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[发明专利]一种基于动态联邦滤波的车载雷达目标跟踪方法-CN202011063905.5有效
发明人： 郑双权;赵万忠;徐灿;罗建;刘津强;满香;董雪峰;徐坤豪;徐洪波 -专利权人：南京航空航天大学
申请日： 2020-09-30 - 公布日： 2023-09-26 - 主分类号： G01S13/72 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于动态联邦滤波的车载雷达目标跟踪方法，步骤如下：建立车载雷达系统与车辆运动坐标系之间的转换关系，将各坐标系进行空间统一；建立目标车辆运动模型以及车载雷达测量模型；利用Sage‑Husa滤波算法对车载雷达测量数据进行滤波，以残差统计信息对子滤波器的工作状态进行评估，筛选出故障子滤波器并对动态联邦滤波器重构；根据重构的动态联邦滤波器中子滤波器的残差统计信息，利用分布式模糊神经网络模型调整信息分配系数；对2个子滤波器的最优估计值，根据信息分配原则进行全局融合，获得全局的最优估计值，利用动态信息分配系数进行反馈过程。本发明解决了现有技术中由于环境改变引起车载雷达目标跟踪系统精度下降甚至发散的问题。
一种基于动态联邦滤波车载雷达目标跟踪方法

[发明专利]一种基于改进A*算法的自动驾驶避障轨迹规划方法-CN202310669533.8在审
发明人：舒佳豪;王春燕;刘津强;徐坤豪;张自宇;梁为何;郑双权;董坤 -专利权人：南京航空航天大学
申请日： 2023-06-07 - 公布日： 2023-09-05 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本发明提供了一种基于改进A*算法的自动驾驶避障轨迹规划方法，包括：获取车辆自身和周围障碍物的信息；建立车辆简化模型；建立代价函数；确定起点、终点和障碍物位置；设置OPEN、CLOSE和ROUTE集合；将起点放在ROUTE集合中，将所有障碍点放在CLOSE集合中，进行相应的判定，输出最优路径节点序列。本发明添加了偏差调整因子来降低A星算法的展开节点，从而提高了算法的计算效率；同时采用距离权重代替代价函数，提高效率的同时也兼并全局最优性。本发明提高了算法对复杂环境的适应性，满足应用场景的实时性要求。
一种基于改进算法自动驾驶轨迹规划方法

[发明专利]一种考虑谐波转矩脉动的线控转向系统路感控制方法-CN202210637914.3有效
发明人：梁为何;赵万忠;王春燕;张森皓;徐坤豪;刘津强;郑双权;董坤 -专利权人：南京航空航天大学
申请日： 2022-06-07 - 公布日： 2023-05-12 - 主分类号： B62D6/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种考虑谐波转矩脉动的线控转向系统路感控制方法，包括：路感控制器接收外部输入的期望的路感转矩，将所述期望的路感转矩和实际的路感转矩作差，得到期望的路感转矩和实际的路感转矩的差值；设计基于H2/H∞混合灵敏度路感转矩鲁棒控制算法的路感控制器，接收期望的路感转矩和实际的路感转矩的差值，通过计算得到相应的定子电流，驱动路感电机输出转矩，向驾驶员提供理想的路感转矩。本发明的线控转向系统路感控制方法可以有效抑制路感转矩脉动，在谐波转矩扰动下具有更好的路感转矩跟踪性能和鲁棒性，最大程度地降低驾驶员操纵负担和车辆的操纵稳定性，实现对线控转向车辆的安全及操纵性能控制，因此具有广阔的市场应用前景。
一种考虑谐波转矩脉动转向系统控制方法

[发明专利]一种有机材料组合物及包含其的有机电致发光器件-CN202310025750.3在审
发明人：魏天宇;刘嵩远;尹晓楠;徐凌伟;郑双权 -专利权人：石家庄诚志永华显示材料有限公司
申请日： 2023-01-09 - 公布日： 2023-05-02 - 主分类号： H10K85/60 文献下载
摘要：本发明公开一种有机材料组合物及包含其的有机电致发光器件，该有机材料组合物包括包括第一化合物和第二化合物，该有机材料组合物通过不同化合物的组合，既能够调节载流子输运平衡，又能够调节发光过程中能量传输的势垒，显著提升发光过程中三线态三线态湮灭的效率以及改善主体材料和掺杂材料之间的能量传输速度，将本发明提供的有机材料组合物作为蓝色有机电致发光器件发光层的混合主体材料，能够有效降低有机电致发光器件的驱动电压、提高器件的效率和延长器件的寿命，克服了现有技术的缺陷。
一种有机材料组合包含电致发光器件

[发明专利]一种适应于异构交通的智能车辆跟车控制方法及系统-CN202111170174.9有效
发明人：刘津强;赵万忠;徐灿;郑双权;王春燕;李琳;陈青云;楚明龙;罗建;徐坤豪 -专利权人：南京航空航天大学
申请日： 2021-10-08 - 公布日： 2023-04-07 - 主分类号： B60W30/16 文献下载
摘要：本发明公开了一种适应于异构交通的智能车辆跟车控制方法及系统，步骤如下：1）将车辆类型进行分类；2）将车辆的跟车状态进行分类，根据车辆行驶任务判断自车的跟车状态，并根据自车和前车的车辆类型，求解自车在对应跟车状态下的安全跟车距离；3）根据自车的车辆类型和安全跟车距离，控制车辆的跟车行驶。本发明的方法考虑了跟车场景中前后两车的车辆类型，并将跟车分成三种状态来求解安全跟车距离，使得车辆跟车过程能够更加高效和安全。
一种适应交通智能车辆控制方法系统

[发明专利]一种基于车道线识别的自动驾驶汽车定位系统及方法-CN202210505833.8在审
发明人：董坤;赵万忠;王春燕;徐坤豪;刘津强;张自宇;郑双权;张从余;张文彬 -专利权人：南京航空航天大学
申请日： 2022-05-10 - 公布日： 2022-09-13 - 主分类号： G01C21/16 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于车道线识别的自动驾驶汽车定位系统及方法，包括：GPS单元，IMU单元，轮式里程计单元，车道线检测单元，扩展卡尔曼滤波器单元；本发明能够使自动驾驶汽车根据自身到车道线的距离判定惯性传感器的噪声变化量，进而对其累计误差进行修正，为自动驾驶汽车的决策、规划和控制提供充足的前置定位数据。
一种基于车道识别自动驾驶汽车定位系统方法

[发明专利]一种复杂城市环境下的自动驾驶汽车定位系统及方法-CN202210506316.2在审
发明人：董坤;赵万忠;王春燕;徐坤豪;刘津强;张自宇;郑双权;张从余;张文彬 -专利权人：南京航空航天大学
申请日： 2022-05-10 - 公布日： 2022-09-13 - 主分类号： G01C21/16 文献下载
摘要：本发明公开了一种复杂城市环境下的自动驾驶汽车定位系统及方法，系统包括：GPS单元、IMU单元、轮式里程计单元、激光雷达目标检测单元、温度传感器单元、扩展卡尔曼滤波器单元及系统噪声方差矩阵更新单元；本发明能够使自动驾驶汽车在复杂城市环境中可以针对不同行驶环境调整滤波器的系统噪声方差矩阵，进而实现稳定且准确的自车定位，为其后续系统中对运动的决策、规划与控制提供充足的前置数据。
一种复杂城市环境自动驾驶汽车定位系统方法

[发明专利]一种自动驾驶汽车定位系统及方法-CN202210156490.9在审
发明人：董坤;赵万忠;王春燕;刘津强;张自宇;周宇宁;郑双权;舒佳豪;楚明龙;徐坤豪 -专利权人：南京航空航天大学
申请日： 2022-02-21 - 公布日： 2022-06-10 - 主分类号： G01C21/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种自动驾驶汽车定位系统及方法，方法包括：建立城市高层建筑群区域的局部区域位置地图，以得到位置和WiFi信号之间的对应关系；实时获取道路行驶中的车辆自身的经纬度定位信息，及车辆自身的速度与加速度信息；得到车辆在局部区域内融合后的相对位置定位信息；将得到的车辆在局部区域内融合后的相对位置定位信息转换为当前车辆的经纬度定位信息输出。本发明能够使自动驾驶汽车在城市高层建筑群中稳定获取自身的定位信号，提高了自动驾驶汽车的定位性能，同时为其后续系统中运动的规划决策提供充足的定位数据。
一种自动驾驶汽车定位系统方法

[发明专利]一种车辆驶离主道的控制方法-CN202110319241.2有效
发明人：刘津强;赵万忠;郑双权;栾众楷;徐灿;周小川;王春燕;梁为何;周长志;高犇 -专利权人：南京航空航天大学
申请日： 2021-03-25 - 公布日： 2022-04-08 - 主分类号： G08G1/01 文献下载
摘要：本发明公开了一种车辆驶离主道的控制方法，该方法构建了出口匝道区域的道路势场、车辆的运动势场和动机势场，求解出车辆驶离主道过程中的最安全的换道轨迹；然后，设计了车辆的燃油消耗收益函数、废气排放收益函数和行驶时间收益函数，求解出车辆驶离主道过程中收益最大的换道轨迹；最后，考虑车辆驶离主道过程中的积极因素，提出了一种能够体现车辆竞争性的积极因子，以综合考虑车辆行驶过程中的安全和收益，求解出最优轨迹。本发明通过构建势场和收益函数，提高了车辆驶离主道过程的安全性、经济性、环保性和高效性；通过构建积极因子，克服了车辆驶离主道的控制过于保守的问题，有效地提高了车辆驶离主道的成功率和出口匝道区域的交通效率。
一种车辆驶离控制方法

[发明专利]一种考虑车间交互的车辆汇入控制方法-CN202110319596.1有效
发明人：刘津强;赵万忠;徐坤豪;徐灿;栾众楷;周小川;郑双权;王春燕;章波;李琳 -专利权人：南京航空航天大学
申请日： 2021-03-25 - 公布日： 2022-04-08 - 主分类号： G05B13/04 文献下载
摘要：本发明公开了一种考虑车间交互的车辆汇入控制方法，步骤如下：获取进入匝道汇入准备区域的匝道车辆和主道车辆的位置、速度信息；确定匝道汇入准备区域内最靠近匝道汇入区域的主道车辆；构建新进入匝道汇入准备区域的匝道车辆与主道车辆之间的合作博弈；确定最优汇入序列；求解出汇入过程中各车辆当前时刻的最优加速度；各车辆根据求解得到的最优加速度进行相应的油门和刹车控制。本发明考虑了匝道车辆在汇入过程中与主道车辆之间的的交互作用，通过匝道车辆与主道车辆之间的博弈，得到了车辆最优汇入序列，有效地提高了匝道车辆汇入过程的高效性，缓解了匝道汇入交通的拥堵，降低了燃油消耗。
一种考虑车间交互车辆汇入控制方法

[发明专利]一种适应于混杂道路的智能汽车汇入控制系统及方法-CN202110006559.5有效
发明人：刘津强;赵万忠;栾众楷;徐灿;王春燕;周小川;李琳;郑双权 -专利权人：南京航空航天大学
申请日： 2021-01-05 - 公布日： 2022-01-18 - 主分类号： G05B13/04 文献下载
摘要：本发明公开了一种适应于混杂道路的智能汽车汇入控制系统及方法，包括：混杂道路感知子系统、多类型交通参与者轨迹预测子系统、车辆决策子系统；本发明通过布置冗余的车辆传感器并结合意图识别方法和轨迹预测方法，为车辆精确感知无网联的混杂道路环境和预测周围交通参与者行动轨迹提供了保障，并解决了因现有技术中没有考虑多类型交通参与者和不确定性因素的影响所导致的汇入安全问题。
一种适应混杂道路智能汽车汇入控制系统方法

[发明专利]一种紧急工况下的多车协同避撞系统及方法-CN202011095798.4有效
发明人：刘津强;赵万忠;邹松春;王春燕;梁为何;章波;郑双权;徐坤豪;罗建 -专利权人：南京航空航天大学
申请日： 2020-10-14 - 公布日： 2021-11-23 - 主分类号： B60W30/095 文献下载
摘要：本发明公开了一种紧急工况下的多车协同避撞系统及方法，包括：车间通讯模块、车载惯导模块、车载GPS模块、车载激光雷达模块、车载摄像头模块、车载毫米波雷达模块、车辆感知分析模块、车辆驾驶计算模块、车辆电子控制模块、车辆方向盘模块、车辆制动踏板模块；本发明利用车载传感器和车辆间的通讯获取了车辆周围环境信息；采用强化学习方法决策出车辆紧急避撞策略，同时规划多个车辆的避撞路径，实现了多车道环境下的多车协同避撞，提高了道路安全性和智能交通系统的可靠性。
一种紧急工况协同系统方法

[发明专利]一种双电机线控转向系统及其多目标能量优化方法-CN202011154741.7有效
发明人：徐坤豪;赵万忠;周小川;邹松春;周长志;高犇;郑双权;罗建 -专利权人：南京航空航天大学
申请日： 2020-10-26 - 公布日： 2021-09-21 - 主分类号： B62D5/04 文献下载
摘要：本发明涉及一种双电机线控转向系统及其多目标能量优化方法，属于车辆线控转向系统技术领域。该方法包括如下步骤：（1）建立整车模型和双电机线控转向系统模型；（2）根据步骤（1）建立的模型，推导车辆两个转向电机的总需求转矩和转速公式；（3）建立双电机总消耗功率模型和总损耗功率模型，基于电机效率模型，结合功率损耗分析研究转矩分配问题；（4）在双电机转矩转速和优化变量取值范围的约束条件下，建立双电机线控转向系统多目标能量优化模型；（5）根据双电机线控转向系统多目标能量优化模型，采用模拟退火算法根据电机map图优化出最优转矩分配系数，使得电机总功率最低。本发明提高系统的总体能量利用率。
一种电机转向系统及其多目标能量优化方法

[发明专利]一种面向云控智能底盘的车辆非线性状态融合估计方法-CN202011096379.2在审
发明人：罗建;赵万忠;王春燕;郑双权;秦亚娟;梁为何;刘津强;徐坤豪 -专利权人：南京航空航天大学
申请日： 2020-10-14 - 公布日： 2021-01-29 - 主分类号： G06F17/13 文献下载
摘要：本发明公开了一种面向云控智能底盘的车辆非线性状态融合估计方法，包括：建立包含质心纵向、侧向、横摆及侧倾运动的车辆四自由度运动微分方程；根据车辆四自由度运动微分方程建立车辆非线性状态方程和观测方程；将车辆非线性状态方程和观测方程进行近似线性化处理得到车辆状态参数的状态方程和观测方程；将线性化后的运动状态参数迭代至局部强跟踪滤波器，获得车辆非线性状态的局部无偏估计值，并将得到的局部无偏估计值进行线性组合最优融合，得到车辆非线性状态融合估计值，实现对车辆底盘子系统的闭环控制。本发明在有效解决传统扩展卡尔曼滤波状态估计方法带来的滤波发散问题基础上，克服因个别传感器误差过大造成的估计误差偏大的问题。
一种面向智能底盘车辆非线性状态融合估计方法

[发明专利]基于分布式异步融合的线控底盘车辆非线性状态估计方法-CN202011116288.0在审
发明人：罗建;赵万忠;栾众楷;秦亚娟;郑双权;王崴崴;刘津强;张玉梅;董雪锋 -专利权人：南京航空航天大学
申请日： 2020-10-19 - 公布日： 2021-01-26 - 主分类号： G06F30/15 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于分布式异步融合的线控底盘车辆非线性状态估计方法，步骤如下：1）建立包含质心纵向、侧向、横摆及侧倾运动的车辆四自由度运动微分方程；2）根据所述车辆四自由度运动微分方程建立车辆非线性状态方程和观测方程；3）将所述车辆非线性状态方程中的状态参数迭代至非线性状态时滞容积卡尔曼融合滤波器，得到车辆非线性状态融合估计值，用于线控底盘系统控制关键变量的实时融合估计。本发明有效解决了由于不同车载传感器的采样频率不同所导致传感器对车辆行驶状态进行观测描述时出现的状态时滞问题。
基于分布式异步融合底盘车辆非线性状态估计方法

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