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[发明专利]一种基于动态视场的深度启发三维A*路径规划方法-CN202310786344.9在审
发明人：伍锡如;黄书峤;黄国明 -专利权人：桂林电子科技大学
申请日： 2023-06-29 - 公布日： 2023-09-05 - 主分类号： G01C21/34 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于动态视场的深度启发三维A*路径规划方法，具体是一种采用动态视场策略，以新的深度启发网络构建启发函数模型引导节点搜索的三维A*路径规划方法。目的是解决现有三维A*路径规划方法在山地场景下因启发函数建模不准确导致搜索效率低的问题。该方法是由如下步骤实现的：步骤一：获取三维规划地图，设定路径规划的起点终点；步骤二：在三维规划地图上采用传统A*算法获取规划的实际路径代价值，与规划过程中的动态视场图像，构建序列组；步骤三：将序列组送入深度启发网络用于训练；步骤四：深度启发网络输出当前位置距离目标位置的路径代价估计值作为启发函数值引导路径规划。本发明具备三维场景下搜索效率高的优点，在保证路径质量的同时具有较小的搜索面积。
一种基于动态视场深度启发三维路径规划方法

[实用新型]一种变电站室内自动巡检机器人-CN202220822569.6有效
发明人：伍锡如;黄书峤;刘金霞;张向文;党选举;莫太平;张琦 -专利权人：桂林电子科技大学
申请日： 2022-04-11 - 公布日： 2022-08-16 - 主分类号： B25J11/00 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种变电站室内自动巡检机器人，功能组件设置在车体的外表面，转动轮组件和驱动轮组件分别穿过车体，控制中心设置于车体的内部，机械臂与车体的顶部转动连接，车体的顶部具有收纳槽，无线通信模块设置于车体的顶部，云台与机械臂的顶端可拆卸连接，图像采集组件与云台可拆卸连接，并位于云台的顶部。功能组件采集环境信息，图像采集组件采集现场仪器仪表的工作情况信息，采集到的信息送至控制中心决策，报警信息通过无线通信模块传至上位机，控制中心规划变电站室内自动巡检机器人的行进路线，并通过驱动轮组件和转动轮组件驱动机器人移动，实现对整个变电站室内的自动巡检，从而替代人工检查，提高了检测效率。
一种变电站室内自动巡检机器人