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[发明专利]运动目标跟踪方法、装置、电子设备及存储介质-CN202210610106.8有效
发明人：胡溢鑫;郭坤鹏;张燎;陈涛;陈祥 -专利权人：南京隼眼电子科技有限公司
申请日： 2022-06-01 - 公布日： 2022-09-02 - 主分类号： G01S13/66 文献下载
摘要：本发明涉及一种运动目标跟踪方法、装置、电子设备及存储介质，其中方法包括：根据运动目标针对雷达探测信号反馈的回波信号生成检测点集合，并基于检测点集合建立并维护与运动目标相关联的跟踪航迹以及跟踪航迹的航迹状态；在确认航迹状态为“异常”的情况下，针对当前帧的检测点集合，对跟踪航迹附近的检测点按照预设的异常状态聚类和关联条件再次进行聚类和关联以得到第二聚类及关联结果，并增大观测值权重以及基于增大后的观测值权重和第二聚类及关联结果对运动目标的状态进行更新，其中，预设的异常状态聚类和关联条件不包括与速度相关的参数，从而实现不稳定或不规则的目标进行跟踪，如急刹车，或是车祸导致骤停、翻车等情况下目标的跟踪。
运动目标跟踪方法装置电子设备存储介质

[发明专利]一种基于交互多模型的低空机动目标跟踪方法-CN202210572751.5在审
发明人：罗俊海;王芝燕 -专利权人：电子科技大学
申请日： 2022-05-25 - 公布日： 2022-08-30 - 主分类号： G01S13/66 文献下载
摘要：本发明公开一种基于交互多模型的低空机动目标跟踪方法，应用于目标跟踪领域，针对现有交互多模型方法在杂波背景以及复杂机动情况下跟踪精度较低、易发散的问题。本发明通过交互多模型中相邻时间转移概率的差异对转移概率矩阵进行实时调整，并将自适应当前统计模型纳入模型集中以提高跟踪的准确度与适应性，考虑到不同模型的独特性，“因地制宜”地使用不同的滤波器，以更加符合实际低空目标跟踪的需求。还设计了一种自适应扩大跟踪门，用调整门限常数的方法调整跟踪门的大小。本发明可实现对低空机动目标进行更精确、更及时的跟踪，具有较好的适应性和估计精度，对复杂机动的目标跟踪具有实际意义。
一种基于交互模型低空机动目标跟踪方法

[发明专利]用多个传感器进行位置追踪-CN202210144671.X在审
发明人： R·瓦加拉潘·尤拉加纳桑;A·巴赫蒂;R-W·琼迈尔;A·桑特拉;S·特罗塔;P·瓦史纳瓦 -专利权人：英飞凌科技股份有限公司
申请日： 2022-02-17 - 公布日： 2022-08-30 - 主分类号： G01S13/66 文献下载
摘要：本公开的各个实施例涉及用多个传感器进行位置追踪。公开了一种追踪对象的方法，包括：基于对象的状态预测所述对象在全局坐标空间中的预测状态；在局部坐标中确定所述预测状态；用第一雷达传感器和/或第二雷达传感器确定所述对象在所述局部坐标中的多个测量值；确定所述预测状态和所述多个测量值在所述局部坐标中的匹配以获得匹配结果；基于所述匹配结果来更新所述对象的所述状态X。所述第一传感器和所述第二传感器可以沿着在所述全局坐标空间的所述原点处相交的垂直线。在本文中公开了一种设备，包括：多个处理器；以及处理器，被配置为执行所述方法。
用多个传感器进行位置追踪

[发明专利]基于雷达的目标跟踪器-CN202210144803.9在审
发明人： P·瓦史纳瓦;A·桑特拉;L·F·W·韦兰德 -专利权人：英飞凌科技股份有限公司
申请日： 2022-02-17 - 公布日： 2022-08-30 - 主分类号： G01S13/66 文献下载
摘要：本公开涉及基于雷达的目标跟踪器。一种用于跟踪目标的方法包括：从毫米波雷达接收原始数据，原始数据包括多个宏多普勒帧，每个宏帧具有N个啁啾，N是大于1的正整数，其中每个宏帧延伸跨越具有第一持续时间的时间间隔；从多个宏多普勒帧生成微多普勒帧，每个微帧包括来自M个宏多普勒帧的L个啁啾，M是大于1的正整数，L是大于1的正整数，其中每个微帧延伸跨越具有比第一持续时间长的第二持续时间的时间间隔；基于宏多普勒帧检测一个或多个移动目标；基于微多普勒帧检测一个或多个静态目标；以及当目标从基于宏多普勒帧被检测转换为基于微多普勒帧被检测时跟踪目标。
基于雷达目标跟踪

[发明专利]提高数字多波束相控阵天线自跟踪动态目标实时性的方法-CN201910929139.7有效
发明人：王文政 -专利权人：西南电子技术研究所(中国电子科技集团公司第十研究所)
申请日： 2019-09-28 - 公布日： 2022-08-30 - 主分类号： G01S13/66 文献下载
摘要：本发明提出的一种提高数字多波束相控阵天线实时性自跟踪动态目标的方法，旨在提供一种能改善多波束相控阵天线自跟踪实时性的方法。本发明通过下述技术方案予以实现：在对目标的自跟踪过程中，波控计算机以方位角+俯仰角的波束指向，按网络协议传输50ms/次与数字波束形成单元DBF之间通讯；波束跟踪角速度算法模块计算方位角速度+俯仰角速度，数字波束跟踪惯性单元按照波束指向的运动惯性指向内插1ms一次的波束指向；由数字波束形成单元DBF形成方位差信号与俯仰差信号并送跟踪接收机解出合信号幅度与方位误差电压与俯仰误差电压，并送波控计算机根据合差信号的比值及极性，通过数字跟踪环路得到目标的方位及俯仰角，形成新的波束指向。
提高数字波束相控阵天线跟踪动态目标实时方法

[发明专利]仅用距离-多普勒观测的双站雷达协同跟踪方法及装置-CN202210612598.4在审
发明人：周共健;陶冶;李可毅 -专利权人：哈尔滨工业大学
申请日： 2022-05-31 - 公布日： 2022-08-26 - 主分类号： G01S13/66 文献下载
摘要：本发明实施例涉及雷达探测技术领域，特别涉及一种仅用距离‑多普勒观测的双站雷达协同跟踪方法及装置。其中方法包括：分别构造每部雷达的距离‑多普勒子空间状态向量，推导每部雷达的随时间变化的距离‑多普勒演化状态方程；利用不敏卡尔曼滤波器，根据每部雷达的距离‑多普勒子空间状态向量、距离‑多普勒演化状态方程以及距离‑多普勒量测方程，分别计算每部雷达对目标距离‑多普勒子空间状态的估计结果；利用不敏变换对每部雷达距离‑多普勒子空间状态估计结果进行分布式融合，以得到双站雷达协同对目标笛卡尔坐标状态的估计结果。本发明可以基于分布式融合实现双站雷达仅用距离‑多普勒观测的协同跟踪。
距离多普勒观测雷达协同跟踪方法装置

[发明专利]多目标跟踪的混合体制雷达数据关联算法-CN202210586987.4在审
发明人：耿钧;徐龙源;位寅生 -专利权人：哈尔滨工业大学
申请日： 2022-05-27 - 公布日： 2022-08-26 - 主分类号： G01S13/66 文献下载
摘要：一种多目标跟踪的混合体制雷达数据关联算法，属于雷达数据处理技术领域。本发明针对现有由于电离层高度不稳定，造成混合体制雷达的多目标数据关联难度大，航迹跟踪精度低的问题。包括：建立多路径量测转换模型和目标运动模型；计算观测矩阵和雅可比矩阵；计算综合量测误差协方差；根据所有波门的并集得到总波门，得到落入总波门的侯选量测集；计算关联增益；根据量测组与目标的对应关系，基于关联增益形成联合事件；计算联合事件的先验概率；更新目标状态与多普勒量测融合值；然后返回进行下一步数据关联计算，直至结束。本发明实现在电离层高度不准确时的数据关联，提高了航迹跟踪精度。
多目标跟踪混合体制雷达数据关联算法

[发明专利]一种基于贝叶斯原理的群目标跟踪航迹起始方法-CN202010693946.6有效
发明人：王锐;姜琦;胡程;周超;龙腾 -专利权人：北京理工大学
申请日： 2020-07-17 - 公布日： 2022-08-19 - 主分类号： G01S13/66 文献下载
摘要：一种基于贝叶斯原理的群目标跟踪航迹起始方法，通过引入子群内部目标个数信息描述似然比表达式，增加了对群目标特征信息的利用，提升了针对密集群目标，尤其是密集分布情况下的航迹起始效率；同时，本发明的似然比表达式采用泊松分布描述航迹为真条件下的群内目标分布条件概率密度，避免了传统航迹起始方法因等效量测的跳跃现象导致外推值与实际量测值之间残差过大的问题，提升了算法的鲁棒性。
一种基于贝叶斯原理目标跟踪航迹起始方法

[发明专利]一种X波段雷达专用接闪系统-CN202210508163.5在审
发明人：余秋实;朱方林;闵艳;徐元;申森;李凡凡 -专利权人：武汉雷光数字科技有限公司
申请日： 2022-05-11 - 公布日： 2022-08-12 - 主分类号： G01S13/66 文献下载
摘要：本发明提供了一种X波段雷达专用接闪系统，涉及接闪系统技术领域，包括接闪杆和扩张部，所述接闪杆设在基座上，且接闪杆设有四组并分别位于基座顶部的四角处，所述基座顶部的中间位置处设有X波段雷达，每组所述接闪杆上均设有扩张部，所述扩张部包括导电滑环、导电杆和导电网，所述导电滑环设在接闪杆上，所述导电杆呈夹角设有两组，且两组所述导电杆均与导电滑环转动安装；本发明通过接闪杆对X波段雷达进行日常接闪防护，当遇到极端雷暴天气的时候，通过卷扬机拉动绝缘拉绳，通过滚轮的导向作用，带动导电杆转动拉起，使得导电网、接闪针挡在X波段雷达的上方，扩大接闪保护范围，防护更全面，避免雷达受雷击损坏。
一种波段雷达专用系统

[发明专利]一种便携式雷达光电一体化侦测设备-CN202210510108.X在审
发明人：张元召;吴科学;郎志刚;王宏刚;苗恒;何斌斌;钟会;邓文彪;王强;杨荣志;邓华;段宗廷;程杰;余建彬;修志杰 -专利权人：成都恒安警用装备制造有限公司;中国人民解放军96723部队保障部
申请日： 2022-05-11 - 公布日： 2022-08-12 - 主分类号： G01S13/66 文献下载
摘要：本发明公开了一种便携式雷达光电一体化侦测设备，包括雷达探测部、光电探测部以及安装组件，安装组件包括彼此可拆卸连接的支撑部和云台，雷达探测部和光电探测部均与云台可拆卸连接。其有益效果是：解决现有技术中侦测设备使用不方便的问题，具有安装快捷，使用方便的有益效果。
一种便携式雷达光电一体化侦测设备

[发明专利]一种用于雷达跟踪目标改进的强跟踪UKF方法-CN202210512385.4在审
发明人：宋亚伟;晏凯;张朝伟;朱沛;陈传生;常春贺;韩伟;叶泽浩;涂灏;罗玉文;余志惠;张达钊;孔译庆 -专利权人：中国人民解放军空军预警学院
申请日： 2022-05-12 - 公布日： 2022-08-09 - 主分类号： G01S13/66 文献下载
摘要：本发明涉及雷达跟踪滤波领域，特涉及一种用于雷达跟踪目标的改进的强跟踪UKF方法。本发明提出在向前一步预测协方差矩阵中引入多位自适应因子，并设计了其计算方法；从而提出了一种改进的强跟踪UKF滤波方法，并验证了该算法的有效性。
一种用于雷达跟踪目标改进 ukf 方法

[发明专利]用于雷达的运动目标跟踪方法、装置及存储介质-CN202210537027.9有效
发明人：胡溢鑫;郭坤鹏;张燎;陈涛;陈祥 -专利权人：南京隼眼电子科技有限公司
申请日： 2022-05-18 - 公布日： 2022-08-09 - 主分类号： G01S13/66 文献下载
摘要：本发明公开了一种用于雷达的运动目标跟踪方法、装置及存储介质，其中，所述方法包括：确定所述雷达的探测区域，并将所述探测区域划分为多个子区域；按照预设周期并基于每个子区域内的检测点的特征确定是否存在至少一个目标子区域；在存在至少一个目标子区域的情况下，对每个所述目标子区域内的多普勒速度为零的检测点进行过滤；根据过滤结果对所述运动目标进行运动状态更新。本发明所提供的技术方案能够解决现有技术中雷达对目标进行跟踪时，多普勒速度为零的检测点可能引起的起始虚假航迹及航迹不稳定甚至航迹中断的技术问题。
用于雷达运动目标跟踪方法装置存储介质

[发明专利]一种基于线性多目标方法的航迹关联方法-CN202111280700.7在审
发明人：宫兰晖;张振华;张彬 -专利权人：北京遥测技术研究所;航天长征火箭技术有限公司
申请日： 2021-11-01 - 公布日： 2022-08-02 - 主分类号： G01S13/66 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于线性多目标方法的航迹关联方法，包括以下步骤：S1、确定系统模型；S2、确定目标存在概率演化模型；S3、根据扫描时间更新滤波参数；S4、观测数据分区；S5、观测量测转换；S6、判断航迹状态是否起始航迹头；S7、航迹头关联；S8、线性多目标集成概率数据互联；S9、完成航迹关联。本发明提供的一种基于线性多目标方法的航迹关联方法，为目标发现与虚假航迹抑制获得合理平衡提供必要的保证条件，集成了可能目标轨迹精细特征的航迹质量评价手段，为改善杂波环境跟踪性能提供有力保证。
一种基于线性多目标方法航迹关联

[发明专利]用于雷达的目标跟踪方法、装置及存储介质-CN202210552086.3在审
发明人：胡溢鑫;郭坤鹏;李瑞;张燎;陈祥 -专利权人：南京隼眼电子科技有限公司
申请日： 2022-05-18 - 公布日： 2022-08-02 - 主分类号： G01S13/66 文献下载
摘要：本发明公开了一种用于雷达的目标跟踪方法、装置及存储介质，其中，所述方法包括：根据雷达的位置信息和/或雷达在预设时间周期内探测到的至少一个目标的运动状态信息确定雷达的当前探测区域中满足预设条件的非过滤区域，并将探测区域内除非过滤区域之外的区域确定为过滤区域；针对雷达的当前帧的检测点，将位于过滤区域内的多普勒速度为零的检测点滤除；根据过滤结果对已稳定跟踪的目标进行运动状态更新。本发明所提供的技术方案能够解决现有技术中雷达对目标进行跟踪的过程中，在运动目标进入雷达探测区域时多普勒速度为零的检测点被过滤后可能引起的航迹中断或航迹追踪不及时的技术问题。
用于雷达目标跟踪方法装置存储介质

[发明专利]一种基于毫米波雷达的多扩展目标跟踪方法及其设备-CN202210520925.3在审
发明人：王瑞虎;宾洋;金庭安;程鹏;周春荣 -专利权人：重庆交通职业学院;道简优行（重庆）科技有限公司;重庆金皇后新能源汽车制造有限公司
申请日： 2022-05-12 - 公布日： 2022-07-29 - 主分类号： G01S13/66 文献下载
摘要：本发明实施例公开了一种基于毫米波雷达的扩展目标跟踪方法及其跟踪设备，方法包括：量测集划分步骤：接收77GHz毫米波雷达返回的回波信息，解析得到点云信息，对其预处理，采用改进的DBSCAN聚类算法进行聚类；扩展目标状态估计步骤：采用聚类结果对目标外形状态模型进行更新及预测。本发明的优点如下：1、对点云信息预处理，滤除大部分的噪声点以及静止点，从而减少了后续算法的计算量；2、采用改进的DBSCAN聚类算法，能够准确地区分不同物体，且聚类精度高、速度快；3、在目标建模时考虑目标的航向角，无需单独去估计目标航向角；综上可知，本实施例的扩展目标跟踪方法及其设备具有计算小、易实现且满足实时性要求等优点。
一种基于毫米波雷达扩展目标跟踪方法及其设备