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[发明专利]一种激光导航机器人的建图方法及激光导航机器人-CN202210340801.7在审
发明人：孙明;熊坤;周和文;黄惠保;徐松舟;陈卓标 -专利权人：珠海一微半导体股份有限公司
申请日： 2022-04-02 - 公布日： 2023-10-24 - 主分类号： G01S17/89 文献下载
摘要：本发明公开一种激光导航机器人的建图方法及激光导航机器人，具体包括：激光导航机器人在构建地图的过程中持续获取并记录激光点云数据，当记录的激光点云数据的帧数达到预设帧数时，基于记录的全部激光点云数据进行直线拟合并记录直线；重复上述步骤，直至激光导航机器人地图构建完成时，基于记录的全部直线获取最优直线，基于最优直线对地图进行找平优化处理，获取找平优化处理后的地图，将激光导航机器人的地图更新为找平优化处理后的地图。本发明通过实时采集记录激光点云用于直线拟合，大幅提高基于拟合直线找平的可靠性，提高地图找平效果。
一种激光导航机器人方法

[发明专利]关于栅格地图的拟合线段修正方法、机器人及芯片-CN202210290279.6在审
发明人：孙明;熊坤;周和文;徐松舟;黄惠保;陈卓标 -专利权人：珠海一微半导体股份有限公司
申请日： 2022-03-23 - 公布日： 2023-10-03 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本发明公开关于栅格地图的拟合线段修正方法、机器人及芯片，所述拟合线段修正方法包括步骤1、机器人控制待修正拟合线段进行旋转，直至旋转后的待修正拟合线段平行于参考直线方向；并控制机器人当前位置点进行旋转，使得机器人当前位置点与待修正拟合线段的相对位置在旋转前后保持不变；再将旋转后的待修正拟合线段配置为标准拟合线段，并将标准拟合线段的坐标信息和旋转后的机器人当前位置点的坐标信息保存起来；步骤2、机器人依据步骤1保存的标准拟合线段的坐标信息,将标准拟合线段在栅格地图中经过的栅格都标记为障碍物栅格，并将步骤1保存的旋转后的机器人当前位置点的坐标信息更新为机器人当前位置点的坐标信息。
关于栅格地图拟合线段修正方法机器人芯片

[发明专利]一种叠图判断方法、芯片及机器人-CN202210084608.1在审
发明人：黄惠保;周和文;陈卓标;孙明;徐松舟 -专利权人：珠海一微半导体股份有限公司
申请日： 2022-01-25 - 公布日： 2023-08-04 - 主分类号： G06T7/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种叠图判断方法、芯片及机器人，所述方法包括如下步骤：步骤S1，复制当前地图，得到第一地图和第二地图，然后在第一地图和第二地图上提取特征点；步骤S2，基于所述特征点，通过随机采样一致性算法查找第一地图和第二地图的相似区域；步骤S3，验证第一地图和第二地图的相似区域是否与实际环境相符，如果不相符则判断出现叠图。本发明所述的方法可以提高机器人判断是否叠图的效率和准确率。
一种判断方法芯片机器人

[发明专利]基于像素点的工作区域规划方法、芯片及机器人-CN202210083374.9在审
发明人：黄惠保;陈卓标;周和文;孙明;徐松舟 -专利权人：珠海一微半导体股份有限公司
申请日： 2022-01-25 - 公布日： 2023-08-04 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本发明公开基于像素点的工作区域规划方法、芯片及机器人，该工作区域规划方法包括在机器人构建的地图内，对预配置地图区域内的障碍像素点的数量进行逐行逐列的统计；根据相应行中的障碍像素点的数量和相应列中的障碍像素点的数量，扩展得到机器人工作区域，作为机器人的第一个工作区域，既简化室内工作区域的工作路径的规划，又能在尽可能远的距离内遍历到足够多的空旷区域，使得机器人在所述第一个工作区域内移动到更多有效的工作区域。
基于像素工作区域规划方法芯片机器人

[发明专利]基于障碍像素点的边界配置方法、芯片及机器人-CN202210083518.0在审
发明人：黄惠保;陈卓标;周和文;孙明;徐松舟 -专利权人：珠海一微半导体股份有限公司
申请日： 2022-01-25 - 公布日： 2023-08-04 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本发明公开基于障碍像素点的边界配置方法、芯片及机器人，该边界配置方法包括在机器人构建的地图内，对预配置地图区域内的障碍像素点进行逐行逐列的遍历和统计，然后根据相应行中的障碍像素点的数量信息标记出边界障碍行并配置为沿着行方向分布的边界，并根据相应列中的障碍像素点的数量信息标记出边界障碍列并配置为沿着列方向分布的边界。使得该工作区域的边界尽可能地接触到障碍物的完整的或规整的轮廓线，便于机器人在该工作区域的边界限定的范围内有序移动并能遍历到更多更远的区域。
基于障碍像素边界配置方法芯片机器人

[发明专利]一种地图着色方法、机器人系统及芯片-CN202210084502.1在审
发明人：黄惠保;陈泳恩;周和文;陈卓标;孙明;徐松舟 -专利权人：珠海一微半导体股份有限公司
申请日： 2022-01-25 - 公布日： 2023-08-04 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本发明公开了一种地图着色方法、机器人系统及芯片，所述方法包括：步骤A1，机器人根据当前区域的栅格图生成当前区域的轮廓多边形；步骤A2，机器人将栅格图以及轮廓多边形发送给智能终端，使得智能终端对栅格图进行着色；步骤B1，智能终端接收机器人发送的当前区域的栅格图及其轮廓多边形，然后求取轮廓多边形中的栅格集合；步骤B2，智能终端枚举栅格集合中的每个栅格，然后根据栅格的地形信息进行着色；其中，机器人预先储存有当前区域的栅格图，且该栅格图包括当前区域的地形信息。本发明控制机器人仅发送包含地形信息的栅格图、当前区域的轮廓多边形和颜色序号给智能终端，而不是当前区域的复合栅格图，大大降低了数据量，节省了网络带宽。
一种地图着色方法机器人系统芯片

[发明专利]一种地图着色方法、芯片及机器人-CN202210084574.6在审
发明人：黄惠保;陈泳恩;周和文;陈卓标;孙明;徐松舟 -专利权人：珠海一微半导体股份有限公司
申请日： 2022-01-25 - 公布日： 2023-08-04 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本发明公开了一种地图着色方法、芯片及机器人，所述方法包括：步骤S1，基于当前区域的栅格图，生成当前区域的轮廓多边形；步骤S2，基于当前区域的栅格图和轮廓多边形，求取轮廓多边形中的栅格集合；其中，栅格图包括当前区域的地形信息；步骤S3，枚举栅格集合中的栅格，然后进行判断，若一个栅格是非障碍物栅格，且该栅格不与轮廓多边形外部的栅格连通，则对该栅格进行着色，得到第一着色地图；步骤S4，基于第一着色地图，对其进行着色膨胀，得到第二着色地图，完成地图着色。所述方法大大提高了地图着色的精度，避免了出现漏着色的情况，保证了地图的准确性以及可读性。
一种地图着色方法芯片机器人

[发明专利]一种机器人的沿边控制方法、芯片及机器人-CN202210092498.3在审
发明人：黄惠保;陈卓标;周和文;孙明;徐松舟 -专利权人：珠海一微半导体股份有限公司
申请日： 2022-01-26 - 公布日： 2023-08-04 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本发明公开一种机器人的沿边控制方法、芯片及机器人，该沿边控制方法包括步骤S1、根据初始沿边起点与未沿边轮廓段在既定沿边方向上的位置关系获取最后未沿边轮廓段；步骤S2、根据初始沿边起点与最后未沿边轮廓段的位置关系、以及最后未沿边轮廓段的轨迹长度来调整机器人沿边行走的方式；其中，最后未沿边轮廓段是属于未沿边轮廓段；其中，初始沿边起点是机器人开始执行沿边行走时所沿的轮廓线中的位置点。从而提高机器人的工作效率。
一种机器人沿边控制方法芯片

[发明专利]基于激光点的最优碰撞点搜索方法、芯片及机器人-CN202210029259.3在审
发明人：黄惠保;周和文;陈卓标;孙明;徐松舟 -专利权人：珠海一微半导体股份有限公司
申请日： 2022-01-12 - 公布日： 2023-07-21 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本发明公开基于激光点的最优碰撞点搜索方法、芯片及机器人，该最优碰撞点搜索方法包括，在预配置地图内搜索出满足预设连通条件的栅格，再将该满足预设连通条件的栅格的坐标标记为最优碰撞点在预配置地图内的坐标，并确定满足预设连通条件的栅格对应的激光点所反映的物理位置是最优碰撞点。本发明能够在距离机器人机体最近的连续型障碍物中搜索出最优碰撞点，克服现有技术中采集的激光数据（包括激光点的坐标、探测角度及激光距离）存在噪声或地图不稳定的问题。
基于激光最优碰撞搜索方法芯片机器人

[发明专利]一种最优障碍物碰撞点搜索方法-CN202210029264.4在审
发明人：黄惠保;周和文;陈卓标;孙明;徐松舟 -专利权人：珠海一微半导体股份有限公司
申请日： 2022-01-12 - 公布日： 2023-07-21 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本发明公开一种最优障碍物碰撞点搜索方法，该最优障碍物碰撞点搜索方法包括在预配置地图内搜索出满足预设连通条件的栅格，再将该满足预设连通条件的栅格的坐标标记为最优障碍物碰撞点在预配置地图内的坐标，并确定满足预设连通条件的栅格对应的激光点所反映的物理位置是最优障碍物碰撞点；其中，满足预设连通条件的栅格是：在预配置地图内，最佳邻域连通像素数量大于预设像素数量阈值且激光距离最小的有效激光点对应的栅格。
一种最优障碍物碰撞搜索方法

[发明专利]基于预设探测距离范围内的最优碰撞点搜索方法-CN202210029260.6在审
发明人：黄惠保;周和文;陈卓标;孙明;徐松舟 -专利权人：珠海一微半导体股份有限公司
申请日： 2022-01-12 - 公布日： 2023-07-21 - 主分类号： G01C21/20 文献下载
摘要：本发明公开基于预设探测距离范围内的最优碰撞点搜索方法，该最优碰撞点搜索方法包括在预配置地图内搜索出满足第一预设连通条件的栅格，再将该满足第一预设连通条件的栅格的坐标标记为最优碰撞点在预配置地图内的坐标，并确定满足第一预设连通条件对应的激光点所反映的物理位置是最优碰撞点；其中，满足第一预设连通条件的栅格是：在预配置地图内，最佳邻域连通像素数量大于预设像素数量阈值、最佳邻域连通像素数量最大且激光距离最小的第一有效激光点对应的栅格；其中，第一有效激光点是激光距离处于预设探测距离范围内的激光点。
基于预设探测距离范围内最优碰撞搜索方法

[外观设计]车载烟灰缸-CN202330147953.0有效
发明人： 徐松舟 -专利权人：浙江利丰汽车用品有限公司
申请日： 2023-03-24 - 公布日： 2023-06-16 - 主分类号： 27-03 文献下载
摘要：1.本外观设计产品的名称：车载烟灰缸。2.本外观设计产品的用途：用于汽车驾驶仓内的便携式车载烟灰缸。3.本外观设计产品的设计要点：在于形状与图案的结合。4.最能表明设计要点的图片或照片：组合使用状态立体图。5.组件 2 后视图与组件 2 主视图对称，省略组件 2 后视图;组件 2 右视图与组件 2 左视图对称，省略组件 2 右视图。6.其他需要说明的情形：组件 1 为车载烟灰缸盖体，组件 2 为车载烟灰缸杯体。
车载烟灰缸

[发明专利]一种激光定位置信度的评估方法、芯片和机器人-CN202111382650.3在审
发明人：孙明;陈卓标;周和文;徐松舟;黄惠保;熊坤 -专利权人：珠海一微半导体股份有限公司
申请日： 2021-11-22 - 公布日： 2023-05-23 - 主分类号： G01S7/497 文献下载
摘要：本发明公开一种激光定位置信度的评估方法、芯片和机器人，S1：获取参与激光定位的激光点，随机选取一个激光点，以这个激光点在概率栅格地图上的位置为基础，划分栅格区域；S2：通过栅格区域的信息来计算该激光点在概率栅格地图上的概率值；S3：获取激光雷达获取的所有参与激光定位的激光点的检测距离，然后对激光点进行筛选来获取筛选后的激光点的数量值；S4：通过所有参与激光定位的激光点在概率栅格地图上的概率值和检测距离来获取概率加权平均值；S5：基于概率加权平均值、所有参与激光定位的激光点的数量值、筛选出的激光点数量值和设定参与激光定位的激光点的数量值来得到该次定位的置信度。
一种激光位置信度评估方法芯片机器人

[发明专利]一种机器人提升障碍物标注精度的方法-CN202111382649.0在审
发明人：孙明;陈卓标;周和文;徐松舟;黄惠保;熊坤 -专利权人：珠海一微半导体股份有限公司
申请日： 2021-11-22 - 公布日： 2023-05-23 - 主分类号： G01S17/89 文献下载
摘要：本发明公开一种机器人提升障碍物标注精度的方法，S1：按照设定时刻进行两次定位，然后获取两次定位在栅格地图上的第一时刻和第二时刻的定位位姿；S2：以第一时刻和第二时刻的定位位置来分别划分出第一时刻覆盖区域和第二时刻覆盖区域，获取两次定位的置信度，通过置信度对第一时刻覆盖区域和第二时刻覆盖区域进行处理；S3：对第一时刻和第二时刻的定位位姿进行插值，然后根据第一时刻和第二时刻的定位位姿、插值和进行处理后的第一时刻覆盖区域和第二时刻覆盖区域来构建闭合图形；S4：根据闭合图形在栅格地图上所占据的栅格和闭合图形的面积来对障碍物的标注进行修改。
一种机器人提升障碍物标注精度方法

[发明专利]机器人的位置点插入方法、机器人及芯片-CN202111359920.9在审
发明人：孙明;陈卓标;周和文;黄惠保;徐松舟;熊坤 -专利权人：珠海一微半导体股份有限公司
申请日： 2021-11-17 - 公布日： 2023-05-19 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本发明公开机器人的位置点插入方法、芯片及机器人，所述位置点插入方法包括，将预先记录到的两个不同位置处的位置点分别记为第一位置点和第二位置点；以一个插值间隔角度向预设旋转角内平均插入插值射线，以将预设旋转角平均分成数量为预设夹角数量的夹角；其中，每条插值射线都存在一个公共端点，该公共端点是旋转中心；旋转中心指向第一位置点的射线被设置为第一射线，旋转中心指向第二位置点的射线被设置为第二射线，所述预设旋转角是第一射线和第二射线组成的夹角；然后从第一射线开始，以等方向角度变化的方式和等长度变化的方式，在插值射线中插入方向角相适应的、且与旋转中心的直线距离相适应的预测位置点。
机器人位置插入方法芯片

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