响。
一种考虑卡车负载不确定截面 tube mpc 轨迹跟踪控制方法

[发明专利]推论模型部署系统及推论模型部署方法-CN202211606474.1在审
发明人： 张森皓;郑捷轩 -专利权人：和硕联合科技股份有限公司
申请日： 2022-12-12 - 公布日： 2023-08-25 - 主分类号： G06N5/04 文献下载
摘要：本公开提供一种推论模型部署系统及推论模型部署方法。所述方法包括：取得推论模型的多个模型设定每一者的预估资源用量；取得产能需求；基于产能需求、边缘计算装置的装置规格以及各模型设定的预估资源用量，挑选所述多个模型设定的其中之一作为特定模型设定；以及将经组态为特定模型设定的推论模型部署至边缘计算装置。由此，本公开实施例的作法可更为准确地评估适合部署至边缘计算装置的推论模型。
推论模型部署系统方法

[发明专利]一种车辆侧翻智能防护系统及其控制方法-CN201910343147.3有效
发明人：金智林;张森皓 -专利权人：南京航空航天大学
申请日： 2019-04-26 - 公布日： 2023-07-25 - 主分类号： E01F15/02 文献下载
摘要：本发明公开了一种车辆侧翻智能防护系统及其控制方法，车辆侧翻智能防护系统包含判断模块和防护单元；判断模块包含传感器单元、第一控制器和信号发射器；传感器单元包含水平仪和陀螺仪；防护单元包含信号接收器、第二控制器、立柱、斜撑、横梁、缓冲装置、第一轴承、第二轴承和调节柱；调节柱包含推杆、气缸、动力气体发生单元；气囊单元包含气囊织带、气囊气体发生器、塑料薄板；第一控制器分别与水平仪、陀螺仪、信号发射器电气连接；第二控制器分别与信号接收器、动力气体发生单元和气囊气体发生器电气连接。本发明结构简单，可通过物联网实现车辆与护栏的通讯，护栏在可能发生撞击的位置调整姿态，打开缓冲气囊，减小车辆受到的冲击。
一种车辆智能防护系统及其控制方法

[发明专利]一种多源耦合滑板底盘系统及其多层级容错控制方法-CN202310518029.8在审
发明人：王子皓;徐坤豪;赵万忠;王春燕;周小川;栾众楷;张森皓 -专利权人：南京航空航天大学
申请日： 2023-05-08 - 公布日： 2023-07-14 - 主分类号： B60W50/029 文献下载
摘要：本发明公开了一种多源耦合滑板底盘系统及其多层级容错控制方法，系统包括：线控驱动子系统、电液复合线控转向子系统、电气复合线控制动子系统、多层级故障观测单元及多层级容错控制单元；本发明将全轮驱动、转向、制动等系统一体化集成，可实现上装车身与下装底盘的独立开发，极大程度增强车辆制造的便利性，同时提出了多层级集成协调的容错控制方法，提高了整车安全性，使其可以满足ASIL‑D级多重安全的要求。
一种耦合滑板底盘系统及其多层容错控制方法

[发明专利]一种带涉水安全保护的汽车排气装置及方法-CN201910159380.6有效
发明人：金智林;钱飚;李静轩;李宇柔;张森皓 -专利权人：南京航空航天大学
申请日： 2019-03-04 - 公布日： 2023-07-07 - 主分类号： F01N13/08 文献下载
摘要：本发明公开了一种带涉水安全保护的汽车排气装置及方法，装置包括电子控制单元、水位传感器、排气主管、排气副管、两个电机和两个蝶阀。其中电子控制单元通过水位传感器检测汽车涉水行驶时的水位高度。水位较低时，通过排气主管正常排气；当水位过高且发动机运转时，控制蝶阀使排气主管通道关闭，尾气通过较小直径的排气副管排出，可产生较大的尾管排气压力，防止水倒灌进排气管；当水位过高且发动机停转时，则同时关闭排气主管及排气副管通道，防止水位倒灌损坏粒子捕捉器、催化转化器及消声器等重要部件。本发明结构简单，成本较低，可行性高。
一种涉水安全保护汽车排气装置方法

[发明专利]一种考虑谐波转矩脉动的线控转向系统路感控制方法-CN202210637914.3有效
发明人：梁为何;赵万忠;王春燕;张森皓;徐坤豪;刘津强;郑双权;董坤 -专利权人：南京航空航天大学
申请日： 2022-06-07 - 公布日： 2023-05-12 - 主分类号： B62D6/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种考虑谐波转矩脉动的线控转向系统路感控制方法，包括：路感控制器接收外部输入的期望的路感转矩，将所述期望的路感转矩和实际的路感转矩作差，得到期望的路感转矩和实际的路感转矩的差值；设计基于H2/H∞混合灵敏度路感转矩鲁棒控制算法的路感控制器，接收期望的路感转矩和实际的路感转矩的差值，通过计算得到相应的定子电流，驱动路感电机输出转矩，向驾驶员提供理想的路感转矩。本发明的线控转向系统路感控制方法可以有效抑制路感转矩脉动，在谐波转矩扰动下具有更好的路感转矩跟踪性能和鲁棒性，最大程度地降低驾驶员操纵负担和车辆的操纵稳定性，实现对线控转向车辆的安全及操纵性能控制，因此具有广阔的市场应用前景。
一种考虑谐波转矩脉动转向系统控制方法

[发明专利]一种纵横向耦合的智能车辆轨迹规划方法及系统-CN202111170171.5有效
发明人：刘津强;赵万忠;徐灿;梁为何;张森皓;王春燕;李琳;董坤;周宇宁;裴天箫 -专利权人：南京航空航天大学
申请日： 2021-10-08 - 公布日： 2023-04-04 - 主分类号： B60W60/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种纵横向耦合的智能车辆轨迹规划方法及系统，步骤如下：获取车辆在当前时刻的状态；采用深度决策网络方法决策出车辆在规划时域时间后车辆与同车道前车应当保持的车头时距、车辆的目标车道；规划车辆的纵向参考轨迹和横向参考轨迹；根据纵向参考轨迹和横向参考轨迹，采用基于模型预测控制的轨迹重规划方法求解出车辆的最终轨迹。本发明考虑了车辆的纵横向运动的耦合，规划更符合车辆动力学特性的轨迹，通过构建危险度目标函数、燃油消耗目标函数和排放目标函数，提高车辆行驶的安全性、经济性和环保性。
一种纵横耦合智能车辆轨迹规划方法系统

[发明专利]基于安全带监督控制的客车座椅及其控制方法-CN201910072327.2有效
发明人：翁建生;张森皓;金智林 -专利权人：南京航空航天大学
申请日： 2019-01-25 - 公布日： 2023-03-28 - 主分类号： B60R22/48 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于安全带监督控制的客车座椅及其控制方法，客车座椅包含座椅本体、转角传感器、卷收器传感器、插扣传感器、电动插销、紧急按钮、调节模块、锁止模块、控制模块、电源模块和提示灯；座椅本体包含底座、靠背、第一转轴、第一扭转弹簧和安全带；调节模块包含拉杆、第二转轴、拉杆轴承、第二扭转弹簧、调节板、调节板轴承和固定板；锁止模块包含锁止杆、电磁铁和复位弹簧；控制模块分别和转角传感器、卷收器传感器、插扣传感器、电动插销、紧急按钮、电磁铁、电源模块、提示灯电气相连。本发明结构简单、使用便捷、易于安装，诱导乘客自觉佩戴安全带，可实现乘坐舒适感和安全性的同步。
基于安全带监督控制客车座椅及其方法

[发明专利]一种匝道汇入区域的交通疏解方法及系统-CN202111180928.9有效
发明人：刘津强;赵万忠;徐灿;栾众楷;王春燕;吴刚;梁为何;张森皓;李琳;陈青云 -专利权人：南京航空航天大学
申请日： 2021-10-11 - 公布日： 2023-02-10 - 主分类号： G08G1/07 文献下载
摘要：本发明公开了一种匝道汇入区域的交通疏解方法及系统，步骤如下：各车辆向路侧设备传输自车的位置、速度和所在车道信息；路侧设备向各车辆传输所有车辆的位置、速度和每个车道的车流量信息；进入匝道汇入区域的各主线车辆根据接收到的其他车辆的位置、速度和每个车道上的车流量信息，采用基于强化学习的车道选择算法决策出有利于缓解局部交通拥堵的最优车道，并换道至最优车道行驶；采用虚拟队列的方法实现匝道车辆的汇入控制。本发明考虑了匝道汇入区域的主线具有多条车道，通过主线上车辆的合理换道，缓解匝道车辆汇入引起的主线的外侧车道的局部拥堵，提高道路的总体利用率和交通通行效率。
一种匝道汇入区域交通疏解方法系统

[发明专利]一种双电机线控转向系统及其容错控制方法-CN202111644538.2有效
发明人：徐坤豪;赵万忠;刘津强;梁为何;张森皓;刘利锋;李志成 -专利权人：南京航空航天大学
申请日： 2021-12-30 - 公布日： 2022-12-23 - 主分类号： B62D5/04 文献下载
摘要：本发明公开了一种双电机线控转向系统及其容错控制方法，系统包括：转向盘模块、转向执行模块、控制模块；转向盘模块；所述控制模块分别与转向盘转角传感器、转向盘转矩传感器、车速传感器、横摆角速度传感器、第一电流霍尔传感器、第二电流霍尔传感器、路感电机驱动器、第一转向电机驱动器和第二转向电机驱动器电气相连。本发明采用扩展卡尔曼滤波算法，基于双电机线控转向系统模型，建立参数和状态耦合自适应非线性观测器，实时准确的观测电机失效系数以及整车状态。
一种电机转向系统及其容错控制方法

[发明专利]一种双电机线控转向系统及其卷积神经网络容错控制方法-CN202111646267.4有效
发明人：徐坤豪;赵万忠;张森皓;梁为何;刘津强;高犇;李志成 -专利权人：南京航空航天大学
申请日： 2021-12-30 - 公布日： 2022-12-06 - 主分类号： B62D5/04 文献下载
摘要：本发明公开了一种双电机线控转向系统及其卷积神经网络容错控制方法，系统包括：转向盘模块、转向执行模块、控制模块；本发明采用卷积神经网络方法进行双电机线控转向系统的实时故障检测，不需要建立准确的数学模型，并且不需要单独特征提取阶段，提高了双电机故障检测的效率和准确率；并且可以准确地诊断出双电机的具体故障类别，通过容错控制双电机线控转向系统安全性及稳定性。
一种电机转向系统及其卷积神经网络容错控制方法

[发明专利]一种商用车滑板底盘线控制动系统及其制动感觉优化方法-CN202211045315.9在审
发明人：徐坤豪;赵万忠;王春燕;叶英楠;邹松春;梁为何;张森皓;王子皓;吕远飞 -专利权人：南京航空航天大学
申请日： 2022-08-30 - 公布日： 2022-11-08 - 主分类号： B60T8/17 文献下载
摘要：本发明公开了一种商用车滑板底盘线控制动系统及其制动感觉优化方法，包括：制动踏板、制动踏板位移速度传感器、车速传感器、整车控制模块、电子制动助力控制系统、再生制动控制模块、轮毂电机、驾驶员制动意图识别模块、变传动比控制模块及摩擦制动器。本发明针对滑板底盘线控制动系统，提出了一种改善驾驶员制动感觉的变传动比策略，其可以结合制动过程中车辆状态的变化，以及驾驶员的制动操作对制动助力系统的传动比进行调节，为驾驶员提供更加舒适的制动感觉。
一种商用滑板底盘控制系统及其制动感觉优化方法

[发明专利]一种电-液转向容错控制方法及终端-CN202111411529.9有效
发明人： 张森皓;赵万忠;周小川;栾众楷;梁为何;刘津强;徐坤豪 -专利权人：南京航空航天大学
申请日： 2021-11-25 - 公布日： 2022-09-30 - 主分类号： B62D5/04 文献下载
摘要：本发明公开了一种电‑液转向容错控制方法及终端，步骤如下：1）堆叠稀疏自编码神经网络训练；2）实时故障诊断及容错控制；本发明可以通过传感器采集到的数据有效的对电‑液转向系统的故障类型和损坏程度进行分类并采用模糊推理的方法计算出对电‑液转向系统的补偿量，从而提高其容错能力。
一种转向容错控制方法终端

[发明专利]一种基于交通事故数估计的匝道汇入交通控制方法及系统-CN202111174617.1有效
发明人：刘津强;赵万忠;董坤;邹松春;王春燕;吴刚;高犇;张森皓;梁为何;徐坤豪;张从余 -专利权人：南京航空航天大学
申请日： 2021-10-09 - 公布日： 2022-09-30 - 主分类号： G08G1/07 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于交通事故数估计的匝道汇入交通控制方法及系统，包括：获取当前时刻状态量；建立匝道汇入交通模型；估计总可能事故数；计算总耗费时间；将匝道汇入交通控制问题建立为非线性最优控制问题；求解最优控制问题获得各路段匝道车辆的最优进入率。本发明通过将估计的总可能事故数量和总耗费时间引入目标函数，求解出各路段的匝道车辆最优进入率，降低了交通事故风险，提高了匝道汇入区域的交通效率。
一种基于交通事故估计匝道汇入交通控制方法系统

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