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[发明专利]一种轨迹检测方法、装置、计算机设备和存储介质-CN202310686532.4在审
发明人：鞠潭 -专利权人：北京集度科技有限公司
申请日： 2023-06-09 - 公布日： 2023-09-08 - 主分类号： G01C21/34 文献下载
摘要：本公开提供了一种轨迹检测方法、装置、计算机设备和存储介质，其中，该方法包括：获取车辆行驶轨迹对应的各个轨迹点；按照时序信息，选取从起始轨迹点开始的第一时间窗口内的多个轨迹点；对多个轨迹点进行直线拟合，并根据多个轨迹点与拟合后直线之间的距离，确定是否存在不属于拟合后直线的轨迹点；若存在，则确定新的起始轨迹点，返回选取第一时间窗口内的多个轨迹点的步骤，直到确定出目标第一时间窗口；按照时序信息，依次确定目标第一时间窗口外的各个轨迹点是否属于拟合后直线，直到确定出不属于拟合后直线的轨迹点，以轨迹点作为新的起始轨迹点，返回选取第一时间窗口内的多个轨迹点的步骤，直到完成对各个轨迹点的直线归属判断。
一种轨迹检测方法装置计算机设备存储介质

[发明专利]具有地址索引机制的导航系统及其操作方法-CN202310203975.3在审
发明人：王亮 -专利权人：泰为股份有限公司
申请日： 2023-03-06 - 公布日： 2023-09-08 - 主分类号： G01C21/34 文献下载
摘要：公开了具有地址索引机制的导航系统及其操作方法。导航系统包括：控制电路，被配置为：接收包括所选兴趣点的地图数据更新；从地图数据更新中提取管理中心；通过向管理中心添加偏移值来计算主要兴趣点的完整纬度/经度地址；对主要兴趣点和所选兴趣点之间的兴趣点中的每一个兴趣点，累积移位地址；通过组合主要兴趣点和所选兴趣点之间的兴趣点中的每一个兴趣点的移位地址的总和，计算所选兴趣点的完整纬度/经度地址；定位电路，耦合到控制电路，被配置为追踪去往所选兴趣点的规划路线；以及接口电路，耦合到控制电路，被配置为在设备上显示规划路线。
具有地址索引机制导航系统及其操作方法

[发明专利]一种车载SD地图导航实现车道级导航方法及装置-CN202310460066.8在审
发明人：寇青林;刘庆;刘超;肖婷婷;徐立 -专利权人：奇瑞汽车股份有限公司
申请日： 2023-04-25 - 公布日： 2023-09-08 - 主分类号： G01C21/34 文献下载
摘要：本发明涉及车辆导航技术领域，特别涉及一种车载SD地图导航实现车道级导航方法及装置。本发明提供一种车载SD地图实现车道级导航，可以根据组合定位模块功能，通过导航界面清晰的显示车道级的定位定向信息，再配合语音提示，可以帮助驾驶员安全高效的驾驶车辆，降低人为判断失误，提高出行效率，降低安全风险。
一种车载 sd 地图导航实现车道方法装置

[发明专利]一种退化场景下的无人车定位方法和装置-CN202310399453.5有效
发明人：张顺;华炜;高海明;邱奇波;张骞;张霄来;史进 -专利权人：之江实验室
申请日： 2023-04-14 - 公布日： 2023-09-08 - 主分类号： G01C21/34 文献下载
摘要：本发明公开了一种退化场景下的无人车定位方法，结合预先设计好的特征图层进行全局定位，消除定位的累积误差，以及融合imu和车辆底盘速度信息，提供较为准确的实际位姿，最后将里程计和全局匹配的观测信息融入卡尔曼滤波框架中对实际位姿进行校正，得到高频的、鲁棒的无人车定位结果。本发明还公开了一种退化场景下的无人车定位装置和存储介质。
一种退化场景无人定位方法装置

[发明专利]一种路口通行路径规划方法、装置、电子设备及存储介质-CN202310729182.5有效
发明人：李建磊;吴延俊;朱晓龙;刘羿;何贝 -专利权人：北京斯年智驾科技有限公司
申请日： 2023-06-20 - 公布日： 2023-09-08 - 主分类号： G01C21/34 文献下载
摘要：本申请提供了一种路口通行路径规划方法、装置、电子设备及存储介质，该方法包括：基于可行驶区域建立第一状态格栅图，其中，可行驶区域中包括路口，第一状态格栅图中包括当前车辆的原始路径，建立针对原始路径的第二状态格栅图，对第二状态格栅图中的每个节点，计算每个节点与原始路径的偏离值，基于车辆运动规则，以原始路径的起点为搜索起点，以原始路径的终点为搜索目标节点，确定搜索起点到搜索目标节点之间的至少一个参考点，基于偏离值，计算至少一个参考点中每个参考点的综合惩罚值，并将综合惩罚值最小的参考点所形成的路径确定为最优路径。本申请能够提高算法的实时性，减少计算量。
一种路口通行路径规划方法装置电子设备存储介质

[发明专利]信息处理装置以及信息处理方法-CN201910646307.1有效
发明人：金子雄亮;增井惇也;中村由以;藤村亚衣;辻本圭祐;栗山智行 -专利权人：丰田自动车株式会社
申请日： 2019-07-17 - 公布日： 2023-09-08 - 主分类号： G01C21/34 文献下载
摘要：本发明更有效地向车辆的用户提供广告信息。本发明具备控制部，所述控制部执行如下内容，即：取得与车辆的用户的目的地相关的信息；提取处于包括所述目的地的第一范围内、且成为提供给所述用户的广告信息的对象的设施；取得所述用户的终端的当前位置；对所述用户的终端的当前位置是否处于包括所述目的地的第二范围内进行判断；在所述用户的终端的当前位置处于所述第二范围内的情况下，将所述广告信息发送给所述用户的终端。
信息处理装置以及方法

[发明专利]一种基于时空风险量化的智能车辆换道避障路径规划方法-CN202310731309.7有效
发明人：刘科;付尧;雷雨龙 -专利权人：吉林大学
申请日： 2023-06-20 - 公布日： 2023-09-08 - 主分类号： G01C21/34 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于时空风险量化的智能车辆换道避障路径规划方法，包括：步骤一、获取当前时刻车辆位置及车辆周边的交通环境；确定避障路径的终点位置；步骤二、构建时空风险场，包括：静态障碍物产生的风险场、动态障碍物产生的风险场、车道线产生的风险场及终点位置产生的驱动场；确定车辆在时空风险场受到的合力；步骤三、根据车辆在时空风险场内受到的合力确定车辆目标航向角，并根据所述车辆目标航向角更新下一时刻的车辆位置；步骤四、重复进行步骤二至步骤三，直到车辆达到避障路径的终点位置；将得到的车辆位置集合作为避障路径点集；步骤五、以所述避障路径点集中的离散路径点作为初始解，基于二次规划方法优化得到平滑的避障路径。
一种基于时空风险量化智能车辆换道避障路径规划方法

[发明专利]一种基于混沌粒子群优化算法的拣货路径优化方法-CN202310719233.6在审
发明人：艾建;赵全海;简金领;王霄霄;王力;范孟杰;范现鑫;代晓光;赵帅;付昊;王志勇;王根旺;孟令辉;王孜;李爱景;冯战巨;王爱霞 -专利权人：河南中烟工业有限责任公司
申请日： 2023-06-16 - 公布日： 2023-09-05 - 主分类号： G01C21/34 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于混沌粒子群优化算法的拣货路径优化方法，包括：构建二维栅格模型；获取拣货机器人的初始位置坐标点和目标位置坐标点，生成路径适应度函数；初始化所述二维栅格模型，将所述二维栅格模型作为搜索空间，所述搜索空间内包含多个种群粒子，所述种群粒子形成一个粒子群；用混沌映射生成初始种群，并调整粒子的位置和速度；计算初始粒子的目标函数适应度值；并利用更新迭代算法更新所述目标函数适用度值，求解出所述粒子群的最优解集合；解析所述最优解集合规划出最优路线，本发明提供的算法结合了高效非支配排序法中的顺序搜索策略和混沌映射，以提高拣货路径的优化效果和全局收敛性。
一种基于混沌粒子优化算法路径方法

[发明专利]一种车辆路径规划方法、装置、设备及存储介质-CN202310777913.3在审
发明人：陈元橼;任凡;王宽;古冬 -专利权人：重庆长安汽车股份有限公司
申请日： 2023-06-28 - 公布日： 2023-09-05 - 主分类号： G01C21/34 文献下载
摘要：本发明涉及数据处理技术领域，公开了一种车辆路径规划方法、装置、设备及存储介质，所述方法包括从车辆当前记忆行车路径中获取车辆当前的路径规划点集合；对所述路径规划点集合中每个路径规划点，计算其与其相邻的两个路径规划点之间的路径夹角；设定一个拟合角度作为分簇标准，根据所述路径夹角和所述拟合角度，对路径规划点进行分簇，得到若干个点簇；将每一个点簇分别拟合为一阶直线段路径表达式；根据所述一阶直线段路径表达式，构建直线段路径集合。本发明有效降低了减少车身控制的超调，提高了自动驾驶安全性和稳定性，且不需要跟踪多个预测控制区域内的点集，可以节省资源的占用，降低车机的计算复杂度和内存消耗。
一种车辆路径规划方法装置设备存储介质

[发明专利]一种基于动态视场的深度启发三维A*路径规划方法-CN202310786344.9在审
发明人：伍锡如;黄书峤;黄国明 -专利权人：桂林电子科技大学
申请日： 2023-06-29 - 公布日： 2023-09-05 - 主分类号： G01C21/34 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于动态视场的深度启发三维A*路径规划方法，具体是一种采用动态视场策略，以新的深度启发网络构建启发函数模型引导节点搜索的三维A*路径规划方法。目的是解决现有三维A*路径规划方法在山地场景下因启发函数建模不准确导致搜索效率低的问题。该方法是由如下步骤实现的：步骤一：获取三维规划地图，设定路径规划的起点终点；步骤二：在三维规划地图上采用传统A*算法获取规划的实际路径代价值，与规划过程中的动态视场图像，构建序列组；步骤三：将序列组送入深度启发网络用于训练；步骤四：深度启发网络输出当前位置距离目标位置的路径代价估计值作为启发函数值引导路径规划。本发明具备三维场景下搜索效率高的优点，在保证路径质量的同时具有较小的搜索面积。
一种基于动态视场深度启发三维路径规划方法

[发明专利]路径规划方法、装置、电子设备及存储介质-CN202310939602.2在审
发明人：董振宁;孔万锋;周小平;黄伟;曹灵芝;董敏剑;许斌;唐骥;熊文灿;邓世斌;苏岳龙 -专利权人：高德软件有限公司;杭州市公安局交通警察支队;杭州朗山信息技术有限公司
申请日： 2023-07-27 - 公布日： 2023-09-05 - 主分类号： G01C21/34 文献下载
摘要：本公开实施例公开了一种路径规划方法、装置、电子设备及存储介质，所述方法包括：获取目标车辆的路径规划相关信息；所述路径规划相关信息包括所述目标车辆的属性信息、所述目标车辆的允许运输路线和路网数据；基于所述允许运输路线和所述属性信息，从所述路网数据中剔除目标标识；所述目标标识为所述路网数据中，与所述允许运输路线对应的、且与所述目标车辆相关的禁限标识；基于所述允许运输路线和剔除了所述目标标识的所述路网数据，规划得到所述目标车辆的导航路径。该技术方案能够使得目标车辆能够在导航应用的引导下在允许运输路线上通行，不容易发生偏离允许运输路线的情况，能够提高安全性。
路径规划方法装置电子设备存储介质

[发明专利]一种基于改进蚁群算法的车辆路径规划方法-CN202310910025.4在审
发明人：常乐;李嘉杰;周道强;贾海涛;许文波;周焕来;任利;漆龙 -专利权人：电子科技大学
申请日： 2023-07-24 - 公布日： 2023-09-05 - 主分类号： G01C21/34 文献下载
摘要：本发明属于导航技术领域，具体提供一种基于改进蚁群算法的车辆路径规划方法，用以克服传统蚁群算法在车辆路径规划任务中的诸多不足。本发明首先采用栅格法对车辆行驶环境进行三维地形建模；然后，充分考虑车辆在三维地形环境中行驶所面临的坡度及海拔高度因素带来的代价，构建包含行驶距离代价项、坡度代价项与高度代价项的车辆行程总代价函数，并将其引入信息素更新规则中对蚁群算法进行改进，使改进蚁群算法在车辆路径规划的应用中更为合理有效；同时设计行程方向引导函数，并将其引入状态概率转移公式中对蚁群算法进行改进，有效缓解了传统蚁群算法在初期搜索盲目性强的问题；最后，基于改进蚁群算法在三维地形模型中完成车辆路径规划。
一种基于改进算法车辆路径规划方法

[发明专利]瓷砖铺贴的方法、装置、铺贴机器人及存储介质-CN202211164257.1在审
发明人：王恩慧;黄斌;尹有华;辛帅;黎翠珊;詹大强;梁庭威 -专利权人：广东博智林机器人有限公司
申请日： 2022-09-23 - 公布日： 2023-09-05 - 主分类号： G01C21/34 文献下载
摘要：本发明涉及建筑技术领域，公开了一种瓷砖铺贴的方法、装置、铺贴机器人及存储介质，用于提高铺贴机器人的铺贴覆盖率。瓷砖铺贴的方法包括：获取铺贴方案信息，并基于铺贴方案信息对目标作业区域进行铺贴作业，铺贴方案信息包括预设铺贴路径和目标作业区域的作业区域位置信息；基于预设铺贴路径和作业区域位置信息，对目标作业区域进行铺贴进度检测；当目标作业区域的未铺贴区域满足预设条件时，基于预设移动规则进行移动，预设条件用于表示未铺贴区域的规格信息与铺贴机器人的最小活动区域的规格信息相同；当基于预设移动规则进行移动的铺贴机器人全部或部分移动至目标非作业区域时，对未铺贴区域进行铺贴作业。
瓷砖方法装置机器人存储介质

[发明专利]基于邻域扩展和边界点改进A-star算法的机器人路径规划方法及系统-CN202310660557.7在审
发明人：焉晓贞;周新悦;罗清华;王晨旭;周志权;贾广乐;王金龙 -专利权人：哈尔滨工业大学（威海）
申请日： 2023-06-02 - 公布日： 2023-09-05 - 主分类号： G01C21/34 文献下载
摘要：基于邻域扩展和边界点改进A‑star算法的机器人路径规划方法及系统，涉及机器人路径规划技术领域，为了解决传统A‑star算法路径规划时存在搜索时间长、自由度不高、搜索的路径具有很多转折点等一些问题，可能会导致规划得到的最短路径不是实际机器人的最优移动路径，以及为了兼顾移动机器人在各方面的优良性而提出的。首先，将A‑star算法扩展搜索邻域；其次，针对局部无障碍环境下，传统算法搜索效率低，且规划时间长等问题，利用局部障碍环境分块规划的思想，基于两点线段最短原理，对环境信息进行分析。在路径连接过程中，若路径中不存在障碍物，则直接直线连接起点与终点；否则，通过求取相交障碍物的边界点，将路径分为多个局部路径进行规划，最后合并得到整体路径。具体实现为在起点与最后一个边界点之间使用改进A‑star算法求解最短路径，在边界点与终点之间直接直线连接。
基于邻域扩展边界改进 star 算法机器人路径规划方法系统

[发明专利]融合运动约束和安全约束的自动驾驶车辆路径规划方法及介质-CN202310506018.8在审
发明人：谢志江;李笑梅;欧德明;陈超;游悠;陆荣尊;唐浩;贾浩澜 -专利权人：重庆大学
申请日： 2023-05-06 - 公布日： 2023-09-05 - 主分类号： G01C21/34 文献下载
摘要：本发明公开融合运动约束和安全约束的自动驾驶车辆路径规划方法及介质，方法步骤为：1)初始化路径规划参数；2)建立引入安全距离和运动约束的估价函数；3)利用估价函数计算自动驾驶车辆最短路径；4)对最短路径中的路径节点进行筛选，去除冗余的路径节点；5)利用三阶贝塞尔曲线对路径优化节点进行平滑，生成自动驾驶车辆规划路径；6)控制自动驾驶车辆按照规划路径行驶，自动驾驶车辆每经过一个节点，则判断障碍物是否发生变化，若发生变化，更新车辆实际移动距离km值和当前位置sstart，并将当前位置设置为slast，更新受影响节点的代价值，然后返回步骤4)。介质存储有计算机程序；本发明显著提高了自动驾驶车辆运动的平滑性和连续性。
融合运动约束安全自动驾驶车辆路径规划方法介质